提醒事項：請仔細閱讀規則與我們要驗收的項目 請不要全組做同一件事，各組皆會有一位負責的學長姐，若不知道如何開始請找學長姐討論。 有不會的東西不知道找誰問，可以先問負責學長，他會幫你們找資源&幫手。 因為 DIT 實驗室空間不夠大，若大家有需要，可以請學長姐幫忙借教室。 所有報告的 PPT 請傳到 NAS 指定資料夾，請在報告當天下午五點前完成上傳。 ==有任何問題都歡迎來找學長姐討論。== 時程規劃 每周要主動回報一次進度給負責學長 大報告須包含上次進度、目前進度、分工、甘特圖等。驗收項目因各項比賽與Project會有些微差異。

01. microROS CubeIDE 環境建制 02. microROS使用介紹

tags: DIT 12th 教學 -- ROS 1 ROSbag introduction rosbag可以儲存Topics當前的訊息，之後再回放出來，可以重複觀看數據進行debug record $ rosbag record [TOPIC_NAME] 紀錄所有的訊息

回到目錄 教學範例程式 I. DAY 1 -- Docker & ROS 基本框架 01. Docker 架構介紹 02. Docker 環境安裝 03. Docker 基本指令 04. Dockerfile and Docker Compose 05. File System 06. 那些自動生成的東西們

<font color="orange"> 01. ROS Param </font> <font color='yellow'>簡介</font> Rosparam 的全名叫做 Ros parameter，顧名思義是和參數有關的功能，透過 rosparam 的指令，我們可以儲存並操縱 Ros master 底下的 parameter server 裡面的參數，==所以在使用 rosparam 時，一定要開啟 master==。而這些參數和我們在程式碼中設定的參數有甚麼不同呢? 第一個差異是這些變數為全域變數，在啟動程式碼時，有些參數是一開始就固定好的，例如初始位置、初始速度等，但有些參數我們希望可以在測試中隨時調整的，例如機器人的目標點等，如果把參數寫在 C++ 程式中，每改一次參數就要重新編譯一次，在測試時其實是很花時間的，而 rosparam 就可以解決這樣的問題。 <font color='yellow'>rosparam指令</font> 指令 功能 rosparam list

物件導向是一種程式設計方法，主要是利用類別的變數型態把相關的變數和函式包在一起，相對於程序式程式設計(procedural programming)有低偶合度、使主程式較簡潔、好擴充等功能。 在ROS中大部分的package都是使用物件導向的架構寫成的，而之後創建package時，也可以使用物件將程式模組化及提高可維護性，所以我們需要學習如何編寫物件，及物件的相關概念。 物件導向與程序式導向更詳細的解釋 類別宣告 下面是以差動輪底盤程式為例寫成的物件: #include <iostream> #include <math.h>

Author：柚子 <font color ="orange"> 01. vscode extensions</font> 列出幾個我們常用的 extensions。 <font color ="magenza"> 1） C/C++</font> 基本上有用 C language 就會裝這個包。 

在進行 ROS 的通訊設置前要先注意自己 container 的設定是否正確，==這在建立 container 之前就必須設置好==，沒辦法中途更改設定。 將管理 USB 接口的資料夾 ==/dev== mount 進 container 中： 建立 container 時加入此訊息，如此一來 container 要使用 USB 接口時才找的到。由於 window 系統和 Linux 系統管理接口的方式與接口都不同(windows 接口是 COM ; Linux 是 tty)，==所以使用 windows 時需要使用其他方法==。未來的專題或比賽有許多部份會在 Linux 系統下進行(例如：樹莓派)，到時候就能派上用場。 volumes: - /dev:/dev 給予 container 真正的 root 權限

<font color="00AEAE">本作業將 ROS 寒假教學中每天的內容揉碎塞在一起整合成了一個具有連貫性的小專案。 各位可以跟著上課進度依序完成階段內容，我們會在寒假教學最後一天檢查大家的成果。 以下是詳細作業內容與繳交要求 :turtle: </font> <font color="FFF4C1">功能說明</font> <font color="D3D0C0">小烏龜的移動與速度控制</font> 開啟一隻 turtle1 讓 turtle1 生成在座標 (5, 5)，並開始以順時針方向走一個正方形的軌跡然後回到座標 (5, 5)。正方形邊長至少要 2.5 單位以上。 turtle1 每到達一個轉角就使用 service 生成一隻烏龜在當前位置。所以在走完正方形後場上總共會有 turtle1 至 turtle5 五隻烏龜。

<font color="orange">CMake 是什麼</font> CMake(Cross platform Make)一種自動化的軟體系統建置工具，可以整合一些邊一時的各種步驟，透過CMakeList.txt 檔案自動生成一堆編譯所需的檔案。 <font color="orange">C++中的 CMake 流程</font> ::::spoiler 以下面這個專案架構為例，說明如何使用 cmake 建置專案 ::::info :::warning Example ├── CMakeLists.txt ├── lib

<font color="gray">Author：柚子</font> <font color="orange"> 01. File System</font> 這是 ROS 的資料夾結構：  現在來創建上圖的資料結構。在終端機輸入以下指令： <font color ="yellow">Step 1. 建立 Workspace，名稱為 winter2023。</font>

2024 教學 回到目錄 機器人導論 機器人導論 Arduino 與基本程式介紹 Arduino 基本程式介紹

<font color="#FFC300">概要</font> 緊固件能將兩個或以上的元件以機械方式固定，例如鈕扣、釘書針、迴紋針等。在機械中螺絲則是常見的緊固件。 <font color="#FFC300">螺絲（screw）</font> 螺絲構造 螺絲頭（head）、槽（drive）、螺紋（thread）、螺距（pitch）、螺絲外徑（major diameter）等等 Untitled

<font color="#FFC300">基礎/測試用電路</font> 左圖為麵包板外觀示意圖。　　　　　　　　　右圖為麵包板內部電路示意圖。 麵包板用於編排測試電路的底板，通常會將各種元件與杜邦線插在上面

<font color="#FFC300">L298N</font> L298N示意圖 用途用於控制==直流有刷馬達== <br>

<font color="#FFC300">常用工具</font> 熱風槍：使用後要放回並==等待冷卻後==才能把電源切掉，否則容易壞掉 焊槍： 溫度應調整在 ==$250 \sim 350 ^\circ C$== 之間 平常使用時建議為 ==$250 \sim 300 ^\circ C$==，有需要再提高 鋼絲球：用於清潔焊頭由於焊槍用久後，焊頭會出現一些污漬或氧化，因此需要將==加熱後==的焊頭插入鋼絲球數次，達到清潔的目的

<font color="#FFC300">測電器（BB）</font> 用途測量 1S ~ 8S 的鋰電池電壓 若電壓太低，蜂鳴器會發出聲響警告，紅色 LED 也會亮起 使用方法 插於電池的 ==平衡充接頭== 上

Arduino 的框架是建立在 C / C++ 的基礎上，並且把一些所需要的參數設置都函數化，因此即使不了解底層的設置也能輕鬆上手。在此，我們簡單介紹寫程式的一些基本觀念吧！ 所謂的寫程式，其實包含了很多很多步驟，最重要的幾個就是： :::info 分析 -> 寫 -> 執行 -> 除錯 -> 完成 ::: 雖然看起來「寫」好像是主體，但其實分析可以說是這裡面最重要的一個步驟，有一句話是這麼說的：越早開始寫程式，就會越晚結束。如果分析做得太過倉促，常常會出現一些不該有的 Bugs ，讓你在後續的除錯過程當中感到痛苦，所以要記住，好好分析一下程式的輸入跟輸出應該要是甚麼東西，中間的架構、邏輯可以寫下流程圖，如此便會減少除錯的痛苦時光。 :::success

<font color="#FFC300">開關</font> <font color="#FFC300">開關的作用</font> 開關是一種可以控制電流通過與不通，或流到其他電路的電子元件。 ==「閉路」（close）表示電子接點相連，允許電流流過；「開路」（open）表示電子接點不導通形成開路，不允許電流流過。== :::warning NC(nomal close)開關是指平時電流可通過，按下按鈕時斷電的開關；NO(nomal open)開關平時電流不通，按下按鈕才通電。 ::: :arrow_up:上圖的開關有三個接腳，分別是COM、NO和NC。COM(common)接腳是共同的接腳，可以和NC或NO連通;沒有按下開關時，COM和NC是通路，和NO斷路;按下後COM和NO通路，和NC斷路。

Arduino MEGA <font color="FFC300">什麼是 Arduino？</font> Arduino 是一塊基於開放原始代碼的 Simple i/o 平台，並且具有開放語言和開放環境都很簡單、易理解的特點，配合上一些電子元件使用，例如 LED 燈、蜂鳴器、按鍵、感測器、制動器等等，就可以讓我們快速地做出有趣的專案。Arduino 基於開放原始碼的原則，可以免費下載使用，減少開發的成本，令開發者可以創造出更多令人驚奇的互動作品。有興趣的可以到 Arduino 官方網站 進一步了解 Arduino 的美好之處。 <font color="FFC300">性能 </font> Arduino 有很多種開發版，像是 Arduino UNO、Arduino Mini 等等，每一種開發版都有自己的特色。 在這裡我們以 Arduino Mega 為例 :