# Chrono C++

# Background
はじめは [Pychrono](https://api.projectchrono.org/pychrono_installation.html) を検証していたが、恐らく本命と思われる [FSI Module](https://api.projectchrono.org/module_fsi_installation.html) の [python demo](https://github.com/projectchrono/chrono/tree/develop/src/demos/python) が無かったり、一部 demo が実行できなかったりで、結局 C++ からコンパイルしてインストールする事にした。
途中まで動いた Pychrono のインストール手順は[こちら](https://hackmd.io/9VHaHOjxTy-hcJ7_DpqBkg)
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# Outline
- [Install](#Install)
- [Demo](#Demo)

# Install
今回、Docker 環境で用意した container を image化 しておいた。
※イチからインストールすると面倒い上に、ホストでやると環境を壊しかねない

- method A: [docker image から install する](#Install-from-docker)
- method B: [始めから install する](#Install-from-scratch)
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## Install from docker
自分が作ったイメージを元に install する

### download image
これ local にダウンロードする
https://ptch365-my.sharepoint.com/personal/kkume_fab_pasona_tech/_layouts/15/onedrive.aspx?id=%2Fpersonal%2Fkkume%5Ffab%5Fpasona%5Ftech%2FDocuments%2F00%2EPublic%2FWork%2F20211112%5Fchrono%5Fdocker

### docker load & run & in container

docker load -i chrono.nvidia-cudagl-11.2.2-devel-ubuntu20.04.tar
xhost +
docker run -itd --gpus all --name test -e DISPLAY=unix$DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw -v /home/share:/home/share --device /dev/dri chrono:nvidia-cudagl-11.2.2-devel-ubuntu20.04 /bin/bash --login
docker exec -it test /bin/bash

### re-make
この状態だとGPU関連の module が動かないので再度 make する必要がある

cd ~/build_chrono/
ccmake ../chrono/

この状態にして、"c", "c", "g" button で genarate して

make
make install

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## Install from scratch
下記を参考にする。
https://api.projectchrono.org/tutorial_install_chrono_linux.html
環境壊したく無いので docker 使って install する

### docker install
これは各自で。

### docker image

docker pull nvidia/cudagl:11.2.2-devel-ubuntu20.04

### docker run

xhost + #xhost +local:docker だけでもいけるかも
sudo docker run -itd --gpus all --name test -e DISPLAY=unix$DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw -v /home/share:/home/share --device /dev/dri nvidia/cudagl:11.2.2-devel-ubuntu20.04 /bin/bash --login

※nvidia/cuda docker の注意
devel じゃないと CUDA 無い
https://vasteelab.com/2018/08/07/2018-08-07-141446/

DriverとCUDAの対応関係に注意
https://docs.nvidia.com/cuda/cuda-toolkit-release-notes/index.html

### in container & basic libraries install

sudo docker exec -it test /bin/bash
cd ~
apt-get update
apt-get install -y make build-essential libssl-dev zlib1g-dev libbz2-dev libreadline-dev libsqlite3-dev wget curl llvm libncurses5-dev libncursesw5-dev xz-utils tk-dev libffi-dev liblzma-dev git mesa-utils 

#### check opengl by command 'glxgears'

root@ea0852980383:/# glxgears
Running synchronized to the vertical refresh.  The framerate should be
approximately the same as the monitor refresh rate.
X connection to unix:1 broken (explicit kill or server shutdown).
root@ea0852980383:/# 

### C, C++ latest

apt update
apt-get install -y software-properties-common
add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test
apt update
apt-get install -y gcc-11
apt-get install -y --only-upgrade libstdc++6

check

root@408866dc21f5:~# strings /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6 | grep GLIBCXX
GLIBCXX_3.4
GLIBCXX_3.4.1
GLIBCXX_3.4.2
GLIBCXX_3.4.3
GLIBCXX_3.4.4
GLIBCXX_3.4.5
GLIBCXX_3.4.6
GLIBCXX_3.4.7
GLIBCXX_3.4.8
GLIBCXX_3.4.9
GLIBCXX_3.4.10
GLIBCXX_3.4.11
GLIBCXX_3.4.12
GLIBCXX_3.4.13
GLIBCXX_3.4.14
GLIBCXX_3.4.15
GLIBCXX_3.4.16
GLIBCXX_3.4.17
GLIBCXX_3.4.18
GLIBCXX_3.4.19
GLIBCXX_3.4.20
GLIBCXX_3.4.21
GLIBCXX_3.4.22
GLIBCXX_3.4.23
GLIBCXX_3.4.24
GLIBCXX_3.4.25
GLIBCXX_3.4.26
GLIBCXX_3.4.27
GLIBCXX_3.4.28
GLIBCXX_3.4.29
GLIBCXX_DEBUG_MESSAGE_LENGTH
root@408866dc21f5:~# /lib/x86_64-linux-gnu/libc.so.6
GNU C Library (Ubuntu GLIBC 2.31-0ubuntu9.2) stable release version 2.31.
Copyright (C) 2020 Free Software Foundation, Inc.
This is free software; see the source for copying conditions.
There is NO warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A
PARTICULAR PURPOSE.
Compiled by GNU CC version 9.3.0.
libc ABIs: UNIQUE IFUNC ABSOLUTE
For bug reporting instructions, please see:
<https://bugs.launchpad.net/ubuntu/+source/glibc/+bugs>.

### Eigen
http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page#Download

cd ~
git clone https://gitlab.com/libeigen/eigen.git
cd eigen
git checkout 3.3.7
cd ../
mkdir build_eigen
cd build_eigen
# cmake isntall
apt-get install -y cmake-curses-gui
cmake ../eigen/
make install

### Irrlicht

apt-get install -y libirrlicht1.8 libirrlicht-dev

### Open Cascade
https://dev.opencascade.org/release
参考：
https://realglitch.com/2020/04/how-to-install-opencascade-7-4-on-ubuntu-18-04-lts/
1. download from https://dev.opencascade.org/release/previous#node-29988

cd ~
apt-get update
apt-get install -y software-properties-common
apt-get install -y libtool autoconf automake gfortran gdebi
apt-get install -y gcc-multilib libxi-dev libxmu-dev libxmu-headers
apt-get install -y libx11-dev mesa-common-dev libglu1-mesa-dev
apt-get install -y libfontconfig1-dev
apt-get install -y libfreetype6 libfreetype6-dev
apt-get install -y tcl tcl-dev tk tk-dev
# copy from xxx to ~/opencascade-7.4.0.tgz
tar xf opencascade-7.4.0.tgz
mkdir build_opencascade
cd build_opencascade/
ccmake ../opencascade-7.4.0/
# command c(load config), c(check path and continue), g(generate)
# other libraries
apt install -y libxi6 libxi-dev libxmu6 libxmu-dev
# make
make
make install

### swig

apt-get install -y swig

### other libraries

apt-get update
apt-get install -y libxxf86vm1 libxxf86vm-dev freeglut3 freeglut3-dev

### Chrono

cd ~
git clone https://github.com/projectchrono/chrono.git
cd chrono
git checkout 6.0.0
git submodule update --init --recursive
cd ../
mkdir build_chrono
cd build_chrono
ccmake ../chrono


export PATH=/usr/local/lib:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib:$LD_LIBRARY_PATH