mechatronics system main (sencor + tf + chassic) cd ~/ros2_ws/ source install/setup.bash ros2 launch scl_amr mechatronics.launch.py keyboard control ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard TF + sensor cd ~/ros2_ws/ source install/setup.bash

Git 與 GitHub 的區別 首先初學者很容易會搞混的是 Git 和 GitHub 是不同的東西 Git 是一個版本控制工具，就像玩遊戲時儲存進度一樣，可以保存專案的歷史紀錄。當出現問題時，透過 Git 可以「回到」先前的版本，防止因錯誤導致資料遺失或破壞。 GitHub 則是一個雲端儲存平台，用來存放 Git 儲存庫（repository, repo），也方便與其他人協作開發專案。GitHub 提供遠端版本控制的功能，讓多個人可以在不同的設備上共同工作，並且同步專案進度。 安裝 Git 在 Windows 上使用 Git 需要先進行安裝。可以由 git for windows 下載。安裝完成後，即可使用 Git 進行版本控制。 git-flow Image source

參考資料 : ROS 2 導覽調整指南 – Nav2 AMCL alpha1~5: 0.01 使amcl更信賴odom的資訊 laser_model_type: "likelihood_field_prob" 比較精準 max_particles: 2000 → 2500 更多粒子數 min_particles: 500 → 1000 更多粒子數 update_min_a: 0.2 → 0.05 更新位姿（弧度） update_min_d: 0.25 → 0.05 更新位姿（米） scan_topic: scan_hokuyo topic 來源

ROS2 Jazzy install ros2 jazzy 建議使用 Debian 方式安裝，請參考官方安裝指南進行 echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc echo "export ROS_DISTRO=jazzy" >> ~/.bashrc rosdep 安裝與更新 sudo apt-get install python3-rosdep sudo rosdep init

AMR 實體圖  AMR在構造上主要可以分為感測器部分、底盤部分。 感測器 詳細的設定與介紹在 ROS2 hokuyo、velodyne 設定 Velodyne VLP-16 Puck 3D LiDAR 作為 3D 點雲資訊的蒐集，提供建圖、定位使用。

Hokuyo urg_node2 連接設定 hokuyo ip前面的 hokuyo 設備 ip：192.168.0.10 後面的 hokuyo 設備 ip：192.168.1.11 Ubuntu 網路設定檔由於把遮罩設為255.255.255.0，因此位址的前三碼跟設備 ip 相同就好，像是下面的後 hokuyo，位址設為192.168.1.100 ，而閘道不必設定。  使用指令檢查連接: ping 192.168.1.11 or ping 192.168.0.10

What is micro-ros ? 基於 Micro XRCE-DDS Client 構建的 package，使 ROS 2 可以與資源受限的嵌入式平台上通訊 微控制器可以透過串口、藍牙、乙太網路、Wi-Fi 等多種協定將數據傳遞給Agent，Agent 再轉換成 ROS2 的 Topic 等資訊，以此完成通訊  透過 RCLC-API 呼叫 MicroROS，程式碼風格和在上位機中使用 Python C++ 呼叫 MicroROS 有所不同 下位機：micro_ros_arduino 在嵌入式平台安裝 Micro-ROS 需要經過一系列的建立、設定、建造和刷新過程。將 Micro-ROS 整合到 Arduino IDE 中可以達成這些步驟。 設定流程，以 ESP32 為例：

URDF URDF 是用來描述機器人硬體結構的文件，通常由 base_link 開始，展開到各種感測器、輪子、相機等設備。 在 ROS 中，URDF 有兩種主要的協定，以下有官方的說明連結以及程式碼實現範例。而我正在將實驗室的舊有 URDF 從 REP 120 轉換到 REP 105，因為我認為 REP 105 更符合 AMR 的特性： REP 105 協定：適用於移動平台的座標系 座標系簡化為僅包含 base_link，更加簡潔 我的改版 URDF REP 120 協定：

Ubuntu 系統重灌 下載 Ubuntu iso 檔注意，若使用 AMD GPU，建議不要選擇 22.04 版，可能會發生相容性問題導致無法安裝。 使用 Rufus 工具製作 Ubuntu 開機隨身碟Rufus 載點 安裝 Ubuntu 插入 USB 隨身碟，開啟電腦後進入 BIOS 設定（ASUS 機型通常按 F2 進入），選擇從 USB 開始安裝流程。 安裝時選擇「最小安裝」以降低系統資源需求。 Ubuntu 一般設定

OpenCR controller CPU 為 STM32F746ZGT6，時脈 216Mhz 具有 MPU9250 可做為 IMU Arduino IDE 中需要安裝的 libraries 這是在底盤中有用到的兩個額外套件，需要自行安裝 library micro-ros git clone https://github.com/micro-ROS/micro_ros_arduino.git -b humble PID_v1

ROS2 humble install ros2 humble 建議使用 Debian 方式安裝[^註腳]，請參考官方安裝指南進行 echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc echo "export ROS_DISTRO=humble" >> ~/.bashrc rosdep 安裝與更新 sudo apt install python3-rosdep2 rosdep update 機電系統 Packages

建立一個 package 用指令直接創造出一個包，不要自己生成文件，會編到瘋掉... 可以選用 ament_cmake 或 ament_python 來編譯，package name 是 scl_amr ros2 pkg create --build-type ament_cmake --license Apache-2.0 scl_amr 以 ament_cmake 來編譯的話需要對 CMakeLists.txt 修改，讓自己另外新增的資料夾在編譯時也會同步新增到 install 內，如 launch、config、urdf cmake_minimum_required(VERSION 3.8) project(scl_amr)

Install ( noetic ) hdl_graph_slam 在 hdl_graph_slam 的 github 下載 package 到自己的電腦上 sudo apt-get install ros-noetic-geodesy ros-noetic-pcl-ros ros-noetic-nmea-msgs ros-noetic-libg2o cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/koide3/ndt_omp.git git clone https://github.com/SMRT-AIST/fast_gicp.git --recursive git clone https://github.com/koide3/hdl_graph_slam

這是在碩一上的自動光學檢測這門課的做了一個期末專案，目的是要檢測出排列好在桌上的圓管缺陷，看否有凹陷、突起的情況發生，藉由光學檢測的形式標記 NG 品出來，本專案的程式也有公開在GitHub提供有興趣的人參考。 專案方法是由工業相機對金屬圓管取像之後，再由 C++ 結合 OpenCV 函式庫進行後續的影像處理，本篇文章主要針對軟體上影像處理的過程進行說明。 以下是專案中的圓管的實際照片示例:  程式流程圖:  圖片預處理 第一步讀取經由工業相機拍攝之後的照片，後續經由中值濾波、二值化、開運算等基本影像處理後，接著提取出最外輪廓去除(即最大面積輪廓)，得到僅保留內圓輪廓的效果，確保後續的霍夫測圓可以只抓取內圓的特徵做後續的影像辨識。

當要執行任何程式語言時都需要有 編輯器 + 編譯器，其中編輯器負責 coding 的介面，讓使用者可以方便而美觀的修改程式；編譯器負責編譯程式碼，把程式碼轉譯成機器碼後執行，兩者都準備好了才能夠好好的執行程式。 以下是透過 Visual Studio Code( VS Code )作為編輯器，MinGW 作為編譯器，執行 C/C++ 的方法。 安裝 VS Code 編輯器 首先到 VS Code 官網上安裝應用程式，基本上都是按下一步繼續安裝就可以了。 安裝完成之後需要再安裝執行 C/C++ 所需的延伸模組，在左側延伸模組搜尋Code Runner & C/C++並安裝。也推薦安 Chinese (Traditional) Language Pack for Visual Studio Code 繁中模組在後續的過程更方便的操作。 再來按下 Ctrl + , 搜尋 code runner terminal 把 Whether yo run code in integrated Terminal. 的選項打勾，這樣程式就可以透過按下右上角的三角形符號在終端機執行了，省去都要輸入 g++ [檔案名稱] -o [編譯後檔案名稱] e.g. g++ test.cpp -o test 這樣指令編譯程式的麻煩。