###### tags: `ROS`
# turtlebot 網路連線
- [turtlebot 官方tutorial](https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/overview/)
- 基本上就照著[turtlebot 官方tutorial](https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/overview/)做，本篇主要敘述乙太網路及無線網路的連線方法。

### 乙太連線(不一定要有對外網路）
#### 方法一：遠端操控
- 將turtlebot用乙太網路與電腦連線，此時可以在電腦用`$cat /var/lib/misc/dnsmasq.leases`查詢turtlebot的ip，就可以用ssh遠端到turtlebot
- 使用`$sudo service ssh status`可查詢狀態
- 
- 使用`$sudo service ssh start`開始ssh，開啟之後可用`$sudo service ssh status`查詢狀態
- 
:::danger
若出現錯誤`ssh: connect to host 10.42.0.1 port 22: Connection refused`可能是因為沒有安裝openssh，使用`sudo apt-get install openssh-server`即可安裝([參考](https://askubuntu.com/questions/144364/ssh-connect-to-host-myremotehost-com-port-22-connection-refused))
:::
- 使用`$ssh {遠端電腦名稱}@{IP-adress}` ex:`ssh ubuntu@10.42.0.149`
- 輸入電腦密碼後即可成功登入電腦
- 

:::danger
若是在確保ssh服務已開啟、管理員密碼正確、IP地址正確、網路通暢後，卻出現`Permission denied(publickey,password)`可能是因為在電腦中沒有建立turtlebot電腦的使用者，可使用以下方法建立[參考](https://www.796t.com/article.php?id=246990)

:::spoiler
新增使用者

1.`$sudo useradd 使用者名稱 -m` ，其中－m：自動建立使用者的登入目錄。
2.檢視所有使用者：`$ls /home/`
4.為建立使用者設定密碼： `$sudo passwd 使用者名稱`
5.一定要記住密碼，不然只能刪除該使用者了

刪除使用者

$sudo userdel  使用者名稱

:::
#### 方法二：用`micro hdmi轉hdmi轉接頭`外接螢幕
- 若登進去想知道turtlebot的ip可以使用`$ifconfig`
### Wi-fi連線([參考](https://linuxconfig.org/ubuntu-20-04-connect-to-wifi-from-command-line))
- 識別無限網路界面
`$ls /sys/class/net`

- 到`/etc/netplan`資料夾去看Netplan參數設定檔案名稱，名稱可能是`01-network-manager-all.yaml`或`50-cloud-init.yaml`
`$ls /etc/netplan/`

- 編輯Netplan參數設定檔案
`$sudoedit /etc/netplan/50-cloud-init.yaml`
- 將SSID-NAME與PASSWORD改成Wi-fi的帳密

        wifis:
        wlan0:
            optional: true
            access-points:
                "SSID-NAME-HERE":
                    password: "PASSWORD-HERE"
            dhcp4: true

- 若是要在乙太網路使用static ip可參考[此篇](https://linuxconfig.org/how-to-configure-static-ip-address-on-ubuntu-20-04-focal-fossa-desktop-server)
- 連線
`$sudo netplan apply`或是`$sudo netplan --debug apply`(這個指令顯示較多資訊，如下）

- 查詢無線網路ip
`$ip a`，圖上`192.168.43.193即為無線網路的ip`
- 此時若ssh想要斷開乙太網路連線而改連接Wifi的話，可輸入`exit`結束遠端，並使用無線網路的ip再次登入`$ssh {遠端電腦名稱}@{IP-adress}`，要特別注意的是電腦及turtlebot要在同一個Wifi網域下才有辦法連線

### 其他
- 關機指令`$sudo shutdown now`