QuadKen コンセプト会議
参考
https://hackmd.io/bN1OctLjT4iB-SN0bM5zNw?view
2025/3/6
反省点
スラスタの保守性
発熱問題
スラスタとかを一個ずつ取り外したり交換できるようにしたい
基板の取り付け・取り外しを簡略化したい
ESCのコネクタＭＴ６０使ってみよう
案出し
コンセプト
-
生物模倣
- イルカ
- ウミヘビ
- くねって動く
- トビウオ
-
水中ドローン
-
船、潜水艦
-
正多面体
- いろんな方向に移動や回転ができる
- 回転しながら移動
技術
-
動力
-
スラスタ
- bluerobotics t200
- escも対応するやつ
- 自作
- 二重反転
- 二つのプロペラを逆向きに回す
- プロペラにつられて機体が回っちゃう
- プロペラの向きがある
- 可変ピッチ
- 傾きを変えれるプロペラ
- エネルギー効率がいい
- むずかしい
- 減速
- 2000rpmくらいで回したい
- lipo小さくできるかも
-
ひれ
-
ポンプ
-
-
esc
- どれかは試したいね
- アリエクのESC
- BLHeliの書き込み
- プログラムカード系は減ってきてる
- blueESC買うのもあり
- VESC使ってみるのもあり
- モジュール化して使いまわす
- 自作
- プロジェクト立ててやるくらいの難易度なきはする
- ロギwikiにその記事がある
-
モータ
- 突き詰めると高い
- aliexpressの高トルクな奴でいいのではないか
- 高精度に動かしたいとこはジンバルモータとかもあり
-
乗せるもの
- アーム
- ポンプ
- バラストタンク
-
浮力調整
- バラスト
- 調整容易にする機構
-
防水
- ロウ付け
- アクリル接着
- プリンタ
- 昔の防水容器
-
防錆
- ねじの選定をするといいかも
- 犠牲陽極
- アルマイト加工＋ステンねじ
- 樹脂ワッシャー
- ポリカ使う
-
回路・電装
- 排熱をなんとかしたい
- 大事
- 温度監視
- アルミ容器にヒートシンク
- takachiのアルミケース
- モタドラ基板 いろんな情報を監視してメインボードに送る
- この先も使いまわせるかも
- 容器そのものをモタドラ用に作れば排熱効率あがるかも
- モータ
- 磁器エンコーダが必要
- 位置制御と速度制御が結構厳密にできる
- 厳密に位置制御ができるのを何かに使ってみたい
- でかい魚できる
- ジンバル
- アーム
- カメラ
- ジンバルが乗っててhmdに連携して動く
- bldcも使えるかも
- 去年は微妙なusbカメラだった
- 発熱して動かないことあった
- realsenseは高いか
- ラズパイカメラ
- ジンバルが乗っててhmdに連携して動く
- マイコン周り
- raspberrypi最高
- 性能いいやつのせたい
- spressenseとか試してみたい
- micro-rosが使えるらしい
- gps
- ドキュメントがすくないらしい
- 買って試してみよう
- 電源の要求とかもみつつ
- 水上に上がってきたときに無線通信したい
- 通信のテストしたい
- 排熱をなんとかしたい
やりたいこと
- 離島まで泳がしたりしたい
- 太陽光パネルで充電とか楽しい
- いろいろうまくやってこういうのまでできたらすごいいいよね
- 未来創造チャレンジ
- 通ると結構お金がもらえる
来週までに
- コンセプト考えて紙とかに書いてもらえるといいかも
- やってみたいことをなんか一個以上考えてきてください
2025/3/13
やりたいこと
-
23-ao
- 長時間海にいても動けるような機体
- 濁っている水面でもカメラの前だけきれいにして見れるようにしたい
- 充電もできるようにしたい
- 補助動力を積んでみたい
- 海中で動かなくなるとまずい
- 大会とかでどこかが動かなくなったときにバックアップしたい
- 調査用の機体に補助装置みたいなのがついている
-
23-MN
- 正多面体の機体
- 数面に動力をつけて移動したり回転したりしたい
- 正多面体の機体
-
24-kato
- バッテリーモジュールを作ってメインにワイヤレス給電
-
23-satoimo
- タコ
意見
-
長時間・太陽光発電
- アクリルでの防水でどのくらい性能に変化があるか
- 充電回路、電圧の安定化どうするかとか
-
多面体
- どうやってスラスタつけて多面体保つかとか難しそう
- すべてのスラスタが常に共同で動ける高効率な配置考えたりするのも面白そう
- 対称的な機体
-
バッテリーモジュールの作成
- 給電能力とかどんな感じか気になる
- サイズ感とかどんなもんになりそうか
-
タコ
- バラストで姿勢制御どうなのか
- 魚よりも実現しやすそう
- 足作るとしても四本か六本かな
- 機能面重視したい
コンセプト
- タコ
- スラスタのみでない動力を使ってみたい
- マニピュレータつけていろいろしたい
- 多面体
- より対象的で数学的に美しい形の多面体
- 球体に似ている
- 回転しながら動いたりする
要素
- 機械
- 水を噴き出してカメラの視界を開ける
- https://www.jstage.jst.go.jp/article/jime1966/21/2/21_2_105/_pdf
- 自由度を余剰に持っておく 補助動力
- 回路
- バッテリーのモジュール化
-
制御
判断基準
- やってみたいか
- 技術的な難易度
- 工数
- いろいろ組み合わせれないか考えてみるといい
次回
- コンセプト決める
- ポンチ絵かく
- いろいろ要素決定していこう
2025/3/20
- やりたいこと
- コンセプト
- 役割
- ポンチ絵
役割分担希望
-
23-satoimo
- PMやりたい
- 機械班志望
- がっつりやります
-
24-kato
- 回路制御がやりたい
- 気持ちがUMIUSIより
- あんまり入れないかも
-
23-ao
- 機械やりたい
- 人が集中すればほかのやります
- 週一くらい出れる
- 機械やりたい
-
21-higuchi
- 参加する気はない
- 雰囲気づくりをしていきます
- クラウドファンディング気になってる
-
23-morisawa
- 回路メイン
- 余裕あれば機械触りたい
- 新歓と工大祭がハードル…
- それ以外はいける
-
23-taka
- 制御やりたい
- 週一くらい
コンセプト決め
タコやりたい
話を詰めよう
要件定義
機械
- バラストタンク
- 動作と姿勢制御できるのか
- 全体設計
- スラスタ、流路の設計
- 水流ちゃんと流れるのか
- 反作用で回らない？
- 二重反転 or 浮力の影響
- 板をはやして抵抗を増やす
- 足の開閉機構
- 膜部分の抵抗、絡まらないか
- 動作確認
- 足先のなにか
- 機構的にどうしよう
- 何を実装するか
- アクチュエータどうする
- ケーブルどうするのか
- スラスタ、流路の設計
- 防水容器
- 防水試験
- サイズどうするか
- 干渉しないか
- コネクタの個数・配置
機械班の連携が必要
回路
-
けっこうアクチュエータ多い
- サーボ4,DC4,BLDC1
- ＋足先用のアクチュエータ4つ？
- 電源とGPIOどうする
- サーボ4,DC4,BLDC1
-
電源
- 電流量
- DCDCどうするか
-
マイコン
- なにつかう
- GPIOとADCと通信周り
- raspberrypi zero2? raspberrypi 4?
-
センサ
- カメラつみたい
- 水深センサ
- IMU
-
モタドラ
- ESC、DCモータ用モタドラ
ソフト
-
スラスタの回転数制御
-
サーボの制御
-
コントローラとの通信
- 無線と有線
- 届く範囲で無線とかでも面白そう
- ラジコンはさすがに微妙
- 無線と有線
タスク分担
機械
-
ピストンバラスト
- 23-ao
-
足開閉部・スラスタの試作
- 23-satoimo
-
マニピュレータどうするのか…
- 23-satoimo
- 皆さんも
- 来週決める
回路
- 電源決め
- 必要な電流量・電圧がわかればいい
- 防水容器の容量
- マイコン決め
- アクチュエータとかが決まれば決まる
- センサ決め
- 何使うか
制御
-
マイコン
- GPIO pwm 8channel!?
- pwm用のIC タイマIC積まなきゃいけないかも
- 使いやすいもの
- GPIO pwm 8channel!?
-
センサ何使いたいか
- カメラとか
- 皆さん
2025/3/27
やりたいこと
-
名前を決めたい
-
役割分担
-
進捗計画
-
足先のアイデア、実験の準備
機体の名前
候補
- Q-Pus
- OctoQuad
- TetraPus
- Aqtopus
- Mechopus
- Tokuto
- ヨンタコ
- タッコロイド
- すいすいオクタン
- しおしおくん
- タコ一世
- タコ足パイセン
役割分担
タスク
-
機械
- 全体
- アイデアだし
- cad
- 足
- 二関節ある
- スラスタ
- バラスト
- 防水容器
- 全体
-
回路
- 電源
- 部品選定
- 制御と共同でやれるとよさそう
-
制御
-
bldc回す
-
サーボの制御
-
通信
-
センシング
- IMU
- 深度センサ
- 温度センサ
- 電圧センサ
-
マイコン
- ESP？
-
分担
- 機械
- 23-satoimo
- ざっくりとした管理
- 足部分・スラスタ周り
-
防水容器
- 23-ao
- バラスト
- 23-MN
- 足
- 23-satoimo
- 回路
- 23-morisawa
- 制御
- 23-taka
進捗計画
機械
4月中から3dprintできる部品・実験できるものは作りたい
cad完成
5月から全体の部品発注・組み立てをしたい
6月 機体の組み立て・調整 浮力調整
6.21 AMM
回路
5月中に一回目作りたい
5月中旬くらいめどに設計
制御
ブラシレス・サーボの制御は個別でもできる
5月くらいまで通信のテスト・規格決めとか
6月 機体に合わせていろいろ調整
対面で集まりたい
- 4/1 12時くらいから15時くらいまで
- 23-satoimo
- 23-MN
- 23-taka
- 23-ao
大野君と森澤君にも連絡します
機構の話
- Spirobsの足
- 関節一つをサーボで動かす
次回
-
23-satoimo
- 足持ってく
-
23-ao
- fusionチュートリアル
2025/4/1
機体に乗せるもの
容器
- 頭部分全部防水にすると浮きすぎる
- 頭の中に円筒の防水容器を作る
- a1070 Φ120mm * 200mmくらい 一回cad起こす
容器内
-
カメラ
- esp32-cam
- raspberry pi camera
検討
-
バッテリー
- 4cellくらい
-
メイン基板
- 変圧
- 通信
- 制御
浮力
- 全体として中性浮力
- バラストの調整範囲内で足と頭の重量関係が変わるようにしたい
ピストンバラスト
- 60ml*4
- 機体の上側につけて給水口だけ下に引っ張ってくるとよさそう
ひれ
- リンクでサーボ駆動がいいかな
- 防水どうするか
足先
ちょっと間隔開けるといい
zig作る
サーボで動かす
実験用基板
4月中
-
バッテリー
- 5V強電 :DCDC -> servo
- そのまま -> ESC
- 3.3V弱電:三端子レギュレータ -> マイコン
-
通信
- 有線
- 小さくしたい
- 無線でもいいかも
-
マイコン
- ESP32
- 無線ついてるやつ
-
output
-
pwm
全部使う- bldc 1
- servo 12
- dir(dc output) 4
-
モタドラ 4channel
- drv8835
タスク
名前
-
drunk
-
quad
-
tetra
-
pus
-
kraken
-
タコ足パイセン
-
(A)Quadken
-
AquaKen
QuadKen
2025/4/3
進捗の共有
-
Spirobs
- 割とできた
- 水中での動きも見たい
- 集まって実験しよう
- ひれ付けて動かしてみたい
-
cad
-
回路
- 試験用の基板を作ります
魚のひれ
波上に動かす
足の先にひれ付けたらいいかも
Spirobs
足部分の先端を長くする
ワイヤの駆動長さを短くしてもものつかめるようになるかも
形状いろいろ変えてみる
足に通すワイヤを交差させると面白い動きができる
次集まる
4/8
- ひれの動き見る
- Spirobs足の動き見る
2025/4/8
ピストンバラスト
- 210~250mm程度の長さにしたい
- ジャッキ？
2025/4/10
進捗
-
23-satoimo
- 全体cad
- 容器どうしよう
- バラスト周り
- 取り回し - サーボ防水ボックス
- 今実験中
- いけるんじゃないか
- 全体cad
-
23-morisawa
- テスト基板kicad
-
23-ao
- tutorial
- ピストンバラストのcadやってるとこ
-
23-MN
- 頭部形状のアイデア
- ねじ＋マグネット
基板
-
結局出力どうすんの
- ESC１こ pwm,電源,GND
- BECないかも
- 別でレギュレータ
- サーボ pwm
- ESC１こ pwm,電源,GND
-
ユニバーサル基板？
- 電流やばいかも
- 銅箔はるか、基板切削するか
- 発注が楽なら発注しよう
議題
todo
回路
- テスト基板回路図作成
- 使うものの決定
- バッテリー選定
機械
-
容器の設計
-
ピストンバラストの設計
- モーター
- サーボでやる
- test用容器のとこに作ってほしい
- ラックピニオンかその他
- モーター
-
容器内部構造の決定
-
一回足作ってみる
-
足先の機構決める
-
防水容器作り始める
制御
- モジュールのテスト
- 勉強
-
Any changes
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