# QuadKen　コンセプト会議
# 参考
https://hackmd.io/bN1OctLjT4iB-SN0bM5zNw?view
# 2025/3/6
## 反省点
スラスタの保守性
発熱問題
スラスタとかを一個ずつ取り外したり交換できるようにしたい
基板の取り付け・取り外しを簡略化したい
ESCのコネクタＭＴ６０使ってみよう

## 案出し
### コンセプト
- 生物模倣
- イルカ
- ウミヘビ
- くねって動く
- トビウオ

- 水中ドローン
- 船、潜水艦
- 正多面体
- いろんな方向に移動や回転ができる
- 回転しながら移動
### 技術
- 動力
- スラスタ
- bluerobotics t200
- escも対応するやつ
- 自作
- 二重反転
- 二つのプロペラを逆向きに回す
- プロペラにつられて機体が回っちゃう
- プロペラの向きがある
- 可変ピッチ
- 傾きを変えれるプロペラ
- エネルギー効率がいい
- むずかしい
- 減速
- 2000rpmくらいで回したい
- lipo小さくできるかも

- ひれ
- マンタ
- https://www.ait.ac.jp/lab-news/detail/0000516.php
- ペンギン

- ポンプ

- esc
- どれかは試したいね
- アリエクのESC
- BLHeliの書き込み
- プログラムカード系は減ってきてる
- blueESC買うのもあり
- VESC使ってみるのもあり
- モジュール化して使いまわす
- 自作
- プロジェクト立ててやるくらいの難易度なきはする
- ロギwikiにその記事がある

- モータ
- 突き詰めると高い
- aliexpressの高トルクな奴でいいのではないか
- 高精度に動かしたいとこはジンバルモータとかもあり
- 乗せるもの
- アーム
- ポンプ
- バラストタンク
- 浮力調整
- バラスト
- 調整容易にする機構
- 防水
- ロウ付け
- アクリル接着
- プリンタ
- 昔の防水容器

- 防錆
- ねじの選定をするといいかも
- 犠牲陽極
- アルマイト加工＋ステンねじ
- 樹脂ワッシャー
- ポリカ使う

- 回路・電装
- 排熱をなんとかしたい
- 大事
- 温度監視
- アルミ容器にヒートシンク
- takachiのアルミケース
- モタドラ基板　いろんな情報を監視してメインボードに送る
- この先も使いまわせるかも
- 容器そのものをモタドラ用に作れば排熱効率あがるかも
- モータ
- 磁器エンコーダが必要
- 位置制御と速度制御が結構厳密にできる
- 厳密に位置制御ができるのを何かに使ってみたい
- でかい魚できる
- ジンバル
- アーム
- カメラ
- ジンバルが乗っててhmdに連携して動く
- bldcも使えるかも
- 去年は微妙なusbカメラだった
- 発熱して動かないことあった
- realsenseは高いか
- ラズパイカメラ
- マイコン周り
- raspberrypi最高
- 性能いいやつのせたい
- spressenseとか試してみたい
- micro-rosが使えるらしい
- gps
- ドキュメントがすくないらしい
- 買って試してみよう
- 電源の要求とかもみつつ
- 水上に上がってきたときに無線通信したい
- 通信のテストしたい

### やりたいこと
- 離島まで泳がしたりしたい
- 太陽光パネルで充電とか楽しい
- いろいろうまくやってこういうのまでできたらすごいいいよね
- 未来創造チャレンジ
- 通ると結構お金がもらえる

### 来週までに
- コンセプト考えて紙とかに書いてもらえるといいかも
- やってみたいことをなんか一個以上考えてきてください

# 2025/3/13
やりたいこと
- 23-ao
- 長時間海にいても動けるような機体
- 濁っている水面でもカメラの前だけきれいにして見れるようにしたい
- 充電もできるようにしたい
- 補助動力を積んでみたい
- 海中で動かなくなるとまずい
- 大会とかでどこかが動かなくなったときにバックアップしたい
- 調査用の機体に補助装置みたいなのがついている

- 23-MN
- 正多面体の機体
- 数面に動力をつけて移動したり回転したりしたい
- 

- 24-kato
- バッテリーモジュールを作ってメインにワイヤレス給電

- 23-satoimo
- タコ
- 

意見
- 長時間・太陽光発電
- アクリルでの防水でどのくらい性能に変化があるか
- 充電回路、電圧の安定化どうするかとか
- 多面体
- どうやってスラスタつけて多面体保つかとか難しそう
- すべてのスラスタが常に共同で動ける高効率な配置考えたりするのも面白そう
- 対称的な機体

- バッテリーモジュールの作成
- 給電能力とかどんな感じか気になる
- サイズ感とかどんなもんになりそうか

- タコ
- バラストで姿勢制御どうなのか
- 魚よりも実現しやすそう
- 足作るとしても四本か六本かな
- 機能面重視したい

### コンセプト
- タコ
- スラスタのみでない動力を使ってみたい
- マニピュレータつけていろいろしたい
- 多面体
- より対象的で数学的に美しい形の多面体
- 球体に似ている
- 回転しながら動いたりする

### 要素
- 機械
- 水を噴き出してカメラの視界を開ける
- https://www.jstage.jst.go.jp/article/jime1966/21/2/21_2_105/_pdf
- 自由度を余剰に持っておく　補助動力
- 回路
- バッテリーのモジュール化
- 制御
-
### 判断基準
- やってみたいか
- 技術的な難易度
- 工数
- いろいろ組み合わせれないか考えてみるといい

### 次回
- コンセプト決める
- ポンチ絵かく
- いろいろ要素決定していこう

# 2025/3/20

- やりたいこと
- コンセプト
- 役割
- ポンチ絵

### 役割分担希望
- 23-satoimo
- PMやりたい
- 機械班志望
- がっつりやります

- 24-kato
- 回路制御がやりたい
- 気持ちがUMIUSIより
- あんまり入れないかも

- 23-ao
- 機械やりたい
- 人が集中すればほかのやります
- 週一くらい出れる

- 21-higuchi
- 参加する気はない
- 雰囲気づくりをしていきます
- クラウドファンディング気になってる

- 23-morisawa
- 回路メイン
- 余裕あれば機械触りたい
- 新歓と工大祭がハードル...
- それ以外はいける

- 23-taka
- 制御やりたい
- 週一くらい

### コンセプト決め
タコやりたい

話を詰めよう

### 要件定義

#### 機械
- バラストタンク
- 動作と姿勢制御できるのか
- 全体設計
- スラスタ、流路の設計
- 水流ちゃんと流れるのか
- 反作用で回らない？
- 二重反転　or 浮力の影響
- 板をはやして抵抗を増やす
- 足の開閉機構
- 膜部分の抵抗、絡まらないか
- 動作確認
- 足先のなにか
- 機構的にどうしよう
- 何を実装するか
- アクチュエータどうする
- ケーブルどうするのか
- 防水容器
- 防水試験
- サイズどうするか
- 干渉しないか
- コネクタの個数・配置

機械班の連携が必要

#### 回路
- けっこうアクチュエータ多い
- サーボ4,DC4,BLDC1
- ＋足先用のアクチュエータ4つ？
- 電源とGPIOどうする
- 電源
- 電流量
- DCDCどうするか

- マイコン
- なにつかう
- GPIOとADCと通信周り
- raspberrypi zero2? raspberrypi 4?

- センサ
- カメラつみたい
- 水深センサ
- IMU

- モタドラ
- ESC、DCモータ用モタドラ

#### ソフト
- スラスタの回転数制御

- サーボの制御

- コントローラとの通信
- 無線と有線
- 届く範囲で無線とかでも面白そう
- ラジコンはさすがに微妙

### タスク分担
#### 機械
- ピストンバラスト
- 23-ao

- 足開閉部・スラスタの試作
- 23-satoimo

- **マニピュレータどうするのか...**
- 23-satoimo
- 皆さんも
- 来週決める

#### 回路
- 電源決め
- 必要な電流量・電圧がわかればいい
- 防水容器の容量
- マイコン決め
- アクチュエータとかが決まれば決まる
- センサ決め
- 何使うか

#### 制御
- **マイコン**
- GPIO　pwm 8channel!?
- pwm用のIC　タイマIC積まなきゃいけないかも
- 使いやすいもの

- **センサ何使いたいか**
- カメラとか
- 皆さん

# 2025/3/27
## やりたいこと
- 名前を決めたい
- 役割分担
- 進捗計画

- 足先のアイデア、実験の準備

## 機体の名前
候補
- Q-Pus
- OctoQuad
- TetraPus
- Aqtopus
- Mechopus
- Tokuto
- ヨンタコ
- タッコロイド
- すいすいオクタン
- しおしおくん
- タコ一世
- タコ足パイセン
## 役割分担

### タスク
- 機械
- 全体
- アイデアだし
- cad
- 足
- 二関節ある
- スラスタ
- バラスト
- 防水容器

- 回路
- 電源
- 部品選定
- 制御と共同でやれるとよさそう

- 制御
- bldc回す
- サーボの制御
- 通信
- センシング
- IMU
- 深度センサ
- 温度センサ
- 電圧センサ

- マイコン
- ESP？

### 分担
- 機械
- 23-satoimo
- ざっくりとした管理
- 足部分・スラスタ周り
- 防水容器
-
- 23-ao
- バラスト
- 23-MN
- 足
- 回路
- 23-morisawa
- 制御
- 23-taka

## 進捗計画
### 機械
4月中から3dprintできる部品・実験できるものは作りたい
cad完成
5月から全体の部品発注・組み立てをしたい
6月　機体の組み立て・調整　浮力調整
6.21 AMM
### 回路
5月中に一回目作りたい
5月中旬くらいめどに設計

### 制御
ブラシレス・サーボの制御は個別でもできる
5月くらいまで通信のテスト・規格決めとか
6月　機体に合わせていろいろ調整

## 対面で集まりたい
- 4/1 12時くらいから15時くらいまで
- 23-satoimo
- 23-MN
- 23-taka
- 23-ao

大野君と森澤君にも連絡します

## 機構の話
- Spirobsの足
- https://www.youtube.com/watch?v=2GFyFmMm9-A&t=188s
- 関節一つをサーボで動かす
- 

## 次回
- 23-satoimo
- 足持ってく

- 23-ao
- fusionチュートリアル

# 2025/4/1
## 機体に乗せるもの
### 容器
- 頭部分全部防水にすると浮きすぎる
- 頭の中に円筒の防水容器を作る
- a1070 Φ120mm * 200mmくらい　一回cad起こす
### 容器内
- カメラ
- esp32-cam
- raspberry pi camera

検討
- バッテリー
- 4cellくらい

- メイン基板
- 変圧
- 通信
- 制御

### 浮力
- 全体として中性浮力
- バラストの調整範囲内で足と頭の重量関係が変わるようにしたい

### ピストンバラスト
- 60ml*4
- 機体の上側につけて給水口だけ下に引っ張ってくるとよさそう

### ひれ
- リンクでサーボ駆動がいいかな
- 防水どうするか

### 足先
ちょっと間隔開けるといい
zig作る
サーボで動かす
### 実験用基板
4月中
- バッテリー
- 5V強電 :DCDC -> servo
- そのまま　-> ESC
- 3.3V弱電:三端子レギュレータ　-> マイコン
- 通信
- 有線
- 小さくしたい
- 無線でもいいかも

- マイコン
- ESP32
- 無線ついてるやつ

- output
- pwm
全部使う
- bldc 1
- servo 12
- dir(dc output) 4

- モタドラ　4channel
- drv8835


### タスク

## 名前
- drunk
- quad
- tetra
- pus
- kraken

- タコ足パイセン
- (A)Quadken
- AquaKen

# **QuadKen**

# 2025/4/3
## 進捗の共有
- Spirobs
- 割とできた
- 水中での動きも見たい
- 集まって実験しよう
- ひれ付けて動かしてみたい

- cad
- https://a360.co/43IyQ8x

- 回路
- 試験用の基板を作ります

## 魚のひれ
波上に動かす
足の先にひれ付けたらいいかも

### Spirobs
足部分の先端を長くする　
ワイヤの駆動長さを短くしてもものつかめるようになるかも
形状いろいろ変えてみる
足に通すワイヤを交差させると面白い動きができる

### 次集まる
4/8
- ひれの動き見る
- Spirobs足の動き見る

# 2025/4/8

# ピストンバラスト
- 210~250mm程度の長さにしたい
- ジャッキ？

# 2025/4/10
## 進捗
- 23-satoimo
- 全体cad
-　容器どうしよう
-　バラスト周り
-　取り回し
- サーボ防水ボックス
- 今実験中
- いけるんじゃないか

- 23-morisawa
- テスト基板kicad

- 23-ao
- tutorial
- ピストンバラストのcadやってるとこ

- 23-MN
- 頭部形状のアイデア
- ねじ＋マグネット

## 基板
- 結局出力どうすんの
- ESC１こ　pwm,電源,GND
- BECないかも
- 別でレギュレータ
- サーボ pwm

- ユニバーサル基板？
- 電流やばいかも
- 銅箔はるか、基板切削するか
- 発注が楽なら発注しよう

## 議題
{%preview https://hackmd.io/irudLyU6TnCSdQTVxLJAgg %}
{%preview https://hackmd.io/1w9sK57rQLeSH16XhvsRRA %}

## todo
回路
- テスト基板回路図作成
- 使うものの決定
- バッテリー選定

機械
- 容器の設計
- ピストンバラストの設計
- モーター
- サーボでやる
- test用容器のとこに作ってほしい
- ラックピニオンかその他

- 容器内部構造の決定
- 一回足作ってみる
- 足先の機構決める
- 防水容器作り始める

制御
- モジュールのテスト
- 勉強

# 2025/4/17
## 報告
- 容器の大きさ確定しました　外形150mm * 高さ300mm
- マグネットカップリング諦め...
- hs-646wp（防水サーボ）4個買いました

- {%preview https://hackmd.io/v2NgRwueSW-D2cCBpYvp9Q %}
- 各自短期目標を書いてほしい
## 進捗
- 23-satoimo
- 設計中
- 来週までにやります

- esc届いた
- テストしてる

- 23-ao
- ピストンバラスト設計中
- 日曜日に進める

- 23-MN
- 頭部の形状考えた
- 足の構造

- 23-morisawa
- テスト基板の回路図作った
- 近いうちに作る
- dcdc選定
- 基板構造について図書いて送ります

- 23-taka
- bldcを動かすプログラム作った
- まだ実際には動かしてない
- esp-now試した
- 通信は成功した
- 今後速度とか調べてみる
- esp32wifiで書き込める
- 一応成功した
- bootとかenをごちゃごちゃしないといけない可能性ある
## 議題
- センサ決めよう
- 基板の話
- 容器の話
- 足の話

## センサ決めよう
思いついてるのは
- IMU
- 姿勢把握
- 足先につけて全体図を把握したりできたらめっちゃ面白い
- 触覚センサ
- 圧力
- ピエゾ？
- 足につけたら面白そう
- カメラ
- 操作用

- エンコーダ
- 要らないかも

- 他何かいいのないかな

やってみたい
- 音響

### とりあえず何つけるか
- IMU
- BNO055

- camera
- ためす　

- 温度センサ
- センサモジュールについてる？
- 別でサーミスタとか温度センサつけてもいいと思う
- 容器内（特にモタドラ）温度を監視したい

## 容器内・基板の話
容器内に置く基板の設計を進めたい
whiteboardでやる
要件：
- 形状
- できれば角が落ちてるような形状
- 円形とか

- 概要
- 2枚に分ける
- 容器下側にはdcdc,足のサーボ出力・esc出力などを入れる
- 容器上側にはラズパイ・メインの制御処理を行うマイコンなどを入れる
- 容器上側はバラストも直結しているので取り回し考慮する必要がある
- 上側基板と下側基板は長めのケーブル一本でつなぎたい（取り出しやすさのため）
- 上側基板と下側基板の通信は容器内無線/有線の場合ケーブルとコネクタを工夫する
- 容器下側からは強電系の出力よう基板防水
- 容器上側は通信ケーブル一本のみ　ケーブルグランド？

- 排熱
- ファンで空気を循環させたい
- 中央部に空気穴兼ケーブルの通し穴を作る？

- ケーブル
- 電源の太い配線が長くぐるぐる回ってるの不便じゃない？
- 壁にはわせて折り返す形にする

## 容器の話
whiteboardで寸法の概要図を作る

外側の形状どうしよう

## 足の話
spirobsでいい？
三自由度と二自由度どっちがいい？
ワイヤ連結させる？

## todo
- バラスト設計　23-ao
- 容器内部設計・外部取り付け部分の設計　23-satoimo
- 足のワイヤー周り機構設計 23-satoimo
- 足のサーボ部分設計修正　23-satoimo
- メイン基板設計　23-morisawa
- テスト基板作成　23-morisawa
- esp32-cam,escのテスト　23-taka
- 頭部形状・足の形状の概念設計　23-MN

- https://hackmd.io/v2NgRwueSW-D2cCBpYvp9Q かく　everyone

## 予定
4/20 10:00~オンライン定例会
4/27or29　実験

# 2025/4/24
## 情報共有
- 容器の形状
- discord回路チャンネルのpdf参照

- 足
- 3自由度spirobsにしよう
- 詳しい話したい

- battery
- 3300mAh

## 進捗報告
- 23-satoimo
- cad
- 足できた
- スラスタやってる
- 足先と頭残ってる

- esc
- 挫折中
- ファームを書き込んだがうごかないし認識しない,,,
- blheli-sを買ったので届き次第ためす

- 足試す
- 実験の準備

- 23-MN
- 頭部
- 外側のケースどうするか
- まだまとまってはない
- 蓋の部分についてどうやって開けるか
- 開けるための持ちてつくる
- 大径のねじを3dprinterで作って回す

- 来週までに案固めてもらえると嬉しい

- 23-morisawa
- 回路
- メイン基板設計する
- どこに何を載せるのか
- 電流センサ・電圧センサいる？
- テストしよう
- ゴールデンウィーク中
- バッテリー買った

- 23-taka
- ESP-CAM動かせた
- 使わない？
- canはピンが開いてない
- wifiかesp-now
- esp-nowは速度遅くて無理
- wifi
- 技適
- ピンが開いてないからサーボ動かせない

- ラズパイ触る
- zero 2使ってみたい
- https://qiita.com/hishi/items/8bdfd9d72fa8fe2e7573
- pcで触れたら楽なのに
- OS焼いてLANが通ればいける
- ssh
- その辺設定する

- 23-ao
- シリンジの設計
- ラックをつなげるところもうちょっとで終わる
- 明日には

- 容器内いろいろ
- 配線部分の設計
- 基板取り付け部分
- シリンジ同士を固定
- 蓋と
- サーボ同士

- バッテリーケース

## 実験
- 4/29にやる　朝10:00~15:00くらい？

## todo
- 進捗計画githubProjectsに
- 各自タスク

# 2025/5/1
## 進捗報告
- 23-satoimno
- ワイヤーのサーボボックスを作る
- ESCの調整用FCが来た
- ファームの調整をしてみます
- ロウ付け中
- 明日とか週末に
- ケーブル類買った
- ラズパイの環境構築をしてみます

- 23-MN
- 定例会のあと案を考えた
- はっきりまだ出てない
- ゴールデンウィーク

- 23-taka
- 中間終わった！！
- 土日にラズパイやる

- 23-ao
- バラストモジュールを作った
- バラスト同士をくっつけるところ
- バッテリーボックス
- 回路の固定するところつくる

## 足
- 三本ワイヤーspirobs試作中
- 防水容器試す
- ひれ付けたいね
- センシングしたい
- IMU載せてみる？
## 電源周り
- DCDCどうするか

## スケジュール
- みんながいつ来れていつ来れないのか知りたい
- discordに帰省・試験の予定とか決まり次第書いてほしい

- 水中ロボットコンベンション
- https://jam25.underwaterrobonet.org/
- 8/23,24　フリー部門かビデオ部門

- 次の実験
- 5/11
## 中間報告会
- 資料作っときます
- 追記を頼むと思う

# 2025/05/08
## 進捗報告
- 23-satoimo
- cadすすめた
- ロウ付け進めます
- 容器の中でバラスト使えるのか試す
- petgで印刷すすめます
- ラズパイ
- raspberrypiOS Lite

- 23-MN
- 足の構造考えた

- 23-taka
- ラズパイ3触ってる
- ssh接続・通信
- ros2に魅力を感じてる
- wsl+docker上でubuntu ros2をうごかすdockerファイルを書いた

- 23-morisawa
- 回路図3,4割