# 春休みのお勉強会
いろいろお勉強しようね！

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2/22〜2/25は入試のため大学に入れない。

10-17時で活動！

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## その1:BCIドローン大会

[BCIドローン大会](http://bcidrone.xsrv.jp/sample-page/)

- ドローン(を安全に運用)
- 脳波(Mental Command)

最終〆切が3/22

体育館(全面)が2/19,26と3/1,2,3,8,9で9-17時で使える。
教室M11を2/20,21と3/1〜3/9で9-17時で使える

練習はM11で、本番は体育館

### 活動内容
#### 2/19
パソコンからのドローンの操作方法の説明をして体育館で飛ばして遊んだ。
Emotiveの使い方を説明して、脳波(Mental Command)を出す訓練をした。

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#### 2/20
- 予定
荷物をM11に持っていく
EmotiveとDroneをつないで、脳波でドローンを操作する練習。

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#### 2/26
- 予定
ドローン大会の競技手順の確認
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#### 2/27
- 2/26の記録映像がルールに則っているのかの確認

- ドローン(の前足や後ろ足)が着陸可能領域に入っていない場合はどうなるのか？

- どうすればより速いタイムが出るのか

- スタートのタイミングをどうするか
- スタートのタイミングは、ドローンがホバリングをして安定した3~6秒のランダムな時間でスタートをきる
-> 脳波のon/offの制御
- 手と声を一致させる

- 着地のタイミングはどうするか
- ドローンが静止していない状態での着地操作による着地
- 着地可能領域で5秒ほど静止してから着地(脳波のon/offの制御)
- 5秒をカウントする人が必要かもしれない
- 着地可能領域に機体がかかっていない状態はだめ

- 不正行為を防ぐためにはどうすれば良いのか
- 手元で操縦していないかをどうやって確認するのか
- 操縦に関係のない人(控えで待っている人)は映さないように
- 録画映像が連続していることの証明
- 滑り込みでゴールしていないか

- 録画映像からフレーム単位で時間を測定できるか
- 何フレーム目がスタート(ゴール)として解釈できるか
- 旗があがりきった時なのか
- 旗があがりきるまでの時間は？
- 旗が動いている時間は曖昧な時間として考える。
- 旗が動き始めた時なのか
- ドローンが動き始めた時なのか
- 声が届いた時なのか
- きちんと順位が付くような測定になっているか
- 例えば、1/10秒のresolutionで順位がつけられないのであれば、その測定は妥当ではない。
- スタートの定義とゴールの定義を決める
- 動画編集ソフトでスタートおよびゴールの合図の時間の曖昧さをフレーム単位で測定する。

- 旗の上げ方の統一
- 合図の曖昧さを出来るだけ無くすため
- 統一して曖昧さが改善できるならそれでOK
- 旗は上から降ろすのか下から上げるのか

- 着地したことと着地位置が録画から判断できるか
- ゴールの方にテープを貼ることで解決できる

- 録画位置を固定すること

- 「ControlPanel等にある付属制御機能を用いての訓練・設定の際に，表情筋，口，瞼などの電位を用いたり，ジャイロ情報を用いた制御設定していないかチェックする」についてはチェックしたということでOK

##### 役割分担
1. 録画編集
- タイマー表示
- フレーム切り出し
- スタートとゴールのタイミング決め
2. 旗上げの方法
- 確実にすぐにできる方法の提案
- 時間があれば何かしらツールを作るのもあり
3. 不正行為について
- 録画において不正行為をしていないであろうことを示さないといけない
- 脳波計を装着している人が何も操作していないことをアピールする
- 手を上げておく
- パソコンを操作する人が必要以上の操作をしていないことをアピール
- 手元が見えるようにする
- ディスプレイや無線キーボードを使うなど
- カメラと操縦者の位置をどうするか試行錯誤
4. ドローンの着陸命令をするタイミング
- 連続で止まることなく飛行することを仮定して、ドローンの飛行速度と降下速度から計算すればある程度わかる。
- 動画・コマンドの遅延からある程度判断できそう。

#### 解決方法
1.2. [動画編集ソフト・旗の上げ方について](https://docs.google.com/presentation/d/1bbPNaUXleRfp1yUMXTNVD_xppdRQTRfussi8gws6U5Q/edit#slide=id.p)
- スタートは右手を水平にスタンバイした状態から下に下げる動作
- フライングは左手を真上に上げる動作
- 10m通過時は左手を水平から下げる
- 停止は右手を水平から下げる
- 飛びすぎた場合は両手を上げる
- **スタート・フライング・通過・停止**の声も出すこと。
- 赤左、黄色右
[旗の上げ方についての動画](https://www.youtube.com/watch?v=Z81MCVhe2LQ)
3. [不正行為しないように撮影の配置について](https://hackmd.io/@yoshiyuki/Hktp0wwM_)
4. [ドローンの着陸のタイミングについて](https://hackmd.io/@yoshiyuki/Hys_XuwMd)

<!-- - ピクセル単位の長さ
- 奥側はピクセル単位のresolutionが荒くなる
- 手前はresolutionが細かい
このresolutionを把握することで、誤差を測定できる。
つまり、録画から着陸可能領域に着陸したということをきちんと判断するため。
録画位置からゴールの+-5cmの精度で測定できているか -->

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#### 2/28
おやすみ

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#### 3/1
- 予定
記録会

10mあることを動画に撮る

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#### 3/2
- 予定
記録会

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#### 3/3
- 予定
記録会の予備日

- 今後の改善点
コースの基準が日ごとにずれている
カメラの映る範囲を固定する
コースの証拠動画はカメラの固定位置から撮る

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#### 3/4
安藤くん来れない
- 予定
- submitに集まった動画のチェック
- readmeを書く
- [readmeの草案](https://hackmd.io/IFEO8t_5S36TkbY2CWo2KA)
- 審査員にディレクトリごと送ることを前提に漏れがないかをチェック
- これからの予定を考える
- 3/8,9の発表に向けて誰がどのやったことをまとめるのかを考え始める
- [確定したやり方](https://hackmd.io/IFEO8t_5S36TkbY2CWo2KA)で動画を編集していない人は動画を編集する

- 13時から

**動画と矛盾しないように作ること**
[readmeの草案](https://hackmd.io/IFEO8t_5S36TkbY2CWo2KA)
[readme](https://hackmd.io/@yoshiyuki/S1w_606G_/edit)

- 動画を見て分かったこと
- lightworksで編集した動画を書き出す際に、音声をロックしたまま書き出すと音声がのらないので、ロックを解除して書き出すようにすること。
- 音声ない人は、安藤くん・みっさー・齊藤

- スライディングして着地した動画について、最初の着地地点がきちんと着陸可能領域であることが確認できるかどうか
- 通過したかどうかは審判が赤いうちわを下ろしたかどうかで判断できるので、赤いうちわが降りるまでにドローンが着陸したら自明にアウト(審判を信頼している前提)
- カメラのパラメーターがわかればピクセルから計算できる。焦点距離とピクセルサイズからわかる。

- カメラからゴールの位置がきちんとわかるか

- コースの説明をする際に、カメラを三脚に付けた状態から始めた方が良いのでは？
- 領域の中にコーンを置いた方が良い？
- コーンの手前が領域の外にあると難しい？

- 録画した日によって手順が一貫しているか
- 初日よりは後の方が手順が精錬されてちょっとずつ変わってくるから、違いすぎないかどうか

- スタートフレームについては、人の自然な動き(ぶれ）があるので完全な静止ができないことから、ある程度許容する。つまり、動画編集者に任せる。
- ゴールフレームについては、ドローンが完全に静止したところにする。滑っているかどうかは画面を拡大して目視で決める。
- 今日やったこと
- 提出動画のチェック（スタートとゴールの判定誤差の確認、動画の取り違いがないかどうか、ドローンが完全静止している状態をゴールとした）
- 判定に誤りがあった動画の再編集
- 昨日までの編集によるタイマーの付け方はドローンが滑っている状況を考慮していなかったので、ドローンが完全に静止しているであろうフレームを見つけてタイマーを止めるようにした。

- 分かったこと
- 審判の動作を改善したけども、人間の無意識の動きや予備動作があるためスタートフレームを厳密に特定することは難しい。

- 動画の編集基準
-　うちわが動いたらスタート（タイマーを開始させる）とみなす（うちわが動く方向は下に限らない）
-　ドローンが完全に静止した状態をゴール（タイマーを止める）とみなす（ドローンがバウンド、滑っている状態はゴールしていないと考える）

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#### 3/5
齊藤・浅井先生が午前中だめ

- 予定
readme作る
安藤くんの動画に音声入れる
これまでやったことの発表会の資料作り
- そもそも発表会は個人？みんなで？

[新しい測定方法の運用について](https://hackmd.io/7ZpT8u0aQCuLVpEJVNTFSA)
- 次回やること
readme作る
安藤くんの動画に音声入れる
これまでやったことの発表会の資料作り

ディスプレイを二枚使うことでタイマーの遅延を軽減できるか確認
25mケーブルでもディスプレイの遅延を確認

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#### 3/8
- 予定
記録会の予備日
今までやったことのまとめ発表会 or その資料作り

#### 3/9
- 予定
今までやったことのまとめ発表会(?)

## その2:OpenVSLAM
自己位置推定

## その3:部屋、体育館、廊下の3Dモデルをつくる
このモデル上で競技したい。