[TOC]

# 背景知識
- [微處理器基礎](https://hackmd.io/6Rj1vNC5S2ya2y2MNScFbg)
- **C與嵌入式C**
- 針對輸出入來說，一般**C語言**程式通常與特定硬件無關，並且可以在不同的平台上進行編譯和執行。**嵌入式C**則高度依賴於特定硬體，需要直接訪問和控制硬體資源（如I/O端口、計時器、中斷等），因此嵌入式C通常是針對特定的處理器或微控制器編寫的。
- 對於大型運算或受限硬體，嵌入式C需注意記憶體資源或時鐘限制等需求
- 微處理器常需要處理硬件中斷或實時性問題，必須確保程式能夠快速響應硬體事件並且在預定時間內完成任務，因此有時要盡量避免阻塞型寫法或避免使用可能卡住的while迴圈
- 嵌入式C一些常見但你可能不熟的關鍵詞
- [const, static, extern, volatile.........](https://hackmd.io/@ITTfbB0ERYiVmzZhsSs2uw/rkzjHE7MF)
- [**基礎控制原理**](https://hackmd.io/uVwsvbctTvyy-59kZsJwLQ)
- [**直流有刷馬達原理**](https://youtu.be/-GlYAJTQxRE)
- **驅動器**
- [驅動器](https://hackmd.io/ahwAnss7RhOiV-Dmt7td_A)
- 雖然DC馬達接上正負電源就能做動，但通常微處理器的輸出電流都有限制，除了特小的馬達外幾乎無法驅動，而且直接用接腳接上馬達也有其他問題。試著問問chat哥 :
- 為什麼需要馬達驅動器
- 直接用微處理器接馬達正負端有什麼風險
- DC馬達最常見的驅動電路是[H橋電路](https://techweb.rohm.com.tw/product/motor/brushed-motor/brushed-motor-basic/260/)

# STM簡介
- [初識STM32](https://ithelp.ithome.com.tw/articles/10264112)
- 新訓使用**STM32F407VG**開發板，相關資訊手冊可見FTP
- 需注意硬體資訊
- <font color="red">STM32工作電壓為3.3V</font>
- 一般拿電表量輸出腳位高電平為3V左右，而有些腳位做為input則是 5V tolerance的，使用上需注意

# 開發方式

## 軟體介紹
- 教學使用CubeMX、Keil、STMstudio做開發，網路上也有使用其他軟體做
- **CubeMX**圖形化介面可以方便的設定晶片暫存器成指定功能或模式，最後可生成一份含有這些設定的程式碼草稿方便編輯。
- **Keil**主要用於編譯與燒錄，同時也有debug功能能在運行時監測數據
- 在keil中使用debug模式監看全域變數時，若在watch window中，變數的Type顯示uchar，數值無法顯示時，可以嘗試:
1.在main函數中，while迴圈之前，再對變數賦質。
2.將option for target中 C/C++ 欄位的優化選項改成disable。
- **STMstudio**主要用於運行時監測數據
- 使用方法見PPT

## STM 程式庫
- [HAL與LL](https://www.yahboom.com/public/upload/upload-html/1701740148/HAL%E5%BA%93%E5%92%8CLL%E5%BA%93%E4%BB%8B%E7%BB%8D.html)
- 實驗室目前使用HAL庫開發，查找資料須注意

## HAL庫與功能使用
- 以下教學多有查找 Library 部分，對於Library在功能實現上會更有感覺，看過即可不必較真
### [以LED實例看GPIO與HAL庫](https://hackmd.io/Qt0iS497R3SHwmm_C4xTaA?both)
### [STM的NVIC與GPIO外部中斷](https://hackmd.io/tGaNgWrpTeOGctcVgKFdWA)
### [stm的時鐘樹與總線](https://hackmd.io/CjAqkyoISyy1WQEHbDXYyg)
### [stm的timer與timer中斷](https://hackmd.io/wYWiJ8uUTzaSe_S_LzIykQ?both)
### [stm的高級timer和pwm輸出](https://hackmd.io/TxKDANhpTLCuXCzVzh-R2g)
### [stm的QEP](https://hackmd.io/yXilh4vxT_iCwBD1UJcV5w)
### [stm的ADC](https://hackmd.io/HQB1gfhWQQKIBUjwuMMqng)

# 新訓馬達控制
- [新訓馬達控制](https://hackmd.io/cB_Dh7OTQKOQlXPTXn6mNw#%E6%96%B0%E8%A8%93%E9%A0%85%E7%9B%AE)