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title: RustでROS2
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# RustでROS2

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#### 2020.10.26
### 岡本拓海

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ros2-rustを動かしてみた報告と理解ができていない部分のまとめです。

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## 環境

- OS Ubuntu 20.04
- ROS **FoxyFitzroy**
- (Dashingでは何個かヘッダが見つからずビルドエラー)
- rustc 1.46.0
- cargo 1.46.0

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## Rustのインストール

下記コマンドでインストールできます。

curl --proto '=https' --tlsv1.2 -sSf https://sh.rustup.rs | sh

インストール時に以下の画面出ますが1を選んでください。

1) Proceed with installation (default)
2) Customize installation
3) Cancel installation
>

スクリプトがPATHを勝手に通してくれるのですが、一旦ログアウトしないと適用されないので、ログアウト&ログインしてください。

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## 使用ツールのインストール

下記のコマンドでvcstool他必要なツールをインストールします。

$ sudo apt install python3-vcstool libclang-dev clang

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## ソースコードのインポート

下記のコマンドでros2 rustのソースコードをインポートします

$ mkdir -p ros2_rust_ws/src
$ cd ros2_rust_ws
$ wget https://raw.githubusercontent.com/ros2-rust/ros2_rust/master/ros2_rust.repos
$ vcs import src < ros2_rust.repos # .repoファイル内のリポジトリを探してきてsrcにインポート

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## ビルド

あとは、いつものようにros2のビルドをすれば良いだけ。

source /opt/ros/foxy/setup.sh
colcon build

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## 実行

### Publisher端末

source ./install/setup.sh
ros2 run rclrs_examples rclrs_publisher

### Subscriber端末

source ./install/setup.sh
ros2 run rclrs_examples rclrs_subscriber

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## 実行結果


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## この辺分からん

サンプル動かしてみただけなので、まだちゃんと読んでませんが、以下の部分理解してなかったり、知識不足です。。知ってる方いたら教えてください。。。。

- ros2/common_interfaces, ros2/rcl_interfaces, ros2/rosidl_defaultsの3つのリポジトリの役割
- おそらくidlの生成とかrclを自前で作るのに必要なリポジトリっぽい。あとで調べる
- この辺の資料知ってる人居たら、コメント貰えると嬉しいです
- rcls_examplesのCargo.tomlにrclrsについての記述が無い(なぜ？)
- cmakeがcargoを叩いているのでこうなっているそうです

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## 参考
ros2-rustのリポジトリ　https://github.com/ros2-rust/ros2_rust