# 鐘犬小叭
###### tags: `創新原型實作`

## 作品介紹

賴床到鬧鐘叫不起來的時候，就交給鐘犬小叭吵你起來吧。保證你在關掉鬧鐘前，睡意全消。
[簡報連結](https://docs.google.com/presentation/d/13mHUXy0HM_utahAE-Z5p3jCNlEWyAxjWIZi0a3pJIMQ/edit?fbclid=IwAR1OuqOGxsG8upv5Lqsi1Mnywg7w3Kt0BdvE2FtSTnTYXiRvXvAehTu_pUY#slide=id.p)
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## 作品進度

### 2022.05.22

上傳影片與作品專頁的 deadline
由於過程中經常因為馬達轉速及出力不足，不得已只好重新製作(超傷心的)，當日下午買了PP瓦楞板、快乾、鹼性電池，為了保留原本的設計，新的小叭有很多地方來自原型機，由0.3及0.5mm的PP瓦楞紙板製作，由於非常時期，僅搭載兩座1.5v電池、3座9v電池，非常的耗能。
(晚上開了燈之後，多了小夜燈的功能)

為了發便拆解維修，小叭的身體跟底座可分離，雖然沒法像雷切那樣工整好看，但多了繽紛的顏色
為了後續方便改造電源，所有的電池僅用膠帶固定，原本想用行動電源供電給Arduino板，但實在太重而改成用dc接頭及9v電池，除此之外，由於原本的L9110s問題有點多，一氣之下騎較踏車衝去金華電子買L298n驅動版，其好處是能夠方便外接9\~12v電源，接線方面，N1\~N4接9、10、12、11，ENA、ENB(可控制馬達轉速)接有PWN之pin腳。
[L9110S馬達驅動板範例](https://blog.jmaker.com.tw/l9110s/)
[L298N馬達驅動模組介紹](https://web.htjh.tp.edu.tw/B4/105-2robot/L298N%E9%A6%AC%E9%81%94%E9%A9%85%E5%8B%95%E6%A8%A1%E7%B5%84%E4%BB%8B%E7%B4%B9.pdf)

### 2022.05.17
(預計: 跟昨天一樣，雷切零件 & 組裝完成)
(實際: 看似完成了 80% ?)

繼昨日進度停滯後，今天中午前就切完木板了，也完成部分黏接。我們使用木工膠和強力膠黏接，後來由於強力膠乾的快又方便，加上不太需要強度，便多使用強力膠。

下午實作中心關門後，便到一樓的桌子區繼續製作。

(剛組裝完的小叭臉部)

好在昨天已經完成馬達部分，這次就把他們黏上去就好 (雖然也不是很好黏。)


外觀上看起來還不錯!


不過裡面的線還沒佈好，咬合用馬達跟電力供應都還沒確定。所以在同一側的上下各留下一片沒黏死的板子，製作、維修用。


中途還遇到板子連接處量錯、臨時需要更動，但沒有切割工具，只好用筆刀來切密集板，雖然技術性不高，但實在很耗時呢...

### 2022.05.16
(預計: 雷切完零件 & 組裝測試)
(實際: 完成馬達測試)

今天在上課時間到實作中心，原定要雷切好外殼，開始組裝。沒想到雷切使用的時間比想像長，沒有排到，便認真測試馬達。
然而一直都很配合的馬達驅動板的燈竟然不亮! 幾經測試後，我們推測是驅動板壞了，於是到隔壁尋找替代的驅動板，最後找到 l298n (下圖綠色板子)。


雖然查到它的輸入格式 (兩邊腳位直接代表輸入高/低電位，速度另外控制)，卻遲遲無法成功。

巧合下換了一條線來測試原驅動板，沒想到竟然亮燈了! 我們實在沒料到，原本測試過好端端的線，用一用會壞掉。總之，虛度了一兩個小時 --- 但學到教訓 : 出問題先懷疑線! (大誤)

### 2022.05.13
這周進度為程式碼編寫、接線測試及雷切繪圖，在接線的過程中，忘了準備螺絲起子，無法將馬達及驅動版良好的連接，所以決定先暫停等下禮拜解決。

#include <avr/sleep.h>

/* arrangements */
/* motor, A (right) and B (left) */
int ma_pin = (int)8;
int ma_speed = (int)9;
int mb_pin = (int)10; // mb 數值再看你接幾號腳位改
int mb_speed = (int)11;
/* photoresistance */
// ref: http://www.gammon.com.au/forum/?id=11497
int pr_interrupt = (int)2; //or 3, Uno 板 interrupt 腳位

/* parameters for movements */
int mtspeed = (int)(150); // 跑的速度
int runtime = 30; // 幾毫秒切換一次動作模式
/* other variables */
int turns = 10; //目前先這樣，讓它能停下來


// function for interupt - wake up by light!
void wake() {
  sleep_disable(); //關掉 sleep
  noInterrupts(); //關掉 interrupt
}

void setup() {
  //light R init
  digitalWrite(pr_interrupt, LOW);
  //motor init
  pinMode(ma_pin, OUTPUT);
  pinMode(ma_speed, OUTPUT);
  pinMode(mb_pin, OUTPUT);
  pinMode(mb_speed, OUTPUT);
  //sleep init
  set_sleep_mode (SLEEP_MODE_PWR_DOWN);
  sleep_enable();
  noInterrupts ();
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(pr_interrupt), wake, RISING);
  interrupts ();
  sleep_cpu (); //sleep until there's light
}

void loop() {
  // wake up from wake()
  randomwalk(); //按亂數決定方向，目前前後左右機率 = 2:1:1:1
  turns--;
  if (!turns) exit(0); //小叭停下來吧
}

// functions controlling the direction
void randomwalk(){
  long mode = random(0, 1); //產生隨機亂數
  if (mode <= 0.4) forward();
  else if (mode <= 0.6) right();
  else if (mode <= 0.8) left();
  else backward();
}
void right() {
  digitalWrite(ma_pin, HIGH);
  digitalWrite(mb_pin, HIGH);
  analogWrite(ma_speed, mtspeed); //右邊動
  analogWrite(mb_speed, 0); //左邊不動
  delay(runtime);
}
void left() {
  digitalWrite(ma_pin, HIGH);
  digitalWrite(mb_pin, HIGH);
  analogWrite(ma_speed, 0); //右邊不動
  analogWrite(mb_speed, mtspeed); //左邊動
  delay(runtime);
}
void forward() {
  digitalWrite(ma_pin, HIGH);
  digitalWrite(mb_pin, HIGH);
  analogWrite(ma_speed, mtspeed); //右邊動
  analogWrite(mb_speed, mtspeed); //左邊動
  delay(runtime);
}
void backward() {
  digitalWrite(ma_pin, LOW); //反轉
  digitalWrite(mb_pin, LOW); //反轉
  analogWrite(ma_speed, mtspeed);
  analogWrite(mb_speed, mtspeed);
  delay(runtime);
}
void stop(){
  // empty
}


### 2022.05.06

討論出小叭的基本型態跟所需零件。