## Install ( noetic ) #### hdl_graph_slam 在 hdl_graph_slam 的 github 下載 [package](https://github.com/koide3/hdl_graph_slam) 到自己的電腦上 ``` sudo apt-get install ros-noetic-geodesy ros-noetic-pcl-ros ros-noetic-nmea-msgs ros-noetic-libg2o cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/koide3/ndt_omp.git git clone https://github.com/SMRT-AIST/fast_gicp.git --recursive git clone https://github.com/koide3/hdl_graph_slam cd .. && catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ``` #### pcd2pgm ``` cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/Hinson-A/pcd2pgm_package.git cd .. catkin_make ``` ## Record bag file 一個終端機開 ros 啟動指令 ``` roscore ``` 另一個終端機開出 4 個分頁，目的是錄製 bag 檔供後續 SLAM 使用 #### imu ``` cd ~/catkin_ws source devel/setup.bash roslaunch imu_launch imu_msg.launch ``` #### 機電系統(建圖) ``` cd ~/catkin_ws source devel/setup.bash roslaunch scl_agv hdl_3d_slam.launch ``` #### record bag ``` cd ~/bagfile rosbag record -a ``` #### keyboard control ``` roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch ``` >[!note]Record Bag File Note >- **確定 sensor 連接成功，==網路 hub 順序上到下 11、10、velodyne==** >- RVIZ 沒有地圖出現是正常的，因為沒有給地圖資訊 >- 要**錄順時鐘跟逆時鐘共兩圈**，可以靠左或靠右一些，反過來時再交換。因為車子離牆壁近一點特徵可以抓得更清楚 >- 在**中間車子、空間狹窄**的地方可以多繞一些，抓取多一些資訊、特徵 >- 控制變因，錄不一樣檔案的時候差異不要太大，方便和其他人比較成果 >- 檔案錄完之後傳到隨身碟卡比較久是正常的，可以等個10、20分鐘再看看。 ## Offline run HDL SLAM (501 launch) 注意要等到 bag 播放完畢後，再執行後續操作 #### Offline SLAM ``` cd ~/catkin_ws source devel/setup.bash rosparam set use_sim_time true roslaunch hdl_graph_slam hdl_graph_slam_501-2.launch ``` #### 播放 bag 必須包含 `--clock`，表示包播放時同時 publish 時間，以便和前面的 use_sim_time 搭配 ``` cd ~/bagfile rosbag play --clock yours.bag ``` #### 存 pcd 注意換行是必要的，還有路徑要打 `home/xxx/`，不能用 `~` 取代 ``` rosservice call /hdl_graph_slam/save_map "resolution: 0.05 destination: '/home/scl/bagfile/yours.pcd'" ``` #### pcd 轉 pgm 到這一步時需要把 roscore 重新打開再執行 注意要改 run.launch 內的檔名，還有 **pcd 的命名不能純數字** ``` roscd pcd2pgm/launch roslaunch run.launch cd ~/bagfile rosrun map_server map_saver -f yours ``` 存完圖之後需要再對 pgm 修圖，把雜訊塗白清乾淨就好了 修圖軟體可以用 krita or kolourpaint，在[Ubuntu 系統重灌](https://hackmd.io/@ming0071/r1ue7YlsR?view#pgm-繪圖)有下載方式 ## Replace pcd、pbm file - pcd - 檔名更改在 `hdl_localization.launch` - launch 檔在 `hdl_ws/src/hdl_localization/launch/..` - 檔案位置放到 `hdl_ws/src/hdl_localization/data/..` - yaml，注意內文要調整 - 檔名更改在 `hdl_3d_localization.launch ` - launch 檔在 `src/scl_agv/launch/..` - 檔案位置放到 `src/scl_agv/map/..` - pgm - 檔案位置放到 `home/ubt/bagfile/ming1207-2.pgm` ## Navigation #### HMI ![HMI](https://hackmd.io/_uploads/rkFabsygkg.png) #### Command 1. 機電系統(導航)，已寫入 imu launch ``` cd home/ubt/AGV/scl_agv/launch roslaunch scl_agv hdl_3d_localization.launch ``` 2. 定位 ``` cd home/ubt/hdl_ws source devel/setup.bash roslaunch hdl_localization hdl_localization.launch ``` >[!note]Navigation Note >- **確定 sensor 連接成功，==網路 hub 順序上到下 11、10、velodyne==** >- **確定 hokuyo 位置是否正確** >- 初始位置要跟建圖時的開始的差不多 >- 定位之後要用 rviz 裡的 2d pose estimate 給初始位置，調整車頭方向，接著再用 2d nav goal 給定目標點 >- 使用 hdl_localization 時要先提供地圖資訊。因此需要先使用hdl_graph_slam 建立地圖，再用建立完成的地圖來啟動 hdl_localization ## Other 1. IPC password：`123456` 2. 關機時確定 IPC 燈熄滅再關逆變器(左圖) ![power](https://hackmd.io/_uploads/SJixoOmeJg.png) 3. Rviz 右邊中間有小箭頭可以點開來，看到選單中會有選項可以看地圖要顯示 2D or 3D