## Hokuyo

#### urg_node2 連接設定

1. hokuyo ip
- 前面的 hokuyo 設備 ip：`192.168.0.10`
- 後面的 hokuyo 設備 ip：`192.168.1.11`
2. Ubuntu 網路設定檔
由於把遮罩設為`255.255.255.0`，因此位址的前三碼跟設備 ip 相同就好，像是下面的後 hokuyo，位址設為`192.168.1.100` ，而閘道不必設定。
- 使用指令檢查連接: `ping 192.168.1.11` or `ping 192.168.0.10`
3. 設備內容設定
- 在 `cfg` 中的`params_ether.yaml`和`params_ether_2nd.yaml`
- 設定 IP、frame ID、掃描角度
4. 啟動檔設定：
- 在 `launch` 中的`urg_node2_2lidar.launch.py`
- 在 `get_package_share_directory` 設定讀取的 yaml、最後的 `return` 設定 node 名稱、topic 名稱
>[!Caution]ERROR：沒有發送 frame id
>在發布感測器資訊時，若出現「沒有發送 frame id」的錯誤訊息，通常是因為該訊息沒有被發送到 TF 所導致，可以參考 [URDF 與 ROS TF](/3KmW-rH8QwCNH0nY1p9iDQ)。

#### ira_laser_tools
- 在`laserscan_multi_merger.launch`
- 設定接收及發布的 topic 名稱和 frame ID

#### rf2o_laser_odometry
- 在`rf2o_laser_odometry.launch.py`
- 設定 laser topic、odom、frame id

## Velodyne
#### IP 設定
由 ubuntu 網路設定做為中間通道連接，可以用 `ping 192.168.2.81` 檢查是否成功
- `設備 ip`：`192.168.2.81`
- `電腦 ip`：`192.168.2.13`

目前 Velodyne 的設備 ip 已經從官方預設的 `192.168.1.201` 改為 `192.168.2.81`，因此要進入 Web 設定就直接在搜尋欄輸入 `192.168.2.81`

#### 設定步驟
1. 在瀏覽器輸入`192.168.2.81` 前往 LiDAR Web 介面
2. 將 Host IP 設定為 `192.168.2.13`（前三碼與設備 IP 相同），並記下 data port 於後續的 launch 設定
3. 點選 `set` 和 `save config` 以儲存修改設定
4. 修改 parem 檔，在 `velodyne_driver/config/VLP16-velodyne_driver_node-params.yaml`
- `device_ip` 改成 `192.168.2.81`
- `frame` 改成 `VLP16_link`
- `port` 改成 LiDAR Web 中的 Telemetry Port
6. 開 velodyne launch 檔後再開 rviz 查看點雲顯示，確定有跟 ROS 連接上

    cd ~/ros2_ws
    source install/setup.bash
    ros2 launch velodyne velodyne-all-nodes-VLP16-launch.py
    rviz2    

此外，在這篇[ issues ](https://github.com/ros-drivers/velodyne/issues/336)中官方提到，為了增加 topic 的彈性命名而修改 API 不是個合理的好主意，因此需要其他的命名的話可能該透過 remap 的技巧。

#### ERROR：velodyne poll() timeout

此錯誤通常表示：
1. 網路連接不正確
2. USB、hub 未正確連接
3. 傳輸線異常

若 IP 確認無誤但仍出現此錯誤，可以先嘗試讓 velodyne 關機再重新連接，如果不行再更換 host IP 的第四碼，通常可以成功連接

## IMU ch110

1. frame_id 改為 `imu_link`
2. topic 改為 `imu_data`
3. 增加一個純發布 topic 的 launch，避免不斷刷新資訊

    from launch import LaunchDescription
    import launch_ros.actions


    def generate_launch_description():
        return LaunchDescription(
            [
                launch_ros.actions.Node(
                    package="serial_imu", executable="talker", output="screen"
                ),
            ]
        )