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2020/08/17 Meeting（ソフトウェア班）

Tensorflowをインストールする

前回試した時にあった問題点にある通り

  • TensorflowがCUDA10.0までしか対応していない。
  • JetPack4.4はCUDA10.2が標準で10.0がない。
  • Tensorflowが使えない

という状況になっている。
今回は下記の理由の通りJetPack4.3を使用する

CUDA 10.0を使うには

ちなみにaptのcuda関係のsourceはローカル(/var/cuda*)のリポジトリなのでインターネットからの参照を追加するという技は使えない。

  • 無理やりライブラリをlnで作るとうまくいく
    ln -s libcudart.so libcudart.so.10.0
    (LD_LIBRARY_PATH="/usr/local/cuda/lib64も設定が必要。)
    システムのファイルを直接いじる上、無理やりバージョンを騙しているため互換性に疑問があり、できれば避けるべき。

Donkeycarを実行する

Overdriveの用意

高梨先生のリポジトリにOverdriveについてのREADMEがあるのでそれを元にOverdriveに書き込む。
Overdrive用のDonkeycarのセットアップについても書いてあるのでそれも参考にする。
(専用のバージョンのDonkeycarでセットアップする感じ)

Donkeycarのセットアップ

  • 主に公式の手順に従った
  • 謎のエラーが出たのでそこはSOVOのドキュメントに従った。pip install -e .[nano]の前に
    • pip3 install cython
    • pip3 install pandas --no-use-pep517
    • pip install --extra-index-url https://developer.download.nvidia.com/compute/redist/jp/v42 tensorflow-gpu==1.13.1+nv19.3

カメラのセットアップ

SOVOのドキュメント通り

  • cp /usr/lib/python3.6/dist-packages/cv2/python-3.6/cv2.cpython-36m-aarch64-linux-gnu.so ~/env/your_project_name/lib/python3.6/site-packages/
  • mv ~/env/your_project_name/lib/python3.6/site-packages/cv2.cpython-36m-aarch64-linux-gnu.so ~/env/your_project_name/lib/python3.6/site-packages/cv2.so

MPU9250の動作確認

  1. sudo apt install python-smbus
  2. sudo pip install FaBo9Axis_MPU9250
  3. FaBo9Axis_MPU9250のコードを編集(mainの部分を修正)
import FaBo9Axis_MPU9250
import time

mpu9250 = FaBo9Axis_MPU9250.MPU9250()

while True:
  accel = mpu9250.readAccel()
  print("accel X: " + str(accel['x']))
  time.sleep(0.1)

で、MPUの動作確認ができた。

Donkey Carへのセットアップは公式ドキュメントを参照すること。
https://docs.donkeycar.com/parts/imu/

TODO

  • セットアップに使用したコマンドをまとめる。
  • MPUを使えるようにする。
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