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參考：NCRL_MQTT

MQTT Server (Broker)

外網

首先查詢自己外網ip，交大都是(140.113.X.X):



$ cd /etc/mosquitto/config.d/
$ sudo vim default.conf

寫完 default.conf 後重啟 mosquitto 服務

$ sudo systemctl restart mosquitto.service

內網

首先查詢內網ip (192.168.X.X):
登入路由器做port fowarding:

設定完路由器設定 mosquitto



$ cd /etc/mosquitto/config.d/
$ sudo vim default.conf

寫完 default.conf 後重啟 mosquitto 服務

$ sudo systemctl restart mosquitto.service

Client

Client OS ubuntu 20.04

Client OS not ubuntu 20.04

1. Prerequisites





For Linux  : $ sudo apt-get install docker.io
For Rpi    : $ curl -fsSL https://get.docker.com/ | sh
# 打完下面這行要logout
$ sudo usermod -aG docker ${使用者名稱}
  • download ncrl_mqtt repo








$ cd
# download repo for docker usage
$ git clone https://github.com/leeandy0822/ncrl_mqtt.git
$ cd ncrl_mqtt
# run docker
$ source docker_run.sh
#catkin_make and load env parameters
$ source env.sh

Authorization

1. broker 端新增 password file

  • move to /etc/mosquito









$ cd /etc/mosquito
# 新增一個 password file
$ sudo mosquitto_passwd -c <password file name> <name>
# example
$ sudo mosquitto_passwd -c password ncqq
# 打密碼和確認密碼
$ vim password
# username:log
$ sudo vim acl

2. 重啟 broker 端 server

$ sudo service mosquitto restart

3. 所有 client 都要新增 password 設定




$ cd ws/src/mqtt_client/config
$ vim params.yaml 
# 在 broker 下面新增 user: <name> 和 pass: <password>並打上

帳號密碼要用在broker設定好的
以下為實驗室例子:

讀取topic

啟動mqtt_client以讀取數據，每個client都要打

$ roslaunch mqtt_client standalone.launch

可以用以下方式檢查是否能成功讀取

ROS Input MQTT ROS Output
/ping/ros pingpong/ros /pong/ros

client1:




$ rostopic pub -r 1 /ping/ros geometry_msgs/Point "x: 3.0
y: 3.0
z: 3.0"

client2:

$ rostopic echo /pong/ros

接下來內容為無人機讀取

Upstart

我們的樹梅派連接dongle，因為要再不同網域下ssh連到樹梅派有點麻煩，所以使用較簡單的方法，在開啟時同時啟動mqtt和mavros

以下指令皆在無人機上的樹梅派輸入當 client1



$ cd catkin_ws/src/mqtt_client/launch
$ vim launch_both.launch




$ sudo apt install ros-noetic-robot-upstart
$ rosrun robot_upstart install --master "http://localhost:11311" --setup /home/ubuntu/formation_ws/devel/setup.bash mqtt_client/launch/launch_both.launch --job upstart_test --symlink

設定MQTT參數：



$ cd catkin_ws/src/mqtt_client
$ vim parmas.yaml

可以選其他topic與mqtt連接
重啟mqtt_client服務:

$ sudo service upstart_test restart

以下指令皆在其他電腦輸入當 client2

設定MQTT參數：



$ cd catkin_ws/src/mqtt_client
$ vim parmas.yaml

啟動mqtt_client以讀取數據

$ roslaunch mqtt_client standalone.launch

在終端機開啟其他分頁，並輸入想要看得topic，例如:

$ rostopic echo /mavros/state

將mqtt與ros的橋架好後即可做數值讀取, 飛控

備註:

部分文章直接引用實驗室內容 https://hackmd.io/_ktvIEz5S4-YAGB62iy8Yw?view

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