寒訓小專案說明

本作業將 ROS 寒假教學中每天的內容揉碎塞在一起整合成了一個具有連貫性的小專案。
各位可以跟著上課進度依序完成階段內容，我們會在寒假教學最後一天檢查大家的成果。
以下是詳細作業內容與繳交要求

功能說明

小烏龜的移動與速度控制

• 開啟一隻 turtle1
• 讓 turtle1 生成在座標 (5, 5)，並開始以順時針方向走一個正方形的軌跡然後回到座標 (5, 5)。正方形邊長至少要 2.5 單位以上。
• turtle1 每到達一個轉角就使用 service 生成一隻烏龜在當前位置。所以在走完正方形後場上總共會有 turtle1 至 turtle5 五隻烏龜。
• 增加一個非線性轉換
• 控制 turtle1 前進與旋轉時，請適當的根據現在的情況調整速度，以提升精準度。
  • 提示：可以在開始時緩慢加速，結束時緩慢減速。
• 進階要求

  • 讓 turtle2 到 turtle4 在生成後立刻開始移動，移動到座標 (5, 5)。

狀態紀錄與作圖

• 即時顯示當前 turtle1 速度與座標
• 用 rosbag 紀錄 turtle1 速度狀態
• 用 rqt_plot 畫出 turtle1 速度對時間變化圖

其他要求

• 所有程式都使用 OOP 包裝
• 請以 launch 一次性開啟所有 node
• 請以 parameter server 儲存所有初始參數設定

繳交方式

• 把 DIT github 上的空白專案 clone 到本地端
• 建置自己的 docker container
• 開一個新的 branch，然後開始工作
• 完成後將這個 branch push 到 DIT-ROBOTICS 的 remote 端

備註

因為 git 相關的操作第五天上課才會教，所以大家可以先不用急著開工，這幾天先花時間了解題目然後複習每天的內容就可以了。

第二、三、四天的東西跟這個作業非常相關，尤其是第三天的練習題如果完成，這個作業已經寫好一半了！

附件

• 專案連結
• 講義範例程式