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# 四軸無人機

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## 1 基本介紹

1. 遙控器
2. 電池
3. 四軸飛行器

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### 1-1 遙控器

1. 操縱配置
2. 天線

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#### 1-1.1 操縱配置

* 美國手
* 雲台控制
* 自訂定義按鍵
* GPS模式 / 運動模式 / 姿態模式

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#### 1-1.2 天線


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### 1-2 電池

1. 40% ~ 65% 保存
2. 透過APP設定自動放電
3. 22°C ~ 28°C / 乾燥
4. 單次飛行約30min
5. 未熟悉操作前建議50%即返航

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### 1-3 四軸飛行器
1. 螺旋槳 : 按照顏色下壓旋轉
2. SD卡
3. 電池
4. 三軸雲台
5. 避障感應
6. 電子羅盤
7. GPS定位 / 視覺(光流)定位

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## 2 飛行區域調查規劃

1. 查詢<font color=red>限航</font>/<font color= #FFCC22>限高</font>資料(Drone Map:[ios](https://apps.apple.com/tw/app/drone-map-%E7%84%A1%E4%BA%BA%E6%A9%9F%E7%A9%BA%E5%9F%9F%E6%9F%A5%E8%A9%A2/id1498896499)/[android](https://play.google.com/store/apps/details?id=com.tradevan.drone_map&hl=zh_TW&gl=US))
2. 規劃飛行空域即路線
3. 配合GIS&google map
4. 現地觀察調整
5. 建築物、山壁、樹林等皆可能影響GPS定位
6. 頂樓天線、高壓電塔、高壓電纜線位置皆須注意即確認
7. 盡可能走安全路徑 : 避開油槽、變電所、人群等

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### 2-1 DroneMap


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### 2-2 UAV Forecast


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## 3 APP操作(DJI GO 4)

更新數據庫: DJI提供，但以民航局公告為準

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### 3-1 飛控參數


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### 3-2 自動返航

<font size = 5>可開啟畫面中心點 在升空後環顧四周選定返航高度</font>

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### 3-3 電池參數ㄋ

阿芬

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### 3-4 起飛前檢查

1. 四周安全 (障礙物、電線、人、車等)
2. 羅盤 / GPS / 遙控器訊號 / 圖傳訊號 / 電量
3. 記憶卡 / 容量 / 鏡頭髒汙
4. 返航點刷新 / 返航高度

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## 4 飛行限制

1. 飛行基本原則
2. 法人/自然人區別
3. 解除限制

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### 4-1 飛行基本原則(1/2)


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### 4-1 飛行基本原則(2/2)

1. 白天 : 中央氣象局查詢當地日出日落時間
2. 視距內 : 最遠300m
3. 一般區域400呎(綠區) : 限高120m
4. 機場限高區200呎(黃區) : 限高60m
5. 禁航區(紅區) : 禁止飛行除非經過申請
6. 距離建築構造物30m

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### 4-2 法人/自然人區別
<font size=4>基本專業操作證 = 可飛法人飛機<br>高級專業操作證 = 可申請解除限制</font>


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## 5 考照相關

1. 學科筆試 : [無人機講義](https://www.caa.gov.tw/FileAtt.ashx?lang=1&id=21952)
2. 題庫 : 網路上有部分將講義內題目做成題庫 可搭配練習
3. 術科測驗 : [民航局遙控無人機操作證術科測驗](https://www.caa.gov.tw/Article.aspx?a=2621&lang=1)
目的為緊急情況處置及姿態模式下飛行
4. 飛機要求需照民航局規定
5. P4P可手動切換姿態/GPS模式 練習起來較安全

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## 6 正射影像


1. 自動飛行規劃軟體
2. 正射影像計算

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### 6-1 自動飛行規劃軟體

1. [Litchi](https://flylitchi.com/) : 收費，須一點一點拉出航線，自由度大
2. [pix4dcapture](https://www.pix4d.com/product/pix4dcapture) : 免費，快速大面積自動生成航線

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### 6-2 正射影像計算

Pix4D、DroneDeploy、Webodm...
[Docker安裝](https://docs.docker.com/desktop/windows/install/) + [Webodm安裝](https://github.com/OpenDroneMap/WebODM/#getting-started)

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#### 6-2.1 Docker安裝可能問題

**Hyper-V開啟**
1. 控制台搜尋 "開啟或關閉Windows功能"
2. 如有Hyper-V選項則開啟
3. Windows家用版無Hyper-V則開啟Hypervisor
4. 開啟其餘兩項 Windows子系統Linux版 & 虛擬機器平台

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#### 6-2.2 Webodm安裝可能問題

1. 安裝下列軟體 : [Git](https://git-scm.com/)、[Python](https://www.python.org/downloads/)
2. 完成後開啟 Git Bash 依序輸入下列三行
- git clone https://github.com/OpenDroneMap/WebODM --config core.autocrlf=input --depth 1
- cd WebODM
- ./webodm.sh start
3. 以瀏覽器開啟 http://localhost:8000

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#### 6-2.3 Webodm操作

1. 匯入照片/選定參數/如果有地面控制點可以做GCP檔提高精度
2. 能跑的照片數跟精細度與記憶體大小相關

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### 7 [DJI Flight Simulator](https://www.dji.com/tw/downloads/products/simulator)

| 按鍵 | 功能 |
| ----- |:---------- |
| P | 暫停選單 |
| C | 切換視角 |
| Enter | 自定義選單 |
- 練習可用自定義可加風速
- 如遇網路錯誤error 008_008 需重新安裝資料夾內UE4PreregSetup_x64.exe

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## .參考文件

[DJI P4Pv2操作手冊](https://dl.djicdn.com/downloads/phantom_4_pro/20170719/Phantom_4_Pro_Pro_Plus_User_Manual_CHT.pdf)
[民航局文人機專區](https://www.caa.gov.tw/Article.aspx?a=188&lang=1)

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<font size=7>　　　　　　　　END</font>