# 20210621~20210627 程式組 暑期計畫
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### 陳伯豪
這禮拜的話我看完了進度給的那部影片，雖然有很多地方還是不太了解影片想表達的意思，但是
還是知道這次影片在介紹如何使用機器人的一些附加機構以及底盤的一些城市，在影片中還有稍微提到到幾種宣告馬達( Spark，TalonSRX， VictorSPX )以及對他們做了一些簡單的比較

### 林怡瑄
這個禮拜看完了本周進度，參考先前課程的工筆和官方教程去下載一些需要用到的程式，但還不太清楚要怎麼使用。在youtube上找了java的教程，教程集數比c++的要少很多，應該不久就能看完，現在的進度是前兩集，內容是相關軟體下載及使用簡介。看了AI世代程式書的第九章，內容是樹狀結構。

### 林俊彥
看完了本周進度的影片，我的重點是放在ARCADE DRIVE 以及利用JOY SITCK控制機械臂機械臂。但因為英文能力不佳，因此觀看影片時經常需要用到GOOGLE翻譯，對某些句子可能會有一些誤解，這種狀況也經常發生在上網也查詢一些程式時。看完這周的影片之後我有上網查詢了更多有關ARCADE DRIVE 相關的程式 希望未來可以運用到編寫之中。

### 謝亞諺
看完了這禮拜的影片，這次的重點主要是在控制投球臂的角度(我們應該沒有啦)，ARCARDE DRIVE 控制移動，還有自動前進10feets，投球的馬達，核心的零件是ENCORDER(我們有嗎?)跟馬達控制器(TALONSRX(比較貴的)，VICTORRSPX(比較便宜的)，然後用ENCORDER的數據去控制最大值跟最小值。

### 黃冠穎
看完影片，也跟著寫完程式之後，就是怎麼突然變那麼多航...總之，照著影片寫完的程式碼，是可以靠兩支手把去操作機器人的，稍微轉換一下程式碼的寫法應該可以用在我們現在的機器人上(？)，因為他們的吸球跟射球跟我們不太一樣。我想這支影片應該是作文程式組的基礎影片，再怎麼爛，這支影片的內容學完後，還是可以勉強把機器搬上去，只是很難看就是了。
### 吳玠廷
這次的影片照我的理解大概是在講控制手臂的旋轉和控制機器人的前進方向。影片裡說到:操縱桿的按鈕不一定會回到原點，這個誤差導致機器人不會動但能燒壞電機，所以他用了setDeadBand將這個誤差設為0。在手臂控制方面，為了控制手臂可以旋轉到的最大和最小角度，他用了configReverseSoftLimitThreshold設定最小角、用configForwardSoftLimitThreshold設定最大角，最後再用configReverseSoftLimitEnable和configForwardSoftLimitEnable來控制。最後還用了getRawBotton控制球的拿走和放出。