# homerun
[架構](https://www.instructables.com/MESOMIX-Automated-Paint-Mixing-Machine/)
[採買清單](https://docs.google.com/spreadsheets/d/1W92vVjgYpxAHwhfL3RxYXUUigrk4m-8GouR7BfJi8IY/edit?usp=sharing)
## 顏料抽取方式
http://www.taichi-maker.com/homepage/reference-index/motor-reference-index/arduino-cnc-shield/
https://www.airspayce.com/mikem/arduino/AccelStepper/classAccelStepper.html
[elapsedMillis下載](https://www.arduinolibraries.info/libraries/elapsed-millis)

## 兩個arduino通訊
1.Arduino通訊協議教學 – DevicePlus
https://micro.rohm.com/tw/deviceplus/how-tos/arduino-guide/arduino-communication-protocols-tutorial/
2.Arduino | 序列練習(1)：兩個Arduino通訊---使用TX0、RX0 https://hugheschung.blogspot.com/2018/05/arduino-1arduino-tx0rx0.html
3.藍芽
https://swf.com.tw/?p=750

## 顏色感測器
https://www.youtube.com/watch?v=csTQbmTgGIs
shopee:https://shopee.tw/WS2812B-8%E4%BD%8D%E7%9B%B4%E6%A2%9D-RGB%E6%A8%A1%E7%B5%84-%E6%95%B8%E4%BD%8D%E8%A8%8A%E8%99%9F-%E9%9B%BB%E7%AB%B6%E9%A2%A8%E6%94%B9%E8%A3%9D-%E6%99%BA%E6%85%A7%E7%87%88%E5%85%89%E8%A8%AD%E8%A8%88-256%E8%89%B2-WS2812-LED%E7%87%88%E6%A2%9D-i.656213378.14450489913?sp_atk=4b3e9225-8fc5-4571-bf0e-4bfa558d7237&xptdk=4b3e9225-8fc5-4571-bf0e-4bfa558d7237

### 光敏電阻
1. 連結
[[Arduino範例] 光敏電阻的使用](https://blog.jmaker.com.tw/arduino-photoresistor/)
2. 程式碼

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(3,OUTPUT);
}

void loop() {
  int sensorValue = analogRead(A0);
  Serial.println(sensorValue);
  if(sensorValue < 900){   //當光敏電阻給的值小於基準值。這個基準值依個別情況修改
    digitalWrite(3,HIGH);  //燈亮
  }else{
    digitalWrite(3,LOW);   //燈滅
  }
  delay(10);
}

## 蝦皮商城
[iCShop](https://shopee.tw/icshop_store)
[宇倉電子](https://shopee.tw/allen_6833)
[link text](https://shopee.tw/goodsforyou2015)

## 購物清單

| 項目 | 數量 | 單價 | 總價 |
| ------------- | ---- | ---- | ---- |
| 細管子 | 1 | 0 | 0 |
| CNC Shield V3 | 1 | 49 | 49 |
| A4988 | 4 | 35 | 140 |
| 馬達 | 4 | 375 | 1500 |
| 電源供應器 | 1 | 349 | 349 |
| 插頭 | 1 | 30 | 30 |
| m3x14螺絲 | 2 | 24 | 48 |
| m4x20螺絲 | 1 | 35 | 35 |
| m4x25螺絲 | 1 | 37 | 37 |
| m3螺帽 | 40 | 1 | 40 |
| m4螺帽 | 44 | 1 | 44 |
| 624軸承 | 24 | 15 | 360 |
| 總價 | | | 2632 |

1. 細管子
2. 針筒
3. 馬達*4
4. a4988*4
5. 螺桿(螺絲)、螺帽
6. 馬達聯軸器
7. CNC Shield V3

#include <AccelStepper.h>  //本示例程序使用AccelStepper库
#include <elapsedMillis.h>
// 定义电机控制用常量

const int enablePin = 8;  // 使能控制引脚
// A4988连接Arduino引脚号
const int xdirPin = 5;    // 方向控制引脚
const int xstepPin = 2;   // 步进控制引脚
const int ydirPin = 6;    // y方向控制引脚
const int ystepPin = 3;   // y步进控制引脚
const int zdirPin = 7;    // z方向控制引脚
const int zstepPin = 4;   // z步进控制引脚
const int adirPin = 13;   // a方向控制引脚
const int astepPin = 12;  // a步进控制引脚

AccelStepper stepper1(1, xstepPin, xdirPin);  //建立步进电机对象
AccelStepper stepper2(1, ystepPin, ydirPin);  //建立步进电机对象
AccelStepper stepper3(1, zstepPin, zdirPin);  //建立步进电机对象
AccelStepper stepper4(1, astepPin, adirPin);  //建立步进电机对象
elapsedMillis ptime = 0;
void setup() {
  Serial.begin(115200);
  pinMode(enablePin, OUTPUT);  // Arduino控制A4988使能引脚为输出模式
  pinMode(xstepPin, OUTPUT);   // Arduino控制A4988步进引脚为输出模式
  pinMode(xdirPin, OUTPUT);    // Arduino控制A4988方向引脚为输出模式
  pinMode(ystepPin, OUTPUT);   // Arduino控制A4988步进引脚为输出模式
  pinMode(ydirPin, OUTPUT);    // Arduino控制A4988方向引脚为输出模式
  pinMode(zstepPin, OUTPUT);   // Arduino控制A4988步进引脚为输出模式
  pinMode(zdirPin, OUTPUT);    // Arduino控制A4988方向引脚为输出模式
  pinMode(astepPin, OUTPUT);   // Arduino控制A4988步进引脚为输出模式
  pinMode(adirPin, OUTPUT);    // Arduino控制A4988方向引脚为输出模式

  digitalWrite(enablePin, LOW);  // 将使能控制引脚设置为低电平从而让
  digitalWrite(xdirPin, LOW);  // 将使能控制引脚设置为低电平从而让
  // 电机驱动板进入工作状态

  stepper1.setMaxSpeed(300.0);  // 设置电机最大速度300
  stepper1.setSpeed(100.0);
  stepper2.setMaxSpeed(300.0);  // 设置电机最大速度300
  stepper2.setSpeed(0.0);
  stepper3.setMaxSpeed(300.0);  // 设置电机最大速度300
  stepper3.setSpeed(0.0);
  stepper4.setMaxSpeed(300.0);  // 设置电机最大速度300
  stepper4.setSpeed(0.0);
  // stepper1.setAcceleration(20.0);  设置电机加速度20.0
}

int step1 = 0;
bool dir1 = 0;
void loop() {
  // 控制步进电机往复运动
  if (ptime >= 1000) {
    Serial.print(stepper1.currentPosition());
    Serial.println(' ');
    if(dir1==0){
      digitalWrite(xdirPin, HIGH);
      dir1=1;
    }
    else{
      digitalWrite(xdirPin, LOW);
      dir1=0;
    }
    ptime = 0;
  }
  stepper1.runSpeed();  // 1号电机运行
  stepper2.runSpeed();  // 1号电机运行
  stepper3.runSpeed();  // 1号电机运行
  stepper4.runSpeed();  // 1号电机运行
}

#include <AccelStepper.h>  //本示例程序使用AccelStepper库
#include <elapsedMillis.h>
// 定义电机控制用常量

const int enablePin = 8;  // 使能控制引脚
// A4988连接Arduino引脚号
const int xdirPin = 5;     // 方向控制引脚
const int xstepPin = 2;    // 步进控制引脚
const int ydirPin = 6;     // y方向控制引脚
const int ystepPin = 3;    // y步进控制引脚
const int zdirPin = 7;     // z方向控制引脚
const int zstepPin = 4;    // z步进控制引脚
const int adirPin = 13;     // a方向控制引脚
const int astepPin = 12;    // a步进控制引脚

AccelStepper stepper1(1, xstepPin, xdirPin);  //建立步进电机对象
AccelStepper stepper2(1, ystepPin, ydirPin);  //建立步进电机对象
AccelStepper stepper3(1, zstepPin, zdirPin);  //建立步进电机对象
AccelStepper stepper4(1, astepPin, adirPin);  //建立步进电机对象
elapsedMillis ptime = 0;
void setup() {
  Serial.begin(115200);
  pinMode(enablePin, OUTPUT);    // Arduino控制A4988使能引脚为输出模式
  pinMode(xstepPin, OUTPUT);      // Arduino控制A4988步进引脚为输出模式
  pinMode(xdirPin, OUTPUT);       // Arduino控制A4988方向引脚为输出模式
  pinMode(ystepPin, OUTPUT);      // Arduino控制A4988步进引脚为输出模式
  pinMode(ydirPin, OUTPUT);       // Arduino控制A4988方向引脚为输出模式
  pinMode(zstepPin, OUTPUT);      // Arduino控制A4988步进引脚为输出模式
  pinMode(zdirPin, OUTPUT);       // Arduino控制A4988方向引脚为输出模式
  pinMode(astepPin, OUTPUT);      // Arduino控制A4988步进引脚为输出模式
  pinMode(adirPin, OUTPUT);       // Arduino控制A4988方向引脚为输出模式

  digitalWrite(enablePin, LOW);  // 将使能控制引脚设置为低电平从而让
  // 电机驱动板进入工作状态

  stepper1.setMaxSpeed(300.0);  // 设置电机最大速度300
  stepper1.setSpeed(150.0);
  stepper2.setMaxSpeed(300.0);  // 设置电机最大速度300
  stepper2.setSpeed(0.0);
  stepper3.setMaxSpeed(300.0);  // 设置电机最大速度300
  stepper3.setSpeed(0.0);
  stepper4.setMaxSpeed(300.0);  // 设置电机最大速度300
  stepper4.setSpeed(0.0);
  // stepper1.setAcceleration(20.0);  设置电机加速度20.0
}

int step1 = 0;

void loop() {
  // 控制步进电机往复运动
  // if (ptime >= 1000){
  //   Serial.print(stepper1.currentPosition());
  //   Serial.print(' ');
  //   Serial.print(stepper2.currentPosition());
  //   Serial.print(' ');
  //   Serial.println(stepper3.currentPosition());
  //   ptime=0;
  // }
  if(stepper1.currentPosition()>=200){
    stepper1.setSpeed(0.0);
    stepper1.setCurrentPosition(0);
    stepper2.setSpeed(150.0);
  }
  if(stepper2.currentPosition()>=200){
    stepper2.setSpeed(0.0);
    stepper2.setCurrentPosition(0);
    stepper3.setSpeed(150.0);
  }
  if(stepper3.currentPosition()>=200){
    stepper3.setSpeed(0.0);
    stepper3.setCurrentPosition(0);
    stepper4.setSpeed(150.0);
  }
  if(stepper4.currentPosition()>=200){
    stepper4.setSpeed(0.0);
    stepper4.setCurrentPosition(0);
    stepper1.setSpeed(150.0);
  }
    stepper1.runSpeed();  // 1号电机运行
    stepper2.runSpeed();  // 1号电机运行
    stepper3.runSpeed();  // 1号电机运行
    stepper4.runSpeed();  // 1号电机运行
}

#include <AccelStepper.h>  //本示例程序使用AccelStepper库
// 定义电机控制用常量

const int enablePin = 8;  // 使能控制引脚
// A4988连接Arduino引脚号
const int xdirPin = 5;    // 方向控制引脚
const int xstepPin = 2;   // 步进控制引脚
const int ydirPin = 6;    // y方向控制引脚
const int ystepPin = 3;   // y步进控制引脚
const int zdirPin = 7;    // z方向控制引脚
const int zstepPin = 4;   // z步进控制引脚
const int adirPin = 13;   // a方向控制引脚
const int astepPin = 12;  // a步进控制引脚

AccelStepper stepper1(1, xstepPin, xdirPin);  //建立步进电机对象
AccelStepper stepper2(1, ystepPin, ydirPin);  //建立步进电机对象
AccelStepper stepper3(1, zstepPin, zdirPin);  //建立步进电机对象
AccelStepper stepper4(1, astepPin, adirPin);  //建立步进电机对象
//elapsedMillis ptime = 0;
void setup() {
  Serial.begin(115200);
  pinMode(enablePin, OUTPUT);  // Arduino控制A4988使能引脚为输出模式
  pinMode(xstepPin, OUTPUT);   // Arduino控制A4988步进引脚为输出模式
  pinMode(xdirPin, OUTPUT);    // Arduino控制A4988方向引脚为输出模式
  pinMode(ystepPin, OUTPUT);   // Arduino控制A4988步进引脚为输出模式
  pinMode(ydirPin, OUTPUT);    // Arduino控制A4988方向引脚为输出模式
  pinMode(zstepPin, OUTPUT);   // Arduino控制A4988步进引脚为输出模式
  pinMode(zdirPin, OUTPUT);    // Arduino控制A4988方向引脚为输出模式
  pinMode(astepPin, OUTPUT);   // Arduino控制A4988步进引脚为输出模式
  pinMode(adirPin, OUTPUT);    // Arduino控制A4988方向引脚为输出模式

  digitalWrite(enablePin, LOW);  // 将使能控制引脚设置为低电平从而让
  digitalWrite(xdirPin, LOW);  // 将使能控制引脚设置为低电平从而让
  // 电机驱动板进入工作状态

  stepper1.setMaxSpeed(300.0);  // 设置电机最大速度300
  stepper1.setSpeed(100.0);
  stepper2.setMaxSpeed(300.0);  // 设置电机最大速度300
  stepper2.setSpeed(0.0);
  stepper3.setMaxSpeed(300.0);  // 设置电机最大速度300
  stepper3.setSpeed(0.0);
  stepper4.setMaxSpeed(300.0);  // 设置电机最大速度300
  stepper4.setSpeed(0.0);
  // stepper1.setAcceleration(20.0);  设置电机加速度20.0
}

int step1 = 0;
bool dir1 = 0;
void loop() {
    int r,g,b;
   char rc,gc,bc;
   while(!Serial.available()){};
   if(Serial.available()){
    rc=Serial.read();
    r=Serial.parseInt();
    gc=Serial.read();
    g=Serial.parseInt();
    bc=Serial.read();
    b=Serial.parseInt();
    float R=r/255,G=g/255,B=b/255;
    float k=1-max(max(R,G),B),c=(1-R-k)/(1-k),m=(1-G-k)/(1-k),y=(1-B-k)/(1-k);
    Serial.print(rc);
    Serial.println(r);
    Serial.print('c');
    Serial.println(c);
    Serial.print(gc);
    Serial.println(g);
    Serial.print('m');
    Serial.println(m);
    Serial.print(bc);
    Serial.println(b);
    Serial.print('y');
    Serial.println(y);
    Serial.print('k');
    Serial.println(k);
   }
  // 控制步进电机往复运动
//  if (ptime >= 1000) {
//    Serial.print(stepper1.currentPosition());
//    Serial.println(' ');
//    if(dir1==0){
//      digitalWrite(xdirPin, HIGH);
//      dir1=1;
//    }
//    else{
//      digitalWrite(xdirPin, LOW);
//      dir1=0;
//    }
//    ptime = 0;
//  }
//  stepper1.runSpeed();  // 1号电机运行
//  stepper2.runSpeed();  // 1号电机运行
//  stepper3.runSpeed();  // 1号电机运行
//  stepper4.runSpeed();  // 1号电机运行
}

## 馬達端主程式

#include <AccelStepper.h>

// 馬達腳位常數
const int enablePin = 8; // 使能控制引腳
const int xdirPin = 5;   // 方向控制引腳
const int xstepPin = 2;  // 步進控制引腳
const int ydirPin = 6;   // y方向控制引腳
const int ystepPin = 3;  // y步進控制引腳
const int zdirPin = 7;   // z方向控制引腳
const int zstepPin = 4;  // z步進控制引腳
const int adirPin = 13;  // a方向控制引腳
const int astepPin = 12; // a步進控制引腳

// 步進馬達變數
AccelStepper stepper1(1, xstepPin, xdirPin);  
AccelStepper stepper2(1, ystepPin, ydirPin);  
AccelStepper stepper3(1, zstepPin, zdirPin);  
AccelStepper stepper4(1, astepPin, adirPin);  

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  pinMode(enablePin, OUTPUT);  
  pinMode(xstepPin, OUTPUT);   
  pinMode(xdirPin, OUTPUT);    
  pinMode(ystepPin, OUTPUT);   
  pinMode(ydirPin, OUTPUT);    
  pinMode(zstepPin, OUTPUT);   
  pinMode(zdirPin, OUTPUT);    
  pinMode(astepPin, OUTPUT);   
  pinMode(adirPin, OUTPUT);    

  digitalWrite(enablePin, LOW);  //將控制引腳設為低電位

  // 設置馬達最大速度300、初始速度0
  stepper1.setMaxSpeed(300.0);  
  stepper1.setSpeed(0.0);
  stepper2.setMaxSpeed(300.0);  
  stepper2.setSpeed(0.0);
  stepper3.setMaxSpeed(300.0);  
  stepper3.setSpeed(0.0);
  stepper4.setMaxSpeed(300.0);  
  stepper4.setSpeed(0.0);
}

double motorspeed = -150.0;
bool getsi = 0;
int circ, cirm, ciry, cirk;

void loop() {
  int r, g, b, s;
  char rc, gc, bc, pc, sc;

  // 接收主端數值
  while (!Serial.available()) {};
  if (Serial.available()) {
    rc = Serial.read();
    r = Serial.parseInt();
    gc = Serial.read();
    g = Serial.parseInt();
    bc = Serial.read();
    b = Serial.parseInt();
    sc = Serial.read();
    s = Serial.parseInt();
    if (s == 1)
      getsi = 1;
    
    // rgb轉cmyk
    double R = r * 1.0 / 255.0, G = g * 1.0 / 255.0, B = b * 1.0 / 255.0;
    double M = max(max(R, G), B);
    double k = 1.0 - M, c = 1.0 - R * 1.0 / M, m = 1.0 - G * 1.0 / M, y = 1.0 - B * 1.0 / M;
    c *= 100.0;
    m *= 100.0;
    y *= 100.0;
    k *= 100.0;

    // 輸出數值
    Serial.println("rgb code:");
    Serial.print("r: ");
    Serial.print(rc);
    Serial.println(r);
    Serial.print("g: ");
    Serial.print(gc);
    Serial.println(g);
    Serial.print("b: ");
    Serial.print(bc);
    Serial.println(b);

    Serial.println("cmyk code:");
    Serial.print("c: ");
    Serial.println(c);
    Serial.print("m: ");
    Serial.println(m);
    Serial.print("y: ");
    Serial.println(y);
    Serial.print("k: ");
    Serial.println(k);
    Serial.println();

    // 馬達運轉
    if (getsi == 1) {
      double sum = c + y + m + k;
      circ = c * 20.0 / sum;
      cirm = m * 20.0 / sum;
      ciry = y * 20.0 / sum;
      cirk = k * 20.0 / sum;

      stepper1.setCurrentPosition(0);
      while (stepper1.currentPosition() >= -200 * circ) {
        stepper1.setSpeed(motorspeed);
        stepper1.runSpeed();
      }
      stepper1.setSpeed(0.0);

      stepper2.setCurrentPosition(0);
      while (stepper2.currentPosition() >= -200 * cirm) {
        stepper2.setSpeed(motorspeed);
        stepper2.runSpeed();
      }
      stepper2.setSpeed(0.0);

      stepper3.setCurrentPosition(0);
      while (stepper3.currentPosition() >= -200 * ciry) {
        stepper3.setSpeed(motorspeed);
        stepper3.runSpeed();
      }
      stepper3.setSpeed(0.0);

      stepper4.setCurrentPosition(0);
      while (stepper4.currentPosition() >= -200 * cirk) {
        stepper4.setSpeed(motorspeed);
        stepper4.runSpeed();
      }
      stepper4.setSpeed(0.0);
    }
    getsi = 0;
  }
}

## 感應器端主程式

#include <FastLED.h>
#define NUM_LEDS 1  //燈條數量 6顆燈
#define DATA_PIN 7  //燈條腳位

CRGB leds[NUM_LEDS];
CRGB ledshow[NUM_LEDS];
//存入顏色的陣列
int Red[1];
int Green[1];
int Blue[1];
int lightTime = 100; //點亮LED的時間
//設定6顆燈RGB的黑白基準值
int whiteR[1];
int whiteG[1];
int whiteB[1];
int blackR[1];
int blackG[1];
int blackB[1];

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  LEDS.addLeds<WS2812B, DATA_PIN, RGB>(leds, NUM_LEDS);
  LEDS.addLeds<WS2812B, 8, RGB>(ledshow, NUM_LEDS);
  FastLED.setBrightness(255);
  
  pinMode(2, INPUT_PULLUP); //黑色基準值的按鈕
  pinMode(3, INPUT_PULLUP); //白色基準值的按鈕
  pinMode(4, INPUT_PULLUP); //顏色館子校正
  pinMode(5, INPUT_PULLUP); //顏色印出
}
void loop() {
  
  //如果白色基準值的按鈕壓下去
  if (digitalRead(3) == LOW) {

    //亮燈 將讀取到的數值存入白色基準值
    ledG();
    delay(lightTime);
    for (int i = 0; i < NUM_LEDS; i++)
      whiteG[i] = analogRead(A0);

    ledR();
    delay(lightTime);
    for (int i = 0; i < NUM_LEDS; i++)
      whiteR[i] = analogRead(A0);

    ledB();
    delay(lightTime);
    for (int i = 0; i < NUM_LEDS; i++)
      whiteB[i] = analogRead(A0);
    delay(lightTime);

  }

  //如果黑色基準值的按鈕壓下去
  if (digitalRead(2) == LOW) {

    //亮燈 將讀取到的數值存入黑色基準值
    ledG();
    delay(lightTime);
    for (int i = 0; i < NUM_LEDS; i++)
      blackG[i] = analogRead(A0);

    ledR();
    delay(lightTime);
    for (int i = 0; i < NUM_LEDS; i++)
      blackR[i] = analogRead(A0);

    ledB();
    delay(lightTime);
    for (int i = 0; i < NUM_LEDS; i++)
      blackB[i] = analogRead(A0);

    delay(lightTime);

  }
  ledR();
  delay(lightTime);
  for (int i = 0; i < NUM_LEDS; i++)
    Red[i] = constrain(  map(analogRead(A0), whiteR[i], blackR[i], 255, 0), 0, 255);
  
  ledG();
  delay(lightTime);
  for (int i = 0; i < NUM_LEDS; i++)
    Green[i] = constrain( map(analogRead(A0), whiteG[i], blackG[i] , 255, 0), 0, 255);
  
  ledB();
  delay(lightTime);
  for (int i = 0; i < NUM_LEDS; i++) 
    Blue[i] = constrain(  map(analogRead(A0) , whiteB[i], blackB[i], 255, 0), 0, 255);

  ledOFF(); //關燈
  delay(500);
  Serial.print('r');
  Serial.print(Red[0]);
  Serial.print('g');
  Serial.print(Blue[0]);
  Serial.print('b');
  Serial.print(Green[0]);
  Serial.print('s');
  if (digitalRead(5) == LOW){
    Serial.print(1);
  }
  else 
    Serial.print(0);
  delay(500);
 // float r=Red[0]/255,g=Green[0]/255,b=Blue[0]/255;
  //float k=1-max(max(r,g),b),c=(1-r-k)/(1-k),m=(1-g-k)/(1-k),y=(1-b-k)/(1-k);

}
//顯示綠色燈
void ledG() {
  for (int i = 0; i < NUM_LEDS; i++) {
    leds[i] = CRGB(255, 0, 0);
  }
  FastLED.show();
}

//顯示紅色燈
void ledR() {
  for (int i = 0; i < NUM_LEDS; i++) {
    leds[i] = CRGB(0, 255, 0);
  }
  FastLED.show();
}

//顯示藍色燈
void ledB() {
  for (int i = 0; i < NUM_LEDS; i++) {
    leds[i] = CRGB(0, 0, 255);
  }
  FastLED.show();
}

//關燈
void ledOFF() {
  for (int i = 0; i < NUM_LEDS; i++) {
    leds[i] = CRGB(0, 0, 0);
  }
  FastLED.show();
}

## 馬達調整

#include <AccelStepper.h>  //本示例程序使用AccelStepper库
#include <elapsedMillis.h>
// 定义电机控制用常量
int circ, cirm, ciry, cirk;
const int enablePin = 8;                      // 使能控制引脚
const int xdirPin = 5;                        // 方向控制引脚
const int xstepPin = 2;                       // 步进控制引脚
const int ydirPin = 6;                        // y方向控制引脚
const int ystepPin = 3;                       // y步进控制引脚
const int zdirPin = 7;                        // z方向控制引脚
const int zstepPin = 4;                       // z步进控制引脚
const int adirPin = 13;                       // a方向控制引脚
const int astepPin = 12;                      // a步进控制引脚
AccelStepper stepper1(1, xstepPin, xdirPin);  //建立步进电机对象
AccelStepper stepper2(1, ystepPin, ydirPin);  //建立步进电机对象
AccelStepper stepper3(1, zstepPin, zdirPin);  //建立步进电机对象
AccelStepper stepper4(1, astepPin, adirPin);  //建立步进电机对象
elapsedMillis ptime = 0;
void setup() {
  Serial.begin(115200);
  pinMode(enablePin, OUTPUT);  // Arduino控制A4988使能引脚为输出模式
  pinMode(xstepPin, OUTPUT);   // Arduino控制A4988步进引脚为输出模式
  pinMode(xdirPin, OUTPUT);    // Arduino控制A4988方向引脚为输出模式
  pinMode(ystepPin, OUTPUT);   // Arduino控制A4988步进引脚为输出模式
  pinMode(ydirPin, OUTPUT);    // Arduino控制A4988方向引脚为输出模式
  pinMode(zstepPin, OUTPUT);   // Arduino控制A4988步进引脚为输出模式
  pinMode(zdirPin, OUTPUT);    // Arduino控制A4988方向引脚为输出模式
  pinMode(astepPin, OUTPUT);   // Arduino控制A4988步进引脚为输出模式
  pinMode(adirPin, OUTPUT);    // Arduino控制A4988方向引脚为输出模式

  digitalWrite(enablePin, LOW);  // 将使能控制引脚设置为低电平从而让
  // 电机驱动板进入工作状态

  stepper1.setMaxSpeed(300.0);  // 设置电机最大速度300
  stepper1.setSpeed(0.0);
  stepper2.setMaxSpeed(300.0);  // 设置电机最大速度300
  stepper2.setSpeed(0.0);
  stepper3.setMaxSpeed(300.0);  // 设置电机最大速度300
  stepper3.setSpeed(0.0);
  stepper4.setMaxSpeed(300.0);  // 设置电机最大速度300
  stepper4.setSpeed(0.0);
  // stepper1.setAcceleration(20.0);  设置电机加速度20.0
}

int step1 = 0;
bool getsi = 0;
void loop() {
    int cir=Serial.parseInt();
    stepper1.setCurrentPosition(0);
    if(cir>0){
        while(stepper1.currentPosition() <= 200*cir){
        stepper1.setSpeed(150.0);
        stepper1.runSpeed();
      }
    }
      else{
          while(stepper1.currentPosition() >=200*cir){
        stepper1.setSpeed(-150.0);
        stepper1.runSpeed();
      }
      }
    
  stepper1.setSpeed(0.0);
  }