Une matrice peut representer un changement de repere :
La matrice de passage sans la translation est l'ensemble des vecteurs de la seconde base exprimes dans la premiere.
On exprime le vecteur dans la base rouge en utilisant la matrice de passage (l'origine d'un repere n'est pas utile pour un vecteur) :
Il faut prendre en compte la translation d'un repere d'un repere vers l'autre en separant la deformation de la translation pour rester en 2D :
On peut integrer la translation dans une matrice d'une dimension superieure (cf ma01).
Appliquons une rotation qui prend un point et le fais tourner dans le sens trigonométrique de θ autour de (0,0).
Que fait cette rotation dans notre nouveau repere?
Pour calculer la rotation R dans le nouveau repere :
avec permettant de revenir au repere d'origine pour effectuer la rotation