# DIT Mecanum Wheels Project Work Log
## 前情提要
##### 開始撰寫日期：112.02.24
進入 DIT 之後的第一個 project ，目標應該是要利用寒假所學的 ROS 跟 STM 來完成 project ，並且跟學習不同內容的同學互相交流。我最後分配到的組別是要做麥克納姆輪，目標是能夠走正方形之類的吧。

### 02.23 找到 ROS pid package 並練習使用
發現 ROS 有人有寫好了 pid 這個 package，於是我想到時候或許可以用這個來控制機器人的移動，但關於四個輪子如何個別使用 pid 控制我還沒想到。

- [ros package](http://wiki.ros.org/pid)

### 02.24 找到另一組也是做 Eurobot 的團隊寫的麥克納姆輪運動學模型
- [該團隊文章](https://ecam-eurobot.github.io/Tutorials/mechanical/mecanum.html)
- [麥克納姆輪運動學模型](https://research.ijcaonline.org/volume113/number3/pxc3901586.pdf)

### 02.26 甘特圖建立與 畫好 ROS 架構
利用 google sheet 的 project sheet planning 外掛來製作甘特圖。另外也畫好了 ROS 的架構，如果能夠順利的話希望就能直接利用這個架構。架構是基於 [pid](http://wiki.ros.org/pid) 這個 package 去設計的。
希望能在下次組內會議分配 ROS 與其他部分的工作，然後建立好會議記錄、甘特圖、工作日誌的制度。


第二版架構


### 04.08 python通訊成功!
- 使用舊版搭配 normal 而非 circular
- RX/TX檢查有無插錯
- DMA_init()檢查順序
- 可逐漸測試error_callback
- cpp 通訊未測試
- 若不是用 roslaunch 要記得 roscore

> (STM如果從不同電腦間搬動，編譯前先把debug資料夾跟launch檔刪掉，按編譯他會幫你生成新的)

### 04.10 cpp通訊部分成功
- STM可以subscribe，但是只要publish就會造成斷訊

### 04.11 cpp 完成通訊!
沒加這一行，

nh.advertise(publisher);

### 04.11
ROS 直接傳送速度給 STM


可做事項: 送穩定速度的模組，即替換掉 control.cpp 中的速度算法

### 05.02
修改二代機的 STM 程式(蘇建翰)，修改輪子方向與編號，並把 PWM 的頻率改成 20K 以上(電流的聲音去掉了)。
遇到的問題: 電路板有些接觸不良(好像是邏輯電開關那裏需要動一下)

待處理事情:
1. 不確定皮帶輪的齒輪比跟跑出來的距離有沒有差
2. 車子的尺寸、輪子半徑、皮帶輪齒輪比
3. STM 給 get_vel_x 沒測到 x = -1的情況，但正的方向ok
4. DMA_Init() 順序記得改回來

### ROS 架構與分工

### Some Important Links
- [組內的 github repo](https://github.com/tars3017/mecanum_wheel_I)
- [學長的 github 使用教學](https://hackmd.io/@dit-no-brain/ByTHSHJFs/%2Fs%2FnHcu32axTj-WpvkbeB_d3Q%3Fboth%23-03-GitHub-%25E2%2580%2593-setup)

### 若還有時間可以做的事
1. tf 座標轉換
2. rviz 模擬

## 成果發表整理
最終 ROS 結構

最終 v-t 圖

### STM 與 ROS 單位換算問題
我們用的運動學模型單位是 rad/s，STM 不確定是不是用 RPM，試了很久還是數值範圍有點怪，所以決定自行用測速槍量轉速(STM速度給1，測出的RPM)，得到的數值就可以直接拿來用。用法如下：

(正向運動學)
(逆向運動學)