## AMR 實體圖

AMR在構造上主要可以分為感測器部分、底盤部分。
## 感測器

詳細的設定與介紹在 [ROS2 hokuyo、velodyne 設定](/yG8ylLVMSLygO6TTthbPmA)

#### Velodyne VLP-16 Puck 3D LiDAR

作為 3D 點雲資訊的蒐集，提供建圖、定位使用。
- 測量距離：100 m
- 線程數：16
- 水平量測角度：360°
- 垂直量測角度：±15°
- 更新頻率：5–20 Hz

#### Hokuyo

作為 2D 雷射資訊的蒐集，提供避障使用。
- 測量距離：0.06m−10m
- 水平量測角度：270°
- 更新頻率：40 Hz

#### IMU CH110

提供建圖、定位輔助，提高精度。
- 陀螺儀量測範圍：±500°/s
- 加速度範圍：±8G
- 姿態角精度：靜態: 0.2°、動態: 0.8°

## 底盤

由下位機 ESP32 接收 encoder 訊號與發送 PWM 訊號控制馬達，透過 Micro-ROS 與上位機連接。
- Micro-ROS 的詳細設定與介紹在 [Micro-ROS 配合 ESP32 安裝與設定](/TpN4b9gtSACNYpgH3mTC4g)
- 底盤控制程式的詳細設定與介紹在 [SCL AMR 底盤韌體驅動](/0XjzgDc3QnSv--7CCwsMhg)

目前 AMR 的底盤控制是 ROS 的 arduino 與 ROS2 的 ESP32 共存的雙系統控制，並具有開關選擇啟用哪一個 ROS 版本，以下是底盤接線圖，由李宇謙繪製。

#### BLD-300B 無刷馬達驅動器

主要控制其SV、F/R、EN 腳位，分別代表轉速、轉向、制動；COM、BRK 腳位則接地。


#### encoder
有 4 個腳位，電源、接地、A 相、B 相，讀取訊號後得知 AMR 移動速度。

#### ESP32
ROS2 版本的底盤控制開發版。