# 8.Регистр для последовательного интерфейса I2C (TWBR, TWCR, TWSR, TWDR, TWAR)
Интерфейс I2C является широко распространенным и популярным стандартом передачи данных между устройствами.

## Кратко
**TWBR** - bit rate register - скорость передачи. Нужна формула.
**TWCR** - control register
TWINT - флаг прерывания
TWEA - acknowledge bit
TWSTA - start bit
TWSTO - stop bit
TWWC - флаг конфликта записи. Этот флаг устанавливается аппаратно, когда выполняется запись в регистр данных (TWDR) при низком значении бита TWINT. То есть когда TWI модуль уже выполняет какие-то операции.
TWEN enable
TWIE - interrupt enable
**TWSR** - status register-

**TWDR** - data register - регистр данных. Просто положи сюда/возьми отсюда
**TWAR** - adress register - регистр адреса. Просто положи сюда.

## Регистр TWBR
**Регистр скорости передачи TWBR (TWI Bit Rate Register)** - Любой аппаратный модуль, реализующий интерфейс (SPI, UART, TWI, USB), имеет регистры задающие скорость передачи данных. В TWI модуле эту функцию выполняет регистр TWBR

Регистр TWBR — это регистр, в котором мы устанавливаем значения для обеспечения определённой скорости шины. Устройства, которые мы подключаем по I2C требуют определённой скорости ну или определённого диапазона скоростей. Расчитывается эта скорость или битрейт по следующей формуле
Как мы видим, в данной формуле для расчета частоты шины участвует частота тактирования контроллера, значение регистра TWBR, а также значение TWPS, судя по формуле представляющий собой предделитель, то есть, чем он больше, тем больше будет коэффициент деления, так как в степень значения данного регистра мы возводим цифру 4.

## Регистр TWCR - Регистр управления
Регистр TWCR используется для управления работой TWI - включения TWI, отправки условия START, STOP, Receiver ACK. Он также показывает ошибки записи, если предпринимается попытка записи данных в регистр TWDR, когда он недоступен.
Через этот регистр происходит все управление шиной

TWINT(TWI Interrupt Flag) - флаг прерывания TWI модуля. Этот бит устанавливается аппаратно, когда TWI модуль завершает текущую операцию (формирование состояния СТАРТ, передачи адресного пакета и так далее). При этом если установлен бит глобального разрешения прерываний (бит I регистра SREG) и разрешены прерывания TWI модуля, то вызывается соответствующий обработчик.

Бит TWINT очищается программно, записью единицы. При выполнении обработчика прерывания этот бит не сбрасывается аппаратно, как в других модулях. Сброс флага TWINT запускает работу TWI модуля, поэтому все операции с регистром данных, статуса или адреса, должны быть выполнены до его сброса.

Пока бит TWINT установлен, на линии SCL удерживается низкий уровень.

TWEA (TWI Enable Acknowledge Bit) - разрешение бита подтверждения. Если бит TWEA установлен в 1, TWI модуль формирует сигнал подтверждения (ACK), когда это требуется. А требуется это в трех случаях: ведущее или ведомое устройство получило байт данных, ведомое устройство получило общий вызов, ведомое устройство получило свой адрес.

TWSTA (TWI START Condition Bit) - флаг состояния СТАРТ. Когда этот бит устанавливается в 1, TWI модуль проверяет не занята ли шина и формирует состояние СТАРТ. Если шина занята, он будет ожидать появления на ней состояния СТОП и после этого выдаст состояние СТАРТ. Бит TWSTA должен быть очищен программно, когда состояние СТАРТ передано.

TWSTO (TWI STOP Condition Bit) - флаг состояния СТОП. Когда этот бит устанавливается в 1 в режиме ведущего, TWI модуль выдает на шину состояние СТОП и сбрасывает этот бит. В режиме ведомого установка этого бита может использоваться для восстановления после ошибки. При этом состояние СТОП не формируется, но TWI модуль возвращается к начальному не адресованному состоянию.

TWWC (TWI Write Collision Flag) - флаг конфликта записи. Этот флаг устанавливается аппаратно, когда выполняется запись в регистр данных (TWDR) при низком значении бита TWINT. То есть когда TWI модуль уже выполняет какие-то операции.
Флаг TWWC сбрасывается аппаратно, когда запись в регистр данных выполняется при установленном флаге прерывания TWINT.

TWEN (TWI Enable Bit) - бит разрешения работы TWI модуля. Когда бит TWEN устанавливается в 1, TWI модуль включается и берет на себя управление выводами SCL и SDA. Когда бит TWEN сбрасывается, TWI модуль выключается.

TWIE (TWI Interrupt Enable) - разрешение прерывания TWI модуля. Когда бит TWIE и бит I регистра SREG установлены в 1 - прерывания модуля TWI разрешены. Прерывания будут вызываться при установке бита TWINT.
## Регистр TWSR - Статусный регистр
Статусный регистр TWSR отражает состояние TWI модуля и двухпроводной шины, а также содержит разряды, задающие коэффициент деления частоты SCL сигнала. В самом начале мы об этом говорили.

Биты TWS7.. TWS3 содержат статусный код. Биты доступны только для чтения, статусный код устанавливается TWI модулем аппаратно, после выполнения различных операций. Например, формирование состояния СТАРТ, передачи пакета данных и так далее. По значению статусного кода можно судить о результате операции. Выполнилась ли она успешно или нет.



## Регистр TWDR - Регистр данных
Функции регистра данных очевидны. В него мы помещаем то, что хотим передать и забираем то, что получили с шины.

## Регистр TWAR - Регистр адреса
Микроконтроллер может выполнять функции как ведущего, так и ведомого устройства. Естественно по очереди, а не одновременно.

Если микроконтроллер выступает в роли ведомого, ему необходим адрес, на который он будет "отзываться". Регистр TWAR и предназначен для хранения 7-и разрядного адреса. Младший разряд (TWGCE) этого регистра разрешает/запрещает микроконтроллеру отзываться на общие вызовы, то есть на пакеты с адресом 0x00.

## Код