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title: 【軟體】淺談多自由度機器人
tags: TTennis Pickup Robot
disqus: hackmd
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🛠️ 【軟體】High-DoF Robots 🛠️
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<h2 style="text-align: center; color: skyblue;"> 淺談多自由度機器人</h2>

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多軸機器人目前趨勢都是往人形機器人發展，
畢竟我們一切的生活用品就是為人打造的，
人形機器人的適應性也會是最高的。

我對多自由度機器人的真正啟蒙點肯定是[稚暉君](https://youtu.be/F29vrvUwqS4?si=uCc9w9ThtswTA3lH)了。
影片中的[開源專案](https://github.com/peng-zhihui/Dummy-Robot)裡也有非常多電路和韌體的知識點。

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一些設計上的大致方向
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這裡就非常非常廣泛地紀錄。

機構端，六軸機器人要滿足 [pieper criterion](https://blog.csdn.net/m0_53966219/article/details/125653291) 以確保存在逆運動解析解。

韌體端，大致就是做數學運算、馬達驅動以及接收感測資訊。
其中運動軌跡的計算通常會結合感測器做動態調整。

驅動端，目前研究下來無刷馬達 FOC 控制算是最優雅的方案。
體積小、高精度、扭矩大，就是控制成本和難度高。

軟體端，這裡我特別是指基於深度學習的機器人運動，如[狗狗](https://www.youtube.com/watch?v=xAXvfVTgqr0)。
我沒做過，也不知道 AI 接入點，是移動軌跡或馬達角度等等。
算是我很有興趣但一直沒資源接觸的領域，未來再說唄

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