🛠️ 【軟體】網路、通訊 🛠️ 網路診斷 一些常用的網路知識和指令. A. 常用指令 基本資訊: ip a image:::spoiler 輸出解釋lo（Loopback）: inet 127.0.0.1/8本機回送介面，只給自己用（例如 localhost）. 無法對外聯網，也無法用來 SSH.

機器人全端技術開源筆記 Homepage 大學期間做過的機器人筆記最終整理 留下個人認為基礎、重要、實用、常用的部分 ~ 歡迎留言或建議修訂 ~ !! 閱讀前希望能先看過這篇 !!

🛠️ 【軟體】網路、通訊 🛠️ 檔案傳輸工具 sftp 電腦在同個網域下, sftp 是個互傳檔案的好工具。 從 Remote 傳輸檔案到 Local sftp 版本 在 Host A 上打開終端機，使用 sftp 連線到 Host B：​​​sftp user@remote

回到首頁 <font color = "gray">起筆日期: 2022/5/14</font> 這裡原本是程設課幫同學整理的部分基礎筆記，後來有些是寫給自己看的。 沒寫的基礎單元大部分是因為太簡單或太常用，就覺得不用再多寫惹。 I. 開發整合環境 01. VScode安裝及環境建置 02. 編譯與執行 -- Hello World !

HackMD 建議 很開心有機會和官方交流 :) 僅提供個人（和一些朋友）的想法，給官方參考的一些建議 :) ⭐ Bugs ⭐ 1. Github 同步問題 @ 24/10/19 點擊後會死當。 image

🛠️ 【軟體】必學的 Docker 🛠️ Container 文件權限問題 下圖中，device-coding/ 是被 mount 進 container 的。其中 .cache 是當容器運作時產生的快取檔案。 如果我直接在 host machine 中刪除，就會跳出如右錯誤 image 當然，看到 permission denied 就知道加 sudo 即可解決。

🛠️ 【硬體】設計細節 🛠️ 嘉立創打印流程 雲端版 EasyEDA 原理圖及 PCB 佈局設計完成。 點擊後會詢問是否檢查 DRC 規則，務必要檢查。 大部分選項都是預設，除了這個。 如果要貼片選 PCB Assembly。 確認 BOM 表時，可以選擇替代品。 務必確認封裝、重要參數相同。

🛠️ 【硬體】設計細節 🛠️ 設計大電流降壓板思路 1. 基本需求 源電壓為 18V 工具機電池。 降壓至 12V、5V。 支援 PD 快充協議。 電源防反接、LED 指示燈。

🛠️ 【硬體】EDA、叫板相關 🛠️ 嘉立創EDA設計流程 整體流程 定好需求 > 挑晶片 > 畫原理圖 > 原理圖轉PCB > 佈局 > 叫板 :::spoiler 原理圖 定義電路邏輯和電子元件的型號。

🛠️ 【硬體】設計細節 🛠️ 反相電壓保護（PMOS） PMOS 防反接與 diode 比較的最大優點就是減少壓降。 不過電路設計會稍微複雜一些。 基本原理看 MOS管的這種用法你見過嗎？電源防反接保護電路講解。 G極增加電阻分壓和穩壓二極體是為了確保$Vgs$壓差，使PMOS穩定工作。

🛠️ 【硬體】設計細節 🛠️ 反相電壓保護（二極體） 有些晶片正負極接返會有不可逆的損害。 二極體是最簡單保護電源反接的方式。  圖中 VR1 是 XT-30 端子的電源供應口。

<font color = "orange">02. PID Control</font> <font color = "pink">2-5. 用 Matlab 算 PID </font> Matlab辅助PID调参 https://sourcelizi.github.io/202001/matlab-sys-identfiy-pid/ <font color="yellow"> Step 1. 下載 Matlab </font> Matlab下載網站 記得用學校帳號登入Matlab，進入後會出現如下畫面。

🛠️ 【軟體】High-DoF Robots 🛠️ 順向運動學求法 機器人運動學可分為兩種： 順向運動學(forward kinematics) 已知各關節角度或伸縮長度，推算末端的座標的過程。 逆向運動學(backward kinematics) 已知機器人的末端目標點，回推各關節應該如何旋轉或伸縮。

機器人運動學可分為兩種： 順向運動學(forward kinematics) 已知各關節角度或伸縮長度，推算末端的座標的過程。 逆向運動學(backward kinematics) 已知機器人的末端目標點，回推各關節應該如何旋轉或伸縮。 此節前面的鋪陳，都是為了最後學習 Denavit-Hartenberg Conevntion，一種<font color="yellow">很有系統的分析正向運動學的方法</font>。 <font color = "orange">4-1. pronoun definition</font>

🛠️ 【軟體】必學的 Docker 🛠️ 利用 Multi-Stage Builds 節省容量 蠻多安裝依賴項目，官方會提供兩種安裝方式， 「Install binary files」或「Build from source」。 選擇「Build from source」代表要自己下載源文件並在本地編譯。 但在過程中的編譯環境、工具，在之後的部署階段可能是不需要的。

機器人全端技術開源筆記 開源筆記前言 關於我 (2024.08.25) 目前大四，從大一才開始接觸機器人，當初連 Arduino 對我來說都是新玩意 :smile:。在學校機器人實驗室的「栽培和摧殘」之下，在兩年內參與多次技術傳承、國內外自動化機器人比賽。在這裡偷偷許願一下，希望研究所能順利到國外 ~ 關於這份開源筆記

🛠️ 【軟體】High-DoF Robots 🛠️ 淺談多自由度機器人 多軸機器人目前趨勢都是往人形機器人發展， 畢竟我們一切的生活用品就是為人打造的， 人形機器人的適應性也會是最高的。 我對多自由度機器人的真正啟蒙點肯定是稚暉君了。 影片中的開源專案裡也有非常多電路和韌體的知識點。

🛠️ 【軟體】網路、通訊 🛠️ 不同通訊下的開發方式（樹梅派） :::info 因為不知道樹梅派燒錄筆記要放哪，就順便放這吧~ ::: :::spoiler 樹梅派 燒錄教學

🛠️ 【軟體】版控工具 Git 🛠️ Git Submodule 一個專案可能會有很多不同系統的檔案，全放在同個 repo 裡可能顯得紊亂。 這時可以用子模組 submodule，方便管理和增加可讀性。 image 如上圖，點擊 submodule 後會跳轉至對應的 Github Repo。

🛠️ 【軟體】影像處理 🛠️ 【物件偵測】Deploying 階段 1. 部署方案 這裡也提供幾種部署方案： .pt 上傳至 Roboflow：可以在 Deploy Tab 上線上看辨識效果。 Local Deployment：就是部署在終端應用，像是部署在 GPU 或嵌入式相機上去即時辨識串流影片。