多軸機器人目前趨勢都是往人形機器人發展,
畢竟我們一切的生活用品就是為人打造的,
人形機器人的適應性也會是最高的。
我對多自由度機器人的真正啟蒙點肯定是稚暉君了。
影片中的開源專案裡也有非常多電路和韌體的知識點。
這裡就非常非常廣泛地紀錄。
機構端,六軸機器人要滿足 pieper criterion 以確保存在逆運動解析解。
韌體端,大致就是做數學運算、馬達驅動以及接收感測資訊。
其中運動軌跡的計算通常會結合感測器做動態調整。
驅動端,目前研究下來無刷馬達 FOC 控制算是最優雅的方案。
體積小、高精度、扭矩大,就是控制成本和難度高。
軟體端,這裡我特別是指基於深度學習的機器人運動,如狗狗。
我沒做過,也不知道 AI 接入點,是移動軌跡或馬達角度等等。
算是我很有興趣但一直沒資源接觸的領域,未來再說唄