高梨先生のフェラーリ

結論

Tensorflow 2.2.0の version だったのでうまく走らなかった。
データの取り方は問題ない。（salient確認済み）

学習1回目

走行条件

  • 運転者: 小貫
  • コース: 楕円、時計回り
  • 日時: 9/14:15
  • 天気: 曇り
  • データ量: 70000枚くらい(約11分学習)

自動走行

  • 5epoch: 直進部で加速する。角は曲がろうとしない。
  • 12epoch: 場所によっては曲がろうとするが、角でスピードを落としていないので曲がり切れない。
  • 23 epoch: カラーコーンに突っ込んでいく。

–-> スピードが速すぎて、フレームが飛んでいる？

学習2回目

走行条件

  • 15:30開始
  • 4種のカラーコーン（植月発案モデル）
  • 円状に時計回り

（高梨先生より）
pca9685 i2c read write の lock解除してJetsonから書き読みする
lockのせいで遅くなる？？
仮想デバイスにした方がいいかも
–->関数の前後で時間を計測して確認する

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