XL-320 輕型智能馬達中文線上手冊
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> XL-320 輕型智能馬達，是屬於 Dynamixel X 系列中的 XL 系列款之一

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**備註**:
- XL-320 馬達跟 OLLO 系列的小伺服馬達是不同款式的產品。
- XL-320 是 **ROBOTIS Mini 機器人**用之智能馬達
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# 1. 規格
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| 項目 | 規格 |
|:----------------------------- | ----------------------------------------------------------------------------- |
| Baud Rate | 7,343 [bps] ~ 1M [bps] |
| 解析度 | 0.29 [°](=300°/1024) |
| Running Degree 轉動角度 | 關節模式(0 [°] ~ 300 [°])<br>Endless Turn 車輪旋轉模式 |
| 重量 | 16.7 g |
| 尺寸<br>(W x H x D) | 24 x 36 x 27 mm |
| 齒輪比 | 238:1 |
| Stall torque<br>靜止轉距/扭力 | 0.39 [Nm] (at 7.4V, 1.1A) |
| 無負載速度 | 114 rpm (at 7.4V, 0.18A) |
| 操作溫度 | -5 ~ +ˊ [°C] |
| 輸入電壓 | 6.0 ~ 8.4 [V] (建議: 7.4 [V]) |
| 指令訊號 | 數位封包 |
| Protocol<br>通訊協定 | TTL Half Duplex Asynchronous Serial Communication with 8bit, 1stop, No Parity |
| 實體層連接 | TTL Multidrop Bus(Daisy Chain Type Connector 串接式接頭) |
| ID | 253 ID (0 ~ 252) |
| 回授數據 | 位置，溫度，負載，輸入電壓等 |
| 材質 | 齒輪及外殼- 工程塑材 |
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**備註**: Stall torque 靜止轉矩是最大瞬間靜態扭力。<font color="#ff0000">**如要機器人能實現穩定連續的動作，請以 Stall torque 靜止轉矩的 1/5 或更小的負載來設計機器人的運動**</font>。
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:::danger
☠️**危險**:（可能導致嚴重傷害或死亡）
- 切勿將含水，易燃和溶劑的物品放在產品附近。
- 在操作過程中，切勿將手指，手臂，腳趾和其他身體部位放在產品附近。
- 如果產品散發出異味或冒煙，請切斷電源。
- 將產品放在兒童接觸不到的地方。
- 接線前請檢查電源極性。正負極不要接反。
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:::warning
⚠️**警告**:（可能會導致人身傷害或產品損壞）
- 請勿在超出範圍的溫度下操作產品。
- 在產品操作期間，請勿插入鋒利的刀片或針。
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:::warning
🚫注意:（可能會導致人身傷害或產品損壞）
- 請勿拆卸或改裝產品。
- 請勿掉落產品或對產品施加強烈撞擊。
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# 2. Control Table 控制表
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控制表是智能馬達中被執行的一種數據結構。用戶可以通過 Read 指令封包來讀取特定的數據，已知道馬達的狀態，還可以通過 Write 指令封包來修改數據以控制馬達。

## 2.1. Control Table 控制表，Data 數據，Address 位址
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詳細資訊請參考 2.4 節說明
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Control Table 控制表是一種包含了多組數據欄位的結構，用來儲存馬達狀態或控制馬達。用戶可以通過 Read 指令封包來讀取 Control Table 內特定的數據，來檢查馬達當前狀態。Write 指令封包則可以修改 Control Table 的特定數據以控制馬達。當使用指令封包來存取控制表中的特定數據時，Address 位址是唯一值。為了讀取或寫入數據，用戶必須在指令封包中指定一個特定的位址。有關指令封包的更多詳細信息，請參閱 [protocol 1.0](http://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/protocol1/#status-packet)。

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備註:
**二補數(Two’s complement)** 表示法會套用在負數上。詳細請參考 Wikipedia 的 [Two’s complement 頁面](https://en.wikipedia.org/wiki/Two%27s_complement)。
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### 2.1.1. Area (EEPROM，RAM)
控制表分為兩個區域。在重啟電源後，RAM 區中的數據將重置為初始值。另一方面，即使關閉馬達電源，EEPROM 區中的數據也會保留。
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**如果將 Torque Enable（24）清除為 “0”（Off），則 EEPROM 區域中的數據只能寫入**。
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### 2.1.2. Size
數據的大小從1 - 4 bytes 不等，具體取決於它們的使用情況。使用指令封包更新數據時，請先檢查數據大小。對於大於 2 bytes 的數據，將根據小尾序 [Little Endian](https://en.wikipedia.org/wiki/Endianness#Little) 儲存。

### 2.1.3. Access 存取
控制表具有兩個不同的存取屬性。 'RW' 屬性代表 Read-Write 讀寫存取權限，而 'R' 屬性代表只能讀 Read 權限。WRITE 指令不能更改具有只讀屬性 'R' 的數據。只讀屬性（'R'）通常用於測量和監控目的，而讀寫屬性（'RW'）則用於控制設備。

### 2.1.4. Initial Value 初始值
當供電馬達後，控制表中的每個數據都會恢復為初始值。EEPROM 區域中的預設值是馬達的初始值（出廠預設值）。如果用戶修改了 EEPROM 區域中的任何值，則在供電馬達後，修改後的值將保留變成初始值。而 RAM 區域將回復為出廠的預設初始值。

## 2.2. EEPROM 區域的控制表

| Address | Size<br>(Byte) | 數據名稱 | 說明 | 存取<br>權限 | 初始<br>值 | 最小<br>值 | 最大<br>值 |
|:------- | -------------- | ------------------- |:-------------------------------------------- | ------------ |:---------- | ---------- |:---------- |
| 0 | 2 | Model Number | Model Number 型號 | R | 350 | - | - |
| 2 | 1 | Firmware Version | Firmware Version 韌體版本 | R | - | - | - |
| 3 | 1 | ID | 馬達 ID 編號 | RW | 1 | 0 | 252 |
| 4 | 1 | Baud Rate | 通信速度 | RW | 3 | 0 | 3 |
| 5 | 1 | Return Delay Time | Response Delay Time | RW | 250 | 0 | 254 |
| 6 | 2 | CW Angle Limit | Clockwise Angle Limit 順時針角度極限 | RW | 0 | 0 | 1023 |
| 8 | 2 | CCW Angle Limit | Counter-Clockwise Angle Limit 逆時針角度極限 | RW | 1023 | 0 | 1023 |
| 11 | 1 | Control Mode | Control Mode | RW | 2 | 1 | 2 |
| 12 | 1 | Temperature Limit | Maximum Internal Temperature Limit | RW | 65 | 0 | 150 |
| 13 | 1 | Min Voltage Limit | Minimum Input Voltage Limit | RW | 60 | 50 | 250 |
| 14 | 1 | Max Voltage Limit | Maximum Input Voltage Limit | RW | 90 | 50 | 250 |
| 15 | 2 | Max Torque | Maximum Torque | RW | 1023 | 0 | 1023 |
| 17 | 1 | Status Return Level | Select Types of Status Return | RW | 2 | 0 | 2 |
| 18 | 1 | Shutdown | Shutdown Error Information | RW | 3 | 0 | 7 |

## 2.3. RAM 區域的控制表

| Address | Size<br>(Byte) | 數據名稱 | 說明 | 存取<br>權限 | 初始<br>值 | 最小<br>值 | 最大<br>值 |
|:------- | -------------- | --------------------- | ----------------------------- | ------------ |:---------- | ---------- |:---------- |
| 24 | 1 | Torque Enable | Motor Torque On/Off | RW | 0 | 0 | 1 |
| 25 | 1 | LED | Status LED On/Off | RW | 0 | 0 | 7 |
| 27 | 1 | D Gain | Derivative Gain | RW | 0 | 0 | 254 |
| 28 | 1 | I Gain | Integral Gain | RW | 0 | 0 | 254 |
| 29 | 1 | P Gain | Proportional Gain | RW | 32 | 0 | 254 |
| 30 | 2 | Goal Position | Desired Position | RW | - | 0 | 1023 |
| 32 | 2 | Moving Speed | Moving Speed(Moving Velocity) | RW | - | 0 | 2047 |
| 35 | 2 | Torque Limit | Torque Limit(Goal Torque) | RW | - | 0 | 1023 |
| 37 | 2 | Present Position | Present Position | R | - | - | - |
| 39 | 2 | Present Speed | Present Speed | R | - | - | - |
| 41 | 2 | Present Load | Present Load | R | - | - | - |
| 45 | 1 | Present Voltage | Present Voltage | R | - | - | - |
| 46 | 1 | Present Temperature | Present Temperature | R | - | - | - |
| 47 | 1 | Registered | If Instruction is registered | R | 0 | - | - |
| 49 | 1 | Moving | Movement Status | R | 0 | - | - |
| 50 | 1 | Hardware Error Status | Hardware Error Status | RW | 0 | - | - |
| 51 | 2 | Punch | Minimum Current Threshold | RW | 32 | 0 | 1023 |

## 2.4. Control Table 的內容說明

### 2.4.1. Model Number(0) 型號
此位址儲存 Dynamixel 型號

### 2.4.2. Firmware Version(2) 韌體版本
此位址儲存 Dynamixel 韌體版本

### 2.4.3. ID(3) 馬達編號
此 ID 是 Dynamixel 智能馬達串接網路中的唯一值，用於使用指令封包標識每個 DYNAMIXEL 馬達。ID 值在 0〜252（0xFC）間，而值 254（0xFE）則作為 broadcast 廣播 ID。廣播 ID（254，0xFE）可以同時向所有連接的 DYNAMIXEL 發送指令封包。

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**警示**: 在同一網路中，請避免對多個 DYNAMIXEL 使用相同的 ID。你可能會遇到通信故障，或者可能無法檢測到具有相同 ID 的 DYNAMIXEL。
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### 2.4.4. Baud Rate(4) 通信速度
Baud Rate 決定了 Dynamixel 智能馬達跟控制器之間的通信速度。

| 值 | Baud Rate |
|:--- | ----------- |
| 0 | 9,600 bps |
| 1 | 57,600 bps |
| 2 | 115,200 bps |
| 3 | 1Mbps |

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備註:
- baud rate 誤差容許度(Margin of Error) < 3%，不會影響 UART 傳輸。
- 為了以較高的 baud rate 進行穩定的通信，請將 USB Latency 值配置為較低的值。
[USB Lantency Setting 設置](http://emanual.robotis.com/docs/en/software/dynamixel/dynamixel_wizard2/#usb-latency-setting)
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### 2.4.5. Return Delay Time(5) 延遲回傳時間
在 DYNAMIXEL 收到指令封包後，它會延遲回傳狀態封包的時間為 Return Delay Time（5）。例如，如果 Return Relay Time（5）設置為 “10”，則在收到指令封包後 20[μsec] 後將回傳狀態封包。

| Unit 單位值 | 值的範圍 | 說明 |
| -------- | -------- | -------- |
| 2[μsec] | 0 ~ 254 | 預設值 ‘250’(500[μsec])<br>最大值 ‘254’(508[μsec]) |

### 2.4.6. CW/CCW Angle Limit(6, 8) 順時針/逆時針角度極限
角度極限可以限制運動。值的範圍和單位與 Goal Position(Address 30, 31) 相同。

- CW 順時針角度限制：Goal Position(Address 30, 31) 的最小值
- CCW 逆時針角度限制：Goal Position(Address 30, 31) 的最大值，

### 2.4.7. Control Mode(11) 控制模式

| 值 | 模式 |
| --- |:------------------- |
| 1 | Wheel Mode 車輪模式 |
| 2 | Joint Mode 關節模式 |

### 2.4.8. Temperature Limit(12) 溫度極限
此值限制了工作溫度。

| 單位 | 值的範圍 |
| -------- | -------- |
| 大約 1°C | 0 ~ 100 |

:::warning
**警示**: 請勿將溫度設置為高於/小於預設值。當溫度警報馬達關機時，請等待 20 分鐘以冷卻溫度，然後再使用。在高溫下繼續使用本產品可能會造成嚴重損壞。
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### 2.4.9. Min/Max Voltage Limit(13, 14) 最小/最大電壓極限
這些值是最大和最小工作電壓。

| 單位 | 值的範圍 | 說明 |
| ------------ | -------- |:-------------- |
| 大約 0.1 [V] | 50 ~ 250 | 5.0 ~ 25.0 [V] |

例如，如果值為 80，則電壓為 8V。 如果 Present Voltage(45) 超出範圍，則狀態數據封包的 Voltage Range Error Bit (Bit0) 回傳為 “1”，及 Shutdown(18) 觸發關機。

### 2.4.10. Max Torque (15) 最大扭力
此值是最大輸出的扭力值。可以使用 0 到 1,023（0x3FF），單位約為 0.1％。

例如，數據 1,023（0x3FF） 表示 DYNAMIXEL 馬達將使用其可產生的最大扭力的100％ 全部，而數據 512（0x200） 則表示 DYNAMIXEL 馬達將使用最大扭力的 50％。

接通電源後，Torque Limit(34) 將此值用作初始值。

### 2.4.11. Status Return Level(17) 狀態回傳程度
此值決定了 DYNAMIXEL 馬達收到指令封包時如何回傳狀態封包。

| 值 | 回傳指令 | 說明 |
| --- | -------- | ---- |
| 0 | PING 指令 | 狀態封包不會回傳所有指令 |
| 1 | PING 指令<br>READ 指令 | 狀態封包將僅回傳用於 READ 指令 |
| 2 | 全部指令 | 狀態封包會回傳所有指令 |

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**備註**: 如果指令封包的 ID 設置為 Broad Cast ID（0xFE），則無論狀態回傳程度如何，都不會為 READ 和 WRITE 指令回傳狀態封包。有關更多詳細信息，請參閱 [protocol 1.0](http://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/protocol1/#status-packet) 或 [protocol 2.0](http://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/protocol2/#status-packet) 的 Status Packet 狀態封包部分。
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### 2.4.12. Shutdown(18) 關機
DYNAMIXEL 馬達可以通過檢測操作過程中可能發生的危險情況來自我保護。

以下是可檢測的錯誤情況。
| Bit | Item | 說明 |
| ----- | ----------------- | -------------------------------------------------------------------- |
| Bit 3~7 | - | - |
| Bit 2 | ERROR_INPUT_VOLTAGE | 電壓超出工作電壓範圍 |
| Bit 1 | ERROR_OVER_HEATING | 溫度超出工作溫度範圍 |
| Bit 0 | ERROR_OVERLOAD | 由於連續施加負載，馬達無法輸出最大負載 |

每個 bit 都使用 “OR” 邏輯進行包含處理，因此可以生成多個選項。

例如，如果在 Shutdown(18) 中定義了 “0x05”（二進制：00000101），則 DYNAMIXEL 可以同時檢測 Input Voltage Error（二進制：00000001）和Overheating Error（二進制：00000100）。

如果檢測到這些錯誤，如果是 AlarmLED，則 LED 閃爍； 如果是 Alarm Shutdown 的情況下，通過將 Torque Limit(35) 的值設為 0，馬達輸出將變為 0％。

### 2.4.13. Torque Enable(24) 啟用扭力
控制扭力 ON/OFF。向該地址寫入 “1” 將打開扭力，並且 EEPROM 區域中的所有數據將受到保護。

| 值 | 說明 |
| --------- | ------------------ |
| 0(預設) | 關閉扭力 |
| 1 | 打開扭力並鎖住 EEPROM 區域的數據 |

### 2.4.13. LED(25)
控制 Dynamixel 馬達上的 LED ON/OFF
Bit 的組合會更改 XL-320 LED 的輸出顏色。

| Enabled Bit | Decimal Value | Output Color |
|:----------- |:------------- |:------------ |
| None | 0 | OFF |
| 0 | 1 | 紅 |
| 1 | 2 | 綠 |
| 2 | 4 | 藍 |
| 0 + 1 | 3 | 黃 |
| 1 + 2 | 6 | 青 |
| 0 + 2 | 5 | 紫 |
| 0 + 1 + 2 | 7 | 白 |
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**備註**: LED 燈顯示馬達當前狀態
| 狀態 | LED 表示 |
|:------------- | ----------- |
| Booting | LED 閃 1 次 |
| Factory Reset | LED 閃 4 次 |
| Alarm | LED 一直閃 |
| Boot Mode | LED 恆亮 |

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### 2.4.15. PID Gains(27, 28, 29) PID 增益
MX 系列智能馬達將使用 PID 控制器作為主要控制方法。
- P gain：proportional band 的值。
- I gain：integral action 的值。
- D gain：derivative action 的值。 增益值在 0 ~ 254 之間。

- Kp : P Gain / 8
- Ki : I Gain * 1,000 / 2,048
- Kd : D Gain * 4 / 1,000

Compliance Slop 和 PID 之間的關係為:

| Slope | P Gain |
| ----- |:------ |
| 8 | 128 |
| 16 | 64 |
| 32 | 32 |
| 64 | 16 |
| 128 | 8 |

P gain 越小，back lash 背隙就越大，靠近 goal position 的輸出量越弱。
在某種程度上，它就像 margin 和 slope 的組合概念。

它與以前的 compliance 順應性概念不完全匹配。因此，很明顯，如果你看到有動作方面的差異。

**需要了解 PID 的說明**。
有關一般的 PID 簡要說明，請訪問下面的 Wiki 網站（鏈接）。
http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller
僅供參考，PID 控制理論不僅限於馬達的控制，而且是可以應用於各種控制的通用理論。

### 2.4.16. Goal Position(30)
此值是 destination 目的地的位置值。有 0〜1,023（0x3FF） 可用。單位是 0.29°。 如果 Goal Position 超出範圍，則狀態數據封包的 Angle Limit Error Bit (Bit 1) 將回傳為 “1”，並且按照 Alarm LED/Shutdown 中的設置觸發警報。
>上圖是 DYNAMIXEL 的正視圖

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備註: 如果馬達設為 Wheel 車輪模式，則 Goal Position 的值將不會使用。
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### 2.4.17. Moving Speed (32)
這是向 Goal Position 移動的速度。
值的範圍和單位可能會根據操作模式而有所不同。

- Joint 關節模式
- 可以使用 0〜1,023（0x3FF），單位約為 0.111rpm。
- 如果設置為 0，則表示在不控制速度的情況下使用了馬達的最大 rpm。
- 如果是 1023，則約為 114 rpm。
- 例如，如果將其設置為 300，則約為 33.3 rpm。但 rpm 不會超過 No Load Speed 無負載速度。
- Wheel 車輪模式
- 可以使用 0〜2,047（0x7FF），單位約為 0.1％。
- 如果使用 0〜1,023 範圍內的值，則在向 CCW 方向旋轉的同時將其設置為 0，可使其停止。
- 如果使用 1,024〜2,047 範圍內的值，則在沿 CW 方向旋轉的同時將其設置為 1,024，即可使其停止。
- 換句話說，第 10 位元成為控制方向的方向位元。
- 在車輪模式下，只能進行輸出控制，而不能進行速度控制。
- 例如，如果將其設置為 512，則表示輸出受最大輸出的 50％ 控制。

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注意: Wheel 車輪模式會檢查最大 max rpm，如果值超過最大 max rpm 則不會生效。
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### 2.4.18. Torque Limit (35) 扭力極限
此值是最大扭力極限的值。有 0〜1,023（0x3FF）可用，單位約為 0.1％。例如，如果值為 512，則約為 50％；這意味著將僅使用最大扭力的 50％。如果打開電源，則將 Max Torque(14) 的值用作初始值。

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**備註**: 如果觸發了警報關機功能，則由於該值變為 0，馬達將失去扭力。一旦解決了錯誤條件，並且將此值更改為非 0 的值，馬達便可以再次運行。
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### 2.4.19. Present Position (37) 當前位置
此值是 DYNAMIXEL 馬達的當前位置值。
取值範圍為 0〜1023（0x3FF），單位為 0.29[°]。
>上圖是 DYNAMIXEL 的正視圖

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備註: 如果馬達設為 Wheel 車輪模式，則該值不能用於測量移動距離和旋轉頻率。
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### 2.4.20. Present Speed (39) 當前速度
此值是當前的移動速度。可以使用 0〜2,047（0x7FF）。如果範圍在 0〜1,023 之間，則表示馬達向 CCW 方向旋轉。如果值在 1,024〜2,047 範圍內，則表示向 CW 方向旋轉。 也就是說，第 10 位元成為控制方向的方向位元，並且 0 和 1,024 相等。此值的單位因操作模式而異。

- Joint 關節模式
- 單位約為 0.111rpm。例如，如果將其設置為 300，則表示馬達以大約 33.3rpm 的速度向 CCW 方向移動。
- Wheel 車輪模式
- 單位約為 0.1％。例如，如果設置為 512，則表示扭力由 CCW 方向最大扭力的50％ 控制。

### 2.4.21. Present Load (41) 當前負載
此值表示當前施加的負載。取值範圍是 0〜2047，單位是 0.1％ 左右。如果值為 0〜1,023，則表示負載沿 CCW 方向工作。如果值為 1,024〜2,047，則表示負載沿 CW 方向工作。也就是說，第 10 位元成為控制方向的方向位元，並且 1,024 等於 0。例如，此值為 512，這意味著在 CCW 方向上檢測到的負載約為最大扭力的 50％。

| Bit | 15 ~ 11 | 10 | 9 ~ 0 |
|:----- | ------- | -------------- | ----------------- |
| Value | 0 | Load Direction | Data (Load Ratio) |

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**備註**:
CCW Load : Load Direction = 0,
CW Load : Load Direction = 1
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:::info
**備註**:
Present load 是根據內部輸出值所得出的推論值。而不是使用扭力感測器等測量的值。因此，可能無法準確測量重量或扭力。**建議使用它來預測施加到關節的力的方向和大小**。
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### 2.4.22. Present Voltage (45) 當前電壓
此值是當前提供的電壓的大小。此值是實際電壓的 10 倍。例如，當提供 10V 時，數據值為 100（0x64）。如果 Present Voltage(45) 值超出範圍，則狀態數據封包的 Voltage Range Error Bit (Bit0) 回傳為 '1'，並且觸發 Shutdown(18) 並將位址 18 的 Bit 0 設為 1。

### 2.4.23. Present Temperature (46) 當前溫度
這是攝氏溫度的 DYNAMIXEL 馬達的內部溫度。
數據值等於攝氏實際溫度。例如，如果數據值為 85（0x55），則當前內部溫度為 85°C。

### 2.4.24. Registered Instruction(47) 已註冊指令

| 值 | 說明 |
| ---- | ---- |
| 0 | 未收到 REG_WRITE 指令 |
| 1 | 已收到 REG_WRITE 指令 |

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**備註**: 如果 ACTION 指令被執行，則此值會更改為 0。
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### 2.4.25. Moving(49)
此值指示 DYNAMIXEL 馬達是否處於運動狀態。

| 值 | 說明 |
| ---- | ---- |
| 0 | Goal position 指令已執行完成 |
| 1 | Goal Position 指令正被處理 |

### 2.4.26. Hardware Error Status(50)
當前硬體錯誤狀態。Alarm shutdown error 值。

### 2.4.27. Punch (51)
驅動馬達的最小電流。取值範圍是 0x20〜0x3FF。

# 3. 參考資源
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備註:
- 各種型號馬達使用的框架及轉盤各異，請參考[**馬達框架轉盤相容表**](http://en.robotis.com/service/compatibility_table.php?cate=d)
- 新舊款智能馬達所使用之連接線規格相異，請參考此 [**Harness 相容圖**](http://emanual.robotis.com/docs/en/popup/cable_compatibility/)
:::

## 3.1. 連接線接頭的資訊

| 項目 | TTL 接頭 |
| --------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| 針腳排列 | 1 - GND<br>2 - VDD<br>3 - DATA |
| 接頭圖 |  |
| Housing 外殼 | <br><br>[MOLEX 51065-0300](https://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0510650300_CRIMP_HOUSINGS.xml&channel=Product) |
| PCB header 排針 | <br>[MOLEX 53253-0370](https://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0532530370_PCB_HEADERS.xml) |
| 壓接端子 | [MOLEX 50212-8000](https://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0502128000_CRIMP_TERMINALS.xml) |
| 線規 | 24 AWG |
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**警示**: **務必檢查針腳排列**！DYNAMIXEL 馬達的針腳排列，可能與連接器製造商的針腳排列不同。
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## 3.2. Communication Circuit 通信電路
為了控制 DYNAMIXEL 馬達，主控制器需要將其 UART 信號轉換為 half duplex 半雙工類型。推薦的電路圖如下所示。

### 3.2.1. TTL 通信

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**警示**: Above circuit is designed for 5V or 5V tolerant MCU. Otherwise, use a Level Shifter to match the voltage of MCU.
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:::warning
**警示**: **務必檢查針腳排列**！DYNAMIXEL 馬達的針腳排列，可能與連接器製造商的針腳排列不同。
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## 3.3. Drawings 圖檔下載
* Download [XL-320.pdf](http://www.robotis.com/service/download.php?no=150)
* Download [XL-320.dwg](http://www.robotis.com/service/download.php?no=149)
* Download [XL-320.stp](http://www.robotis.com/service/download.php?no=151)
* Download [XL-320.iges](http://www.robotis.com/service/download.php?no=152)

另請訪問 [ROBOTIS 下載中心](http://en.robotis.com/service/downloadpage.php?ca_id=70)，下載軟體應用程式，3D/2D CAD 和其他有用的資源！

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