# Desafio 24/08

[TOC]

## Grupo 1

### GitLab


### Simulação do TinkerCAD

https://www.tinkercad.com/things/b80YvviIINh

const int ledVermelho = 6;
const int ledAzul = 5;
const int ultrassomEsquerdaTrigger = 11;
const int ultrassomEsquerdaEcho = 8;
const int ultrassomDireitaTrigger = 10;
const int ultrassomDireitaEcho = 7;
float distanciaEsquerda = 0;
float distanciaDireita = 0;

unsigned long microsLedVermelho;
unsigned long microsLedAzul;

void AcenderLedAzul();
void AcenderLedVermelho();
void ApagarLedAzul();
void ApagarLedVermelho();
float distUltrassomDireito();
float distUltrassomEsquerdo();
bool objetoNaDireita();
bool objetoNaEsquerda();
float brilhoAnalog();
unsigned long tempo;


double distancia;



void setup(){
    Serial.begin(9600);
    pinMode(ledVermelho, OUTPUT);
    pinMode(ledAzul, OUTPUT);
    pinMode(ultrassomEsquerdaTrigger,OUTPUT);
    pinMode(ultrassomEsquerdaEcho,INPUT);
    pinMode(ultrassomDireitaTrigger,OUTPUT);
    pinMode(ultrassomDireitaEcho,INPUT);
    digitalWrite(ultrassomEsquerdaTrigger, LOW);
    digitalWrite(ultrassomDireitaTrigger,LOW);
}

void loop(){
  //distanciaDireita = distUltrassomDireito();
  //distanciaEsquerda = distUltrassomEsquerdo();
  digitalWrite(ultrassomDireitaTrigger, HIGH);
  microsLedAzul = micros();
  digitalWrite(ultrassomEsquerdaTrigger, HIGH);
  microsLedVermelho = micros();
  
  analogWrite(ledAzul, brilhoAnalog(distanciaDireita));
  analogWrite(ledVermelho, brilhoAnalog(distanciaEsquerda));

  if (micros() - microsLedVermelho > 10){
    digitalWrite(ultrassomEsquerdaTrigger, LOW);

    tempo = pulseIn(ultrassomEsquerdaEcho, HIGH);
    distanciaEsquerda = tempo/58;
  }
  if (micros() - microsLedAzul > 10){
    digitalWrite(ultrassomDireitaTrigger, LOW);

    tempo = pulseIn(ultrassomDireitaEcho, HIGH);
    distanciaDireita = tempo/58;
  }
  
}

/*float distUltrassomDireito(){
  
  digitalWrite(ultrassomDireitaTrigger, HIGH);
  microsLedAzul = micros();
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(ultrassomDireitaTrigger, LOW);

  tempo = pulseIn(ultrassomDireitaEcho, HIGH);
  distanciaDireita = tempo/58;
  return distancia;
}


float distUltrassomEsquerdo(){
  
  digitalWrite(ultrassomEsquerdaTrigger, HIGH);
  microsLedVermelho = micros();

  //delayMicroseconds(10);
  //digitalWrite(ultrassomEsquerdaTrigger, LOW);

  //tempo = pulseIn(ultrassomEsquerdaEcho, HIGH);
  //distancia = tempo/58;
  //return distancia;
}
*/


float brilhoAnalog(float distancia){
    if(distancia>=2.1 && distancia<=70.1){
        return 255-(distancia*(255/70));
    }else{
        return 0;
    }
}


bool objetoNaEsquerda(float distancia){
    if(distancia > 2.1 && distancia < 70){
        return true;
    }else{
        return false;
    }
}

### Feedback Grupo 1

* - Projeto não está no git
* - O git poderia ser mais organizado
* + Circuito bem feito
* + Variáveis e funções com nomes intuitivos
* + Identadinho
* - Nenhum comentário no código
* + Se preocuparam com as tipagens certas
* + Código em português
* --- Usaram pulseIn ao invés de delay, isso PARA o código esperando o sinal voltar. (PÉSSIMO PRO ROBÔ!!!)
* ----- Não usaram attachInterrupt!!!!
* - Alguns números poderiam ser substituídos por variáveis ou contantes, número no código é ruim.
* + Usaram PWM o que é de acordo com o desafio mas não tiveram cuidado de colocar entre 0 e 255.
* Não entendi a lógica do código de vocês, a distância não ta em função dos calculos de micros porque o pulseIn não usa essas variáveis definidas por vocês logo o If é inútil e vocês sempre entram neles. Recomendo revisar as aulas.

### PCB do Altium

https://gitlab.com/MinervaBots/ps/processo-seletivo-2022-2/grupo-1/altium

- Entrega devia ser o .PrjPbc junto com o .PcbDoc e .SchDoc e as bibliotecas

-> Esquemático
+ Boa organização do esquemático
-- Melhorar o nome das netlabes
+ Bateria ok, tentem melhorar o conector dela
+ Regulador, lembre-se que não temos tantos disponíveis na sala ok
+ Led ok
++ Botao com pull dwon
+ sensor de cor ok
+ sensor ultra som ok
- DRV faltou os pinos de sense
+ Motores ok

-> PCB
- organizar melhor os componentes
- posicionar melhor o arduino
- aumentar o tamanho das trilhas
- cortar a placa e fazer malha

## Grupo 2

## GitLab


### Simulação do TinkerCAD

// C++ code
//

// Variaveis globais da pinagem dos sensores ultrassonicos e dos leds
int triggerPin2 = 12;
int triggerPin3 = 13;
int ledPin2 = 9;
int ledPin3 = 10;
int echoPin2 = 2;
int echoPin3 = 3;

// Variaveis globais para realizar a operacao necessaria para sabermos a largura do pulso
int risingTimePin2;
int risingTimePin3;
int pulseTimePin2;
int pulseTimePin3;

// Criando as funcoes para o uso dentro das funcoes Rising
void echoPin2Falling();
void echoPin3Falling();

// Funcao de rising do echo conectado ao pino 2 do arduino
void echoPin2Rising(){
  
 risingTimePin2 = millis();
 attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(echoPin2), echoPin2Falling, FALLING);
}

// Funcao de falling do echo conectado ao pino 2 do arduino
void echoPin2Falling(){
  
 pulseTimePin2 = millis() - risingTimePin2;
 attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(echoPin2), echoPin2Rising, RISING);
}

// Funcao de rising do echo conectado ao pino 3 do arduino
void echoPin3Rising(){
  
 risingTimePin3 = millis();
 attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(echoPin3), echoPin3Falling, FALLING);
}

// Funcao de falling do echo conectado ao pino 3 do arduino
void echoPin3Falling(){  
  
 pulseTimePin3 = millis() - risingTimePin3;
 attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(echoPin3), echoPin3Rising, RISING);
}

void setup(){
  
  // Definindo os pinos de entrada com seus respectivos modos
  pinMode(triggerPin2, OUTPUT);
  pinMode(triggerPin3, OUTPUT);
  pinMode(ledPin2, OUTPUT);
  pinMode(ledPin3, OUTPUT);
  pinMode(echoPin2, INPUT);
  pinMode(echoPin3, INPUT); 
  
  // Configurando a interrupcao
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(echoPin2), echoPin2Rising, RISING);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(echoPin3), echoPin3Rising, RISING);
}

void loop(){
  
  //Acionando o led laranja quando a duracao do pulso for menor que milisegundos
  if (pulseTimePin2 < 50000) {
    
   digitalWrite(ledPin2, HIGH);
  }
  
  //Desligando o led laranja quando a duracao do pulso for maior que milisegundos
  else {
    
   digitalWrite(ledPin2, LOW); 
  }
  
  //Acionando o led verde quando a duracao do pulso for menor que milisegundos
  if (pulseTimePin3 < 50000) {
    
   digitalWrite(ledPin3, HIGH);
  }
  //Desligando o led verde quando a duracao do pulso for maior que milisegundos
  else {
    
   digitalWrite(ledPin3, LOW); 
  }
}

> -. pinMode do echo no void setup está esquisito, pois está setado como Input.
> -. O problema do código está no fato de que o pino Trigger nunca é desligado para haver uma atualização do tempo entre disparos das ondas do sensor. Assim, o Led nunca indica uma descida no sinal do sensor e sempre ficará aceso.
> -. Quanto a boas práticas, o nome das variáveis de trigger e echo dos sensores está confuso, pois dentro da variável tem o pino para a qual se refere. Porque não chamar só de "sensor 1" e "sensor 2"?
> +. Tirando o nome dessas variáveis, código bem comentado.
> +. layout do projeto no TinkerCad bem organizado
> -. Não usaram PWM no pino do LED

### PCB do Altium

---- Esquematico somente com o arduino e sem organização geral dos componentes
---- Falta DRV, sensores, atuadores e tudo mais
+ Arduino ok
- Malha sem trilha ?

https://gitlab.com/MinervaBots/ps/processo-seletivo-2022-2/grupo-2/grupo-2-info/altium/esquematico-placa-projetopratico

## Grupo 3

## GitLab


### Simulação do TinkerCAD

// define os pinos dos sensores ultrassonicos
#define pino_trig  4
#define sensor1  2
#define sensor2  3

// define os pinos dos leds utilizados
#define led1 6
#define led2 7

// variaveis usadas nos ISRs
unsigned long int tempo_rising1;
unsigned long int tempo_rising2;
unsigned int tempo_echo1;
unsigned int tempo_echo2;

// validando função para utilizaçao
void echo_falling();

// funçao envia comando para os triggers
void envia_trigger()
{
	digitalWrite(pino_trig, HIGH);
  	delayMicroseconds(10);
  	digitalWrite(pino_trig, LOW);
}
 
// salva o tempo do sinal e funçao ISR para a subida do sinal ECHO do sensor1
void echo_rising()
{
  tempo_rising1 = micros();
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(sensor1),  echo_falling, FALLING);
}

// salva o tempo do sinal e funçao ISR para a subida do sinal ECHO do sensor2
void echo_rising2()
{
  tempo_rising2 = micros();
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(sensor2),  echo_falling2, FALLING);  
}

// calcula o tempo de recebimento do sinal ECHO e funçao ISR de descida do sinal ECHO do sensor1
void echo_falling()
{
  tempo_echo1 = micros() - tempo_rising1;
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(sensor1),  echo_rising, RISING);
  envia_trigger();
}

// calcula o tempo de recebimento do sinal ECHO e funçao ISR de descida do sinal ECHO do sensor2
void echo_falling2()
{
  tempo_echo2 = micros() - tempo_rising2;
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(sensor2),  echo_rising2, RISING);
  envia_trigger();
}

// define os pinos e inicia o serial para validaçao da distancia
void setup()
{
   Serial.begin(9600);
   pinMode(pino_trig, OUTPUT);
   pinMode(sensor1, INPUT);
   pinMode(sensor2, INPUT);
  
   pinMode(led1, OUTPUT);
   pinMode(led2, OUTPUT);
  
   attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(sensor1),  echo_rising, RISING);
   attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(sensor2),  echo_rising2, RISING);
   envia_trigger();
}

// executa o codigo em loop
void loop()
{
  digitalWrite(led1, LOW);
  digitalWrite(led2, LOW);
  
  //condiçao de açao baseada em uma distancia arbitraria (77.3 cm) para o sensor1
  if (tempo_echo1 < 4285){
    digitalWrite(led1, HIGH);
  }
  //condiçao de açao baseada em uma distancia arbitraria (77.3 cm) para o sensor2
  if (tempo_echo2 < 4285){
    digitalWrite(led2, HIGH);
  }
  // Serial.println(tempo_echo2);
 }

> +. Código funcionando como deveria!
> +. Código em portugues e bem comentado
> -. No final do código na checagem da "condição de ação", tem que fazer matemática para entender a variável de comparação dos tempos do echo
> +. layout bom no TinkerCad
> -. Não usaram PWM no pino do LED
> -. Não está no git!
> -. Mesmo por uma quantidade de tempo que não fará muita diferença, usaram a função delayMicrosseconds() em vez de usar micros() no código todo.
### PCB do Altium

https://gitlab.com/MinervaBots/ps/processo-seletivo-2022-2/grupo-3/entrega-parcial-23-08/altium

-> Esquematico
- Faltam Netlabels intuitivas
+ Bat, só atenção com o conector
+ Reg ok
+ led ok
- botão sem pull up ou pull down
- Faltou ligar sense A e B
++ Sensores ok
-> PCB
- organizar melhor os componentes
- posicionar melhor o arduino
- aumentar o tamanho das trilhas
- cortar a placa e fazer malha

## Grupo 4

### GitLab


### Simulação do TinkerCAD

https://www.tinkercad.com/things/iHWf35zA78X-smashing-leelo-bigery/editel?sharecode=JmDoUISQP_iLKzUWTXZ7umdb5QYukawrltvhyrqV3fs

### PCB do Altium

https://gitlab.com/MinervaBots/ps/processo-seletivo-2022-2/grupo-4/Projeto/eletronica/altium

Esquematico:
+ boa organização de quadros
- Nomes das netlabels pouco intuitivas
+ microcontrolador arduino ok
+ sensor ultrassonico ok
- Ldr faltou faltou resistor pullup
- faltaram enable ligado(5v), não colocaram sense ligado no ground ,VS e VSS (lógico e de potência)
- regulador com capacitores errados

PCB:
+ tem trilhas feitas na placa
- trilhas finas pode dar problema
+ a PCB está em uma layer só
- não tem malha de gound
+ puseram componentes relativamente próximos para fazer ligações da PCB

### Feedback Grupo 4

* - Não está no git
* + Git organizado!
* + Circuito bem feito
* + Tirando cmDireito e cmEsquerdo variáveis intuitivas
* + Bons comentários
* + Identadinho
* --- Usaram pulseIn ao invés de delay, isso PARA o código esperando o sinal voltar. (PÉSSIMO PRO ROBÔ!!!)
* ----- Não usaram attachInterrupt!!!!
* - Duas funções fazendo a mesma coisa, poderia ter passado os pinos por parâmetro
* - Não usaram PWM no desafio
* Funciona mas essa implementação é péssima pro robô como mencionado devido ao uso do PulseIn. Recorra as aulas para implementar da melhor forma.

## Grupo 5

### GitLab


### Simulação do TinkerCAD

### PCB do Altium

esquemático:
- Esquemático com pouca separação

- Linhas de circuito atravessando a folha (pouca netlabel)
Motores:
- Foi recomendado utilizar header, utilizaram o driver (LN298)
- Ligação errada dos motores entradas e nas saídas (in e outs errados)
- sense deveria estar no ground
- enables deveriam estar no 5v ou 3,3v
Alimentação:

+ regulador ok
+ colocaram um switch para ligar e desligar robo

Controle e sensores:
+ ligaram corretamente o sensor ultrassônico
PCB:

- Não tem trilhas na placa
- As placas não estão cortadas
+ tentaram organizar os componentes próximos

# **SEM TINKERCAD**