## Modelos de Ímãs

### Rampa

Os ímãs da rampa do projeto da Atena de 2023.1 são:

- Ímã de Neodímeo grau N50;
- 20mm de diâmetro;
- 2mm de espessura;
- 4,8g;
- [Link de Compra](https://www.polomagnetico.com.br/ima-de-neodimio/disco/ima-de-neodimio-20-x-2-mm-n50)

### Aparafusados

Os ímãs encapsulado do projeto da Atena de 2023.1 :
Este imã pode ser encontrado na K&J Magnetics [neste link](https://www.kjmagnetics.com/proddetail.asp?prod=MM-C-25) e suas medidas são:

- Imã de Neodímio grau N38;
- 25mm de diâmetro (0,984in);
- 8mm de espessura (0,315in);
- 26g;
- [Link de Compra](https://pt.aliexpress.com/item/1005005086759477.html)

## Calculos Estimados da Força Exercida pelos Ímãs da Atena

Começamos primeiramente estudando a configuração utilizada na RSM Challenge 2023 dos ímãs e vendo se as medidas estavam condizentes com o projeto no SolidWorks.


Validado o passo acima, tivemos que alterar o tamanho da roda, pois medimos a deformação da mesma para o caso da Atena RSM Challenge 2023, de forma a manter o robô o mais perto do chão de maneira realista.

Feito isso medimos a distância dos ímas (que estavam paralelos ao chassi) para cada "fileira/linha" e as distâncias obtidas foram as seguintes:


Fileira | Distância | Quantidade Máxima
:------: | :-------: | :---------------:
0 (Rampa)| 0,25mm | 5
1 | 0,32mm | 5
2 | 0,62mm | 4
3 | 0,88mm | 2
4 | 1,16mm | 2
5 | 1,36mm | 2

Calculamos então a força exercida pelos ímãs da rampa, que são fixos, então serão usados em todas as configurações. Para tal usamos as informações que tínhamos sobre ele e a calculadora do site [K&J Magnetics](https://www.kjmagnetics.com/calculator.asp) e chegamos no seguinte resultado:

5 x Ímã Rampa - 0,25mm - 2,62Kg

Como sabemos, os ímãs encapsulados têm propriedades magnéticas um pouco diferentes das calculadas no site da [K&J Magnetics](https://www.kjmagnetics.com/calculator.asp). Para calcular então a força exercida por cada ímã, nós pegamos o valor do ímã do site de compra e assim mudamos os valores na calculadora para que fossem compatíveis com os informados e depois colocamos a distância certa.

Para calcularmos o centro de massa e a normal que serão apresentadas para cada configuração, substituímos a massa de cada fileira de ímãs no SolidWorks pela massa calculada no site, dessa forma obtivemos a posição exata do centro de massa virtual do robô e pudemos calcular as normais usando regra de três (pois a normal nas rodas e rampa são inversamente proporcionais a distância que cada uma está do centro de massa.)

### Configuração RSM 2023

| Quant. | Posição | Distância | Peso Virtual |
| :-----: |:-----:|:---:|:-----:|
| 5 | 1 | 1,57mm | 9,56Kg |
| 4 | 2 | 1,62mm | 9,38Kg |
| 0 | 3 | 2,13mm | 7,83Kg |
| 2 | 4 | 2,16mm | 7,75Kg |
| 2 | 5 | 2,61mm | 6,68Kg |

$Peso_{total}=130,28Kg$
$D_{cm - roda}=48,55mm$
$D_{cm - rampa}=83,95mm$
$D_{total} = 132,5mm$
$Normal_{rampa}=468,3N$
$Normal_{roda}=809,7N$

### Configuração Atena no Talo (**Não Segura**)

| Quant. | Posição | Distância | Peso Virtual |
| :-----: |:-----:|:---:|:-----:|
| 5 | 1 | 0,32mm | 16,78Kg |
| 4 | 2 | 0,62mm | 14,68Kg |
| 2 | 3 | 0,88mm | 12,64Kg |
| 2 | 4 | 1,16mm | 11,22Kg |
| 2 | 5 | 1,36mm | 10,36Kg |

$Peso_{total}=227,16Kg$
$D_{cm - roda}=44,69mm$
$D_{cm - rampa}=87,81mm$
$D_{total} =132,5mm$
$Normal_{rampa}=751,6N$
$Normal_{roda}=1476,8N$

### Configuração Atena Iron Cup 2022 (Estimado)

| Quant. | Posição | Distância | Peso Virtual |
| :-----: |:-----:|:---:|:-----:|
| 5 | 1 | 1,32mm | 10,52Kg |
| 4 | 2 | 1,62mm | 9,38Kg |
| 2 | 3 | 0,88mm | 12,64Kg |
| 2 | 4 | 1,16mm | 11,22Kg |
| 2 | 5 | 1,36mm | 10,36Kg |

$Peso_{total}= 174,66Kg$
$D_{cm - roda}=37,83mm$
$D_{cm - rampa}=94,67mm$
$D_{total} =132,5mm$
$Normal_{rampa}=489,2N$
$Normal_{roda}=1224,2N$