# 第4回B班ボール遊び会議
## 参加者
19-kouga,21-takase, 21-Yamanaka, 21-yohei, 20-kano,19-yamamoto,20-batai,21-Jumpei
## 議事録

- 21-takase
- 進捗
- [CAD](https://owncloud.rogiken.org/index.php/apps/files/?dir=%2FMaquinista%2Fmecha%2F%E6%96%B0%E5%85%A5%E7%94%9F%E6%95%99%E8%82%B2%2F2021%2F%E3%83%9C%E3%83%BC%E3%83%AB%E9%81%8A%E3%81%B32021%2F21takase%2F%E8%A9%A6%E4%BD%9C%E7%AC%AC%E5%9B%9B%E5%9B%9E(%EF%BC%96%E6%9C%88%EF%BC%91%EF%BC%96%E6%97%A5))(ver5ってやつが最新です)
- 

- 前回からの変更点
- 土台を角材に置き換えた
- ラックギア作った
- エアシリンダを配置した
- フランジブッシュ配置した（これでいいのかはわからない）
- アドバイスしてほしいこと
- フランジブッシュの使い方これでいい？
→これで大丈夫
- エアシリンダの固定に使っている折れ曲がったパーツは作れる？
→できなくはないがやらないほうが良い。角材使えば折れ曲がったのを使わなくても固定できる
- 
- ラックピニオンのアニメーションの作り方
→やらなくていい

- 今後
- 各パーツの修正
- 円柱のパーツ
円柱内部はめねじにする。直径はねじに対する下穴径を調べる。
- ラックギア
もう少し分厚くする（1～2mm余裕を持たせる）
ナットを埋め込む溝を作る（ナットはM５）
穴は深めにしておく
- 先端
ボールに当たる部分がもう少し広くなるように調整する
- ギア
ギアからリンクが伸びる部分を補強する
- 全体的な修正
- ボール（つかむ対象）がない場合に土台の角材とリンクの角材がぶつかって止まるようにする
　→そのほうが機構全体へのダメージが少ない
- リンクに切り込みを入れなくてもいいように土台の角材などを調整する

- 21-Yamanaka
- 進捗
- https://maquiwiki.rogiken.org/user/21-Yamanaka/blog/2021/06/16/%E7%AC%AC%E5%9B%9B%E5%9B%9E%E5%A0%B1%E5%91%8A%E4%BC%9A%E3%81%BE%E3%81%A7%E3%81%AE%E9%80%B2%E6%8D%97
- [CAD](https://owncloud.rogiken.org/index.php/apps/files/?dir=%2FMaquinista%2Fmecha%2F%E6%96%B0%E5%85%A5%E7%94%9F%E6%95%99%E8%82%B2%2F2021%2F%E3%83%9C%E3%83%BC%E3%83%AB%E9%81%8A%E3%81%B32021%2F21-Yamanaka%2F%E3%83%9C%E3%83%BC%E3%83%AB%E3%82%92%E6%8E%B4%E3%82%80%E6%A9%9F%E6%A7%8B%2F6%E6%9C%8816%E6%97%A5)
- 今後
- 
- ロータリーアクチュエーターはでかいやつでよい
- ただ、回転角度が180度のものなので、アタッチメントで角度を調整できるか確認する。今週の土日に先輩と確認出来るかも。日程を確認する。
- カムの溝は曲線の方がよい。アームに力がかかると回ってしまうかも。ただCAD上での作り方は保留
- ロータリーアクチュエーターについてはSMCで直接調べてみたらCADデータが転がってるかも。
- 板の先端の形は三角形の方が確かに強い。ただ、ボールを掴むだけであまり力がかからないのなら、くの字型でもよい。
- 角材を中空にする。
- 構造を考え直す！！！！！！！

- 20-Hikaru
- 進捗
- とりあえずローラーの部分の軸とその周辺のプーリーの作成
- wikiに書いたやつ
- https://maquiwiki.rogiken.org/user/20-Hikaru/blog/2021/06/16/%E6%8E%B4%E3%82%80%E6%A9%9F%E6%A7%8B4%E6%97%A5%E7%9B%AE
- ざっくりと形
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- 設計図
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- 今後
- 大きさのずれの修正
- みすみのあかうんとのつくりかたがよくわからない
- https://jp.misumi-ec.com/vona2/detail/110300257360/?KWSearch=%e3%83%94%e3%83%b3&searchFlow=results2products&list=PageSearchResult
- 板の厚さを2mmに修正
- 先端のプーリーを減らす
- プーリー5mmだと安定しないので二つつないで10mmで作成する
- 表面に穴をあけてスプリングピン2.1~2.2mmくらいぶち込む
- 最後はピンなしでベアリングなし
- 下側のやつを完成させて形を作る
- ミスミのアカウントは法人用で大学のなまえいれておけばおｋ。

- 21-Jumpei
- 進捗
- ボールを取る筒を作った
[掴む筒](https://owncloud.rogiken.org/index.php/apps/files/?dir=%2FMaquinista%2Fmecha%2F%E6%96%B0%E5%85%A5%E7%94%9F%E6%95%99%E8%82%B2%2F2021%2F%E3%83%9C%E3%83%BC%E3%83%AB%E9%81%8A%E3%81%B32021%2F21Jumpei%2F%E3%83%9C%E3%83%BC%E3%83%AB%E6%8E%B4%E3%82%80)

- 爪の位置を東西南北にしたい。角柱に同じ高さに軸を二方向から指すことは可能でしょうか？
- 囲いがスカスカなのでボールが落ちる。何の素材でガイドを作れば良いでしょうか？黄色の線の様な曲線が作りたい。

- 今後
- ストッパーを考えて設計に起こす。
- バネを取り付けるための軸を１つのばねに対して２つ付ける。
- ガイドは後で針金で作る。
- 東西南北で。

- 21-yohei
- 進捗
- CADをつくった
- とりあえず腕の長さは１０ｃｍで統一してみたがそうすると上部の腕があまり動かず改善する必要がある
- シリンダと腕をつなげる方法として角を丸くすることを考えている

- 今後
- 上部の腕と下部の腕の最善の長さを見つける→開きたい角度から逆算して長さを決める
- シリンダと上部の腕の接合部をどうするか→薄い板をかなねて固定する
- ボールをつかむ部分も作成する
- 後ろの板も入れるべきか→板を入れて空間上で固定する
- 戻るときどうするか→シリンダの先端ごと固定するから一緒に固定できる
- なるべく同一平面につくる

- 19-yamamoto
- 進捗
- 3次元リンクの検討
　いくつか構造を試してみたが、掴む動作ができそうなリンク機構を作ることができなかった
- リンクを組み合わせたアームの検討
上の機構と下の機構を組み合わせることで3次元的な動きはするものの、構造的に無理があるので一旦、変なものを作るのはあきらめて堅実な機構を作ろうと思います。
- 今後