# Arduino 伺服馬達
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## 目錄

[TOC]

## library

#include <Servo.h>

## 圖片


## 電路
- 電源線：通常為紅色，應連接到 Arduino 板上的 5V 腳位
- 接地線：常為黑色或棕色，應連接到 Arduino 板上的接地腳位(GND)
- 信號線：通常為黃色、橙色或白色，應連接到 Arduino 板上的數字腳位

順便一提的，單顆伺服馬達在運作時，所需電流大約是 300mA。如果你需要 2 顆以上的伺服馬達同時運作，就要外接高電流的變壓器來供電，不然就會經常出現抖動的情況。

## Servo - attach()
Attach the Servo variable to a pin.

servo.attach(pin);
servo.attach(pin, min, max);

- min：最小 0 度
- max：最大 180 度
- pin：腳位

## Servo - write()

Writes a value to the servo, controlling the shaft(軸) accordingly. On a continuous rotation servo, this will set the speed of the servo (with 0 being full-speed in one direction, 180 being full speed in the other, and a value near 90 being no movement.

- 多搭配迴圈讓伺服馬達進行轉動
- 和 delay() 控制轉速

servo.write(angle);

- $0 <$ angle $< 180$

example：

#include <Servo.h> 

Servo myservo;         // 宣告馬達

void setup() 
{ 
  myservo.attach(9);   
  myservo.write(90);
} 

void loop() {} 

## Servo - writeMicroseconds()
Writes a value in microseconds (us) to the servo, controlling the shaft accordingly. On standard servos a parameter(參數) value of 1000 is fully counter-clockwise, 2000 is fully clockwise, and 1500 is in the middle.

- 較常使用 write()

servo.writeMicroseconds(us)

- $1000 <$ us $< 2000$

## Servo - read()

回傳馬達當前的角度

servo.read()

- $0 <$ 回傳角度 $< 180$

## Servo - attached()

回傳馬達是否 attach 到腳位(布林值)，如果有就回傳 true，否則回傳 false

servo.attached()

## Servo - detach()
將馬達從腳位分離

servo.detach()

## 參考資料
- [[Arduino範例] SG90 Servo伺服馬達](https://blog.jmaker.com.tw/arduino-servo-sg90/)
- [Arduino Servo](https://www.arduino.cc/reference/en/libraries/servo/)