# Webots

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> Webots是一個開源的三維移動機器人模擬器。
最初是作為研究工具開發的，用於研究移動機器人中的各種控制算法。自2018年12月以來，Webots在Apache 2.0許可下作為開源軟件發布。
基礎程式語言了解：C，C ++，Java，Python或MATLAB以及VRML97。
> :arrow_down: [安裝說明連結](https://www.cyberbotics.com/doc/guide/installing-webots)
## The Solid Node
Solid node代表**剛體**(可忽略形變)。剛體上無視施加於的外力，任意兩個給定點之間的距離在任意時間上均保持恆定。例如，table，robot finger phalanx或tire是剛體。Soft bodies和articulated robot不是剛體。例如，rope，tire，sponge或articulated robot arm不是剛體。但是我們可以將一個articulated實體分解為數個剛體。

Webots的物理引擎僅設計用於模擬剛體。設計時候要<font color="#f00">將各個實體分解為單獨的剛體</font>。

定義剛體，必須先創建一個Solid Node。在該Node內可根據剛體的特性設置不同的sub-node。
* <code>children</code>list中描述Solid node的圖形呈現。
* <code>boundingObject</code>定義碰撞範圍。圖形呈現和碰撞形狀通常一致但非必定需要相同。
* <code>physics</code>定義對像是屬於動態環境還是屬於靜態環境。

所有這些子節點都是可選的，但是<code>physics</code>需要<code>boundingObject</code>定義。

## Transform
來源：https://cyberbotics.com/doc/reference/transform
### Description
The Transform node is a grouping node that defines a coordinate system for its children that is relative to the coordinate systems of its parent.
## Ensemble parts into joints and solids
[參考網址](https://cyberbotics.com/doc/reference/physics#implicit-solid-merging-and-joints)

3D模型來源
1. [官方STEP檔案](https://drive.google.com/file/d/1Iz6h_1lyu4EN9uLlfG1DANxYU34EhsyI/view)
2. [dae檔](https://github.com/frankaemika/franka_ros/tree/kinetic-devel/franka_description/meshes/visual)