# Eletrônica Atual do Atlas
**Sumário** :zap:
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## Pfizer
* A Pfizer é uma das placas de Potência do Atlas.
* Ela é alimentada por uma bateria de 4S, para poder ligar a fita de LED e cooler.
* Realiza o envio do sinal para o ESC, Cooler e Fita de LED.

**_Ela é composta por:_**

**Sistema Cooler e Fita de led** 👌🏻
**Alimentação** 👌🏻
**Circuito do Sensor de Bateria** 👌🏻
**Regulação de Tensão** 👌🏻
**Esc** 🤷🏻‍♂️
**Comunicação entre Placas** 👌🏻

### Problemas da Pfizer

* A Pfizer é uma placa que foi feita para ser ligada com 4S junto ao ESC. No entanto, ela precisa da 4S para ligar a fita de LED (regula a voltagem da 4S para 12V), mas o ESC pode ser ligado com a 2S o que diminui sua potência e torna o motor menos bruto. Uma boa solução seria utilizar um regulador step up ao invés do step down para podermos ligar a Pfizer também com 2S, mas enquanto não é implementado, a solução é colocar a 4S na Pfizer e a 2S no ESC mesmo precisando usar mais uma bateria.
* No sistema Cooler/Fita, o Mosfet2 apresentou um problema de "conexão". Aonde em certos testes funcionava, e em outros momentos não.

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## Coronavac
* A Coronavac é uma das placas de Potência do Atlas.
* Ela é alimentada por uma bateria de 2S, que por consequência alimenta o servo motor.
* Realiza o envio do sinal PWM para o servo motor.

**_Ela é composta por:_**

**Circuito do Sensor de Tensão da Bateria**
**Servo motor**
**Regulação de Tensão** 👌🏻
**Alimentação** 👌🏻
**Comunicação entre Placas** 👌🏻

### Problemas da Coronavac

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## Astrazeneca
* A Astrazeneca é a placa de Controle do Atlas.
* Ela é alimentada por uma bateria de 2S,
* Realiza a comunicação com o ESP-32, circuitos auxiliares como o dos sensores e o contato Rádio Controlado através do Receptor encaixado na placa.

**_Ela é composta por:_**

**Controlador (Esp32)**
**Sensores**
**Encoders**
**IMU**
**GPS**
**Sensor de Bateria**

**Alimentação 👌🏻
**Regulador de Tensão 👌🏻
**Multiplexador 🤷🏻‍♂️
**Receptor 🤷🏻‍♂️
**Octocopladores 🤷🏻‍♂️
**Comunicação entre Placas 🤷🏻‍♂️
**Chaves Seletoras 👌🏻

### Problemas da Astrazeneca

## Problemas encontrados no Pós-Competição

- Houve um problema com os peds dos Leds encoder por isso na placa utilizada na competição utilizamos um divisor de tensão, ambos de 10k. Na ideia original, pode-se utilizar os Leds, valendo ressaltar que após o Led, o resto da tensão irá para o arduino por isso utilizar leds obrigatoriamente AZUL (ou com queda de tensão >2.8V)

- [x] Resolvido

- Com a ideia do rasp/jetson se comunicarem com o ESP32, foi retirado o pino Vin da placa Astrazeninica para não dar conflito ao ligar o usb, se não seria uma entrada Vin de 5V e uma entrada usb de mesma tensão, a recomendação encontrada na internet foi a alimentação apenas por uma das formas.
- [ ] Revisar

- Não foi utilizado na competição, entretanto por motivos de espaço, tivemos que utilizar headers 90° para os Enconders no lado de baixo da placa (astrazenica),um oposto do outro, por isso, na hora de colocar os cabos, um deles deve ser invertidos VCC e sinal,o primeiro e o ultimo cabo.
- [ ] Revisar

- Durante a competição foi ligado o cooler do carro no 5V esp (saída do regulador que não alimenta o esp, pasmem pelo nome '-') e no ground geral da placa, seria legal isso ser revisto, pois quando a placa foi feita, esse cooler foi esquecido.
- [ ] Revisar

- É possível que o problema da jetson seja o jack errado, e que comprando um de tamanho maior o problema seja sanado(comprar jaks de 15 tamanhos diferentes até ver qual encaixa). Se não for, um powerbank pode ser uma solução momentânea, desde que tenha saída 5V 2A.
- [ ] Revisar

- Para resolver bugs, tendo em vista que tosdos os sinais do controle são em pwm, os resistores da astra R30 e R32, Já os R31 e R33 foram retirados e deixados abertos. Deve haver verificação se terá que fazer o mesmo com o failsafe e o rc/auto. (Pode ter sido essa modificação não feita que não possibilitou a troca de RC/auto pelo controle de aeromodelo)


- [ ] Revisar

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**Pouca prioridade**
- Por algum motivo, quando testamos o carro pré competição ele estava acelerando e indo para velocidades absurda, houve alguma desrregulação do ponto morto do controle, causa desconhecida, para resolver foi feita uma recalibração.

- Na Pfizer foi posto um paralelo com um mosfet e a fita de Led, o Led de teste estava dando cao, por isso ele foi retirado e sua trilha foi deixada aberta.

- Uma recomendação, em caso de fazer outra placa, Leds são muito bons pra debugs, entretanto soltam pad de uma forma incrivel, usem com moderação e atenção nos paralelos que forem feitos.

## Testes feitos

* Comunicação entre ESP-MUX-Opto ✅
Problemas em uma trilha entre o ESP e MUX
A porta ESP RC/AUTO apresentou problemas de mau contato, mas depois que foi resoldada o problema foi solucionado. Sendo assim, a porta funciona normalmente.

* Quanto as saídas relacionadas ao motor e servo, controladas por controle de Ps4, nenhum problema foi encontrado.

* Problemas nas saídas PWM da Mux: valor de saída não é zerado.

* Os testes de RC com o controle de PS4 não funcionaram

* Esquema do Receptor para Controle

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## O que fazer agora?

- [ ] Verificar se os "Problemas de Eletrônica" relatados na EletroWiki foram resolvidos.
- [ ] Garantir conexão correta do ESP até os motores, porque já vimos que do receiver para o esp está chegando.
- [ ] Reconfigurar pino de failsafe do controle aeromodelo, porque retiramos sem querer.
- [ ] Garantir que tensão de pico de saída do receiver seja menor que 5V, visto que ela entra no ESP.

Analise

Tivemos dois focos no laboratório. (1) Ver porque não conseguimos controlar no RC quando o receiver está conectado na placa e (2) Analisar a conexão Astra com Jetson, visto que o led que indica se ela está ligada ou não estava piscando.
- Com o osciloscópio, testamos a saída dos pinos do receptor e de chegada no ESP32. Foi constatado sinal muito baixo de PWM, tendo seu alcance no intervalo 0.8-1V, indo de mínimo e máximo no controle. Pinos com o divisor de tensão estavam mandando metade disso para o esp, então o melhor seria tirar o divisor de tensão (resistores) e deixar a tensão de saída do receiver chegar direto no esp.
Segundo Renan, a utilização do receiver na placa é para testar se a conexão do esp com servo e esc estão corretas, portanto já poderíamos tentar passar para a implementação do controle de ps4, escrevendo o código, para agilizar. Depois vemos o controle de aeromodelo.
- Testamos tensão de saída do jack, que entra na Jetson, e, antes de conectar na placa em si, o terminal do fio estava dando 5V continuo corretamente. Mas ao conectar na placa e testar a tensão nela, a saída foi muito aleatória. Às vezes era senoidal ao ligar, às vezes estabilizava. Juntamente com isso, o led ligava de maneira aleatória tbm.
- Testei depois na sala conectando a alimentação do jack diretamente de uma fonte e mesmo assim o led não ligava.
O problema pode ser o conector ter mal contato, mas pela onda ser precisamente uma senoidal, tem cara do buraco ser mais embaixo.
A solução simples é utilizar o powerbank no usb. Testamos na sala e assim o led funcionou corretamente.