# 会議議事録2019/12/24

## 進捗
### 山野
#### 画像処理
・マスク処理＋グレースケールの二値化画像からライトバーの検出まで完了。
　平均47FPS（描画処理込み）だった。
中心座標の割り出し処理＋UARTに乗せて送信は現在制作中
#### クラウドファンディング
・ページ修正が通らない。
　それ以外の編集は終了
#### シーズンプラン
・概要＆トピックごとの話題の設定、箇条書きにして列挙
　細かいディテールを直して提出までもっていきたい。
#### その他
Jetsonをやっとぽちれた。
### 藤田
#### ヒーローの製作
ヒーローの移動・射撃ができた
残りは外装板のみ
弾倉の構造は要修正
→動画撮影のために1/25のミーティングに間に合うように完成させる

#### 哨兵の設計
#progressにある画像参照
移動機構と弾倉まで設計完了
弾倉は比較的大物(100mm四方)を3Dプリントするので呉チームは要確認
↑最悪うちで刷ります

### 岡田
#### ヒーロー
ヒーロとりあえず回路は完成。もろもろ動作確認済み。
腰振り制御が微妙なのでそこをもう少し詰める。
あとは微調整をしていくだけって感じ。

#### その他
画像処理用ROSのリポジトリ作成。ワークスペース作成。
座標データ送信用ノード完成。（あとはUSBの指定を実機合わせをするだけ）

### 福永
#### 歩兵足回り設計完了（仮）
・全体のカバーの設計が終わってない
　（デザインに要望があれば言ってください）
・回路類の位置を調整中
・八塚からジンバルの完成データをもらい次第アセンブリを更新
・これから注文物品などの確認

### 八塚
#### ジンバル設計完了
・一応の機構と構造は設計終了
・材料の選定は終わっているが、注文票を作成するまでには至っていない。

### 細川
サーボモーターの制御
can通信のプログラムの作成途中

### 出本
Cの勉強
えるちか

クラファンで緊急連絡先ができてなかったので福本さんを追加しておきます

### 宮下
OpenCVを使ってマスク処理をしてみた
クラウドファンディングは山野さんに頼まれたところを修正

### 森
メインボードへの書き込み確認完了
電源装置での動作確認完了

## シーズンプラン

1,RoboMasterとほかのロボット競技との違いと学校で学習したことのちがい
　＜他競技との違い＞
　開発規模が大きい
　自分のチームを宣伝すること
　ロボットの作成台数が多い
　他チームとの交流の場が多い
　資金集め、スポンサー集めをすること
　チームメンバーが複数の学校に所属人たちで構成されている
　基本みんな離れて活動していること

　＜学校で学習したことの違い＞
　実機による開発
　より実用的、実践的な設計、開発の経験
　チーム（多人数）での実験、開発
　現実的な環境での実験

2.歩兵ロボットの製作について、開発方針を記入してください。
（ジンバル、シャーシ、射撃機構、自動照準など）
・走破性
　動きが速く小回りがいいという特徴から、ほかのロボットと比べ長い距離を走る歩兵ロボットは、
　試合を走りきる走破性が必要である
・耐久性
　歩兵は最前線で戦うロボットであるため、頑丈である必要がある。
・メンテナンス性
　実際の試合では対戦形式ということから、予想外の出来事が起こる可能性がある。
　そのため、メンテナンスのしやすさは、問題を早期に解決させるという観点で重要である。
・回避機動
　歩兵はHPが最も低いロボットであり、できるだけ被弾を抑える必要がある。
　よって、攻守共に優れた腰振り制御を実装した。
・玉詰まりしにくい機構
　試合中に玉詰まりしてしまうと、攻撃のチャンスを逃してしまう。
　それを防ぐ信頼性の高い射出機構は攻撃面において必要不可欠な要素である。
　信頼性の高い射出機構を実現するために、打ち出しシャッターを逆回転させられるようにした。

3.ヒーローロボットの製作について、開発方針を記入してください。
（ジンバル、シャーシ、射撃機構、自動照準など）
・耐久性
　ウィンターキャンプにおける歩兵2台、ヒーロー1台のロボット構成では最も42mm弾の脅威に晒される機体であるので、
　それの連続被弾に耐えられることが求められる。
・回避機動
　「被弾しても壊れない」のとは別に「そもそも被弾しない」ことも勝利に重要であることは自明である。
・安定性
　42mm弾には弾数制限があるため、それを撃ったならば確実に命中させなければ勝利は無い。
　そのためこの機体では機動性よりも車体のぶれが砲塔に影響しないことが求められる。
・信頼性の高い射出機構
　試合中において相手基地に攻撃を仕掛けることができるのはごく一瞬であると考えられる。
　そのチャンスをものにするためにはこちらからの射撃指示を確実に遂行できる機体であることが求められる。

4.哨兵ロボットの製作について、開発方針を記入してください。（ジンバル、射撃機構、自動照準など）
　・安定した走行 ―ローラー配置の工夫―
　　2モーター4輪駆動とし、それぞれの駆動輪の裏に従動輪を配置
　　さらに側面にも2輪ずつ従動輪を配置することでレール上での位置ずれを防止
　・ジンバルの軽量化 ―樹脂材料の積極利用―
　　ジンバルには樹脂材料を積極的に利用すると共に、サーボモータも小型軽量なものを採用することで圧倒的な軽量化を図る
　・自己位置推定 ―ローラエンコーダの採用―
　　高分解能なローラエンコーダを採用することで正確な自己位置を推定でき、より安全に広範囲で活動可能となる
　・Jetson NanoやROSを用いた自動照準システムの構築

5.2020年3月までのスケジュールを記入してください。（月単位ごと）
　1月：哨兵設計完了・歩兵＆ヒーロー完成。
　2月：クラウドファンディングのリターン品郵送。
　　 　ソフトウェア修正。
　3月：日本大会

6.チームの組織構成について、記入してください。（役割分担、各制作班の人員配置）
　チームリーダー：1人
　機械班：5人
　電子回路班：2人
　ソフト班：5人
　広報班：4人　
（兼任込み）

7.チーム内の情報共有の仕方について、記入してください。（例：定期的に勉強会を開催します。）
　隔週にて定例会をDiscordにて実施。
　Slackにて日常的に情報交換。

8.チーム内の資金管理方法、スポンサー集めるための活動について、記入してください。
　・広報班を設定し、企業へメール送信を中心にスポンサーのお願いを続けている。
　　チーム内の資金管理はAbeille株式会社の口座を使用し管理している。
　　スポンサーから資金提供を受けた場合は、受領書を発行する。
　　支出に関しては、購買については基本的にメンバーが物、数量を決定し、
　　Abeille株式会社の名義で領収書を受け取り、
　　Abeille株式会社が精算または支払いを行う。
　・クラウドファンディングを行い、個人からも資金提供を受ける。

12/25、24:00まで
１：森君、８：出本君執筆

## 大会参加メンバー(出れないメンバーも含む)
### 合流地点
#### ・現地
山野（当日朝から直接）
藤田(前日夜に直接ホテル入り)
#### ・西条駅
出本、細川、菅井、福永
#### ・呉高専
森、八塚、宮下
#### その他
岡田（セントレアでSSLやってる）

## クラファン進捗
・古本さんの企業とサラマンダーとの関係を
　プロフィール欄に書いたほうがいい。
　12/24、24:00まで　　細川

## 設計報告書
・第5章 人間工学に適した設計
ソフトに絞って書く。これに従ってソフト書いたのでこれを書く
(https://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%B4%E3%82%A7%E3%83%BC%E3%83%90%E3%83%BC%E2%80%90%E3%83%95%E3%82%A7%E3%83%92%E3%83%8A%E3%83%BC%E3%81%AE%E6%B3%95%E5%89%87)

・第9章 新規性
　画像処理：山野

・第10章 外観のデザイン
　宮下

期限：1月7日

## 今後の予定
　シーズンプラン：12/25、24:00まで

哨兵
加工・組み立て　呉（2/16まで）
電気系組付け・ソフト　浜松
## 出欠席
岡田,山,藤田,福永,森,出本,宮下,八塚、細川
## 次回会議
定例会：1/7　22:00～