# Testes Mecâica

# Teste 1 - Resolução dos Encoders

- Precisamos reformular o código para que ele leia a segunda transição do encoder, (estamos lendo a de Low para High, mas não de High para Low) e usando apenas um (ou dois) dos canais.
- Podemos mandar o robô rodar uma quantidade de ticks específicas e observar se ele deu a volta (ou voltas) completas.
- Confirmar se os encoders estão soldados de forma plana.
- Fazer com que o Presto leia todos os canais do encoder.
- Fazer uma relação de ticks para PWM.
- Observar qual seria o mínimo de angulação de ticks que o encoder consegue medir. (Em calculo de padeiro, seria de 3°/tick - 120 ticks por giro de roda --> 360°/120 ticks = 3°/tick).
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# Teste 2 - Velocidade do Motor
- Ver possibilidade de fazer um código de teste que salve os pwm, o tempo e o tamanho do trecho percorrido.
- Tomar ainda mais medidas por PWM para encontrar uma relação mais aproximada entre PWM e m/s.
- Tomar medidas de distâncias diferentes, para ver se a relação se mantem.
- Lembrar de passar os resultados para a planilha de cálculos para traçar uma formula e gráfico para PWM x m/s.
# Teste 3 - Torque do Motor
- Alterar no código a forma como muda o PWM no teste de Torque - com um botão para aumentar um valor X de PWM ao apertar (se possível, por favor).
- Esperar estabilizar a mudança de PWM e a quantidade de gramas q estão sendo levantados na balançapor cada mudança antes de tomar o valor.
- Checar sempre a bateria e trocar se ela ficar muito baixa, pois ela altera muito esse teste.
- Encontrar o torque mínimo para sair da inércia.

# Teste 4 - Fat Nas Rodas
- Queremos achar a fat com a pista para deixa-la como padrão no código (mas ainda sendo possível alterá-la caso necessário pelo Minervapp)
- Depois alguém tem que analisar as equações presentes na planilha e no código para verificar se estão sendo considerada duas rodas na conta atual ou não.
- O aplicativo deve exibir na tela qual foi o PWM de derrapagem e a Fat de derrapagem. A Fat de derrapagem obtida deve ser substituida no valor de Fat usado para os cálculos do robô.

# Teste 5 - Frenagem
- Analisar qual método de frenagem é o melhor: PWM 0; PWM negativo; Travar o motor.
- Encontrar uma relação de Torque para que as rodas não travem no modo de frenagem de PWM negativo.

+ Teoricamente travar as rodas é a piorpor não conseguirmos fazer curvas, no presto não faria diferença, entretanto no caso do neon, ele poderia ser conduzido pelo pescoço. Teoricamente, a melhor resolução é que os motores nunca parassem, em nenhum momento durante a corrida