# 第67回定例会(7/14)
## 機械
- たくぽん
- 今週　
- ハンド量産
- 2500展開プリン割れ交換

- 来週
- 段差越え🍮形状改良
- 院試
- こうが
- 今週
- 加工
- フィールド塗装
- 来週
- 回転射出組み立て
- おおさわ
- 今週
- Hojoズレ問題解消の組み立てした
- 回路置き場固定した
- タンク乗っけて配管(エアガン以外)した
- 加工
- タンク固定の設計
- 来週
- タンクの本固定
- エアガンが3つ出来たら配管
- Hojoの穴の位置が合ってない場所治す
- すわ
- 今週
- ありません
- 来週
- 院試

- さめじま
- 今週
- 新入生教育のCADを描いた。
- 来週
- CADを進める

- ごとう
- 今週
- エアガン装填の加工
- 残りボール盤と切断のみのはず
- （住友関連）
- 来週
- 院試（7/17）まで休みます
- 院試後さすまたをなんとかする
- つかはら
- 今週
- 新入生教育のCADすすめた
- 来週
- CAD完成
- 図面かく
- なんば
- 今週
- 加工
- 来週
- エアガン装填の組み立て
## 制御
- おおしま
- 今週
- 研究とかで実働時間があんまとれない
- センシングリスト大体書いた
- 環境構築手伝ったり
- 来週
- 久木さんとukf?
- センシング要員探したい...
- かわしま
- 今週
- urgのexampleを実行(日曜)
- pot_estimationのプログラム(座標変換以外は書いた)
- 来週
- pot_estimationを完成させる
- できたら、実機で動確する

- いとう
- 今週
- 足回り関係のパラメータ調整
- ログを分析した結果、駆動輪２つが制御目標と反対方向に回転していた
- 来週
- 駆動輪と計測輪の正転方向を１つずつ確認して、自動走行に必要なパラメータを取り直す

- ふじやま
- 今週
- カメラのmcl側のプログラム書き始めた
- 来週
- OpenMVと通信する

- いわさき
- 今週
- サーバ関係のこと
- 来週
- 続き

- しみず
- 今週
- 空圧射出のパラメータの調整
- 上物の連携
- 来週
- 調整の続き
- 足回りとの連携

- ののむら
- 今週
- 385の電流制御(↓練習反省会)
- TR自動走行(↓練習反省会)
- 制御班新入生の環境構築をほぼ全員最後まで終わらせることが出来た
- 20MB指導を進行中
- 来週
- 次の深夜練と体育館練で回転射出の準備を行う
- 来週の水曜日(7/21)をめどに射出は完成させたい
- TRの手動走行、機体間通信のバグの解消
- 制御班1年生は、ものつくり来れる日に来てもらってそれぞれ20MBtutorialを進めてもらう形を取るつもり

- てるぬま
- 今週
- cpp講習会の演習とcpp trainingを済ませた
- 20MBtutorialのモーターについてやった
-
- 来週
- 20MB続き
- 4ステとmpcについて理解を進める

## 回路
- わかお
- 今週
- tempestでシリアルでデータはくのとかやった
- 来週
- センサー類とかCMSIS-DSPとかそこらへん理解したい

- かとせな
- 今週
- Lightning5にversatile-lightningと同等の機能を持たせた
- 電流制御用パラメータの取得モードを新たに追加した
- 来週
- ↑の仕上げ
- 無線緊停の試作

- しらつき
- 今週
- なし
- 来週
- 院試と研究

## 事務
- 7/18(日)12:00~15:30 体育館練習
- 8月の体育館出たので、一眠りしたらカレンダーに書きます
- 今週末は深夜練習どうします？
- 後で聴く

## 練習反省
### なすの
- 試合全体の自動走行が出来た
- 自己位置の推定においての計測値に問題が生じたことで機体の姿勢角制御に手間取った
- ジャイロの交換で対処できた
- 長距離の走行(経路長の合計が72m、矢の回収回数が3回)を行ったところ、2回目の回収まではよかったが3回目の回収のあたりで誤差がでてきた
- 計測輪の誤差の積算が原因。計測輪での制御の限界
- 回収時のラックの位置で一度自己位置をリセットする形を取る方法もあるので試す価値あり
- 難しいと思うがUKF自己位置推定を期待したい
- 速度を上げていった結果は悪くなかった
- **速度をさらに上げていくのと位置の精度を詰めるのがまだ終わってないけど、先に回転射出の方を終わらせようと思う**
- コントローラによる手動走行を用意していたが調整のみで時間内には終わらなかった
- 次の練習で出来るようにする
- ロボットPCとノートPCとの間で機体間通信をやった
- Loggerと無線通信周りのコードを追加
- マルチスレッドにしているのとネットワーク周りの不具合の解消(まだ残っている)
- 次の練習でできるようにする

### hojo
- テーブル把持のさすまたと壺干渉してた
- 射出で矢を回転させてもさせなくても精度がほとんどかわらなかった
- 射出の角度を50度ほどまで小さくした方が精度が上がった

### その他
- 回転テーブルにスポンジつけてトルク調整した
- 天才たくぽんもっとください
- @19-kouga
- 385の電流制御
- ひとまず完成
- このあとバグが出てきたらそれを拾ってく