# アイデア会議6班

## 参加者
20-Yuta, 21-ibuki,22-tachibana,22-imakawa,21-haru

## 戦略
- Chey-Yoを達成するためには
- 一番上の輪だけ有効なのでアンコールエリアのポールは後回しのほうがいいのかも
- 一気に8個投げて同時に全部輪を入れれば確実にChey-Yoできる
- 相手がいれたところに入れていく
- できるだけ早く輪を投げると相手が輪を入れる前にどうにかできそう

- RRはジャンプする?ERが運ぶ?自分で歩く?
- ジャンプするのはキツくないか?
- 分離

- 得点勝負になったら
- 相手のアンコールワットエリアのポールを常に確保していれば得点勝負でも有利になるし、相手がChey-Yoできなくなる
- ERでも一番高いType3を狙えるようにしておく

- 輪の入れ方
- バスケのダンク方式
- 投げる(無回転？、スナップかける？)
- ポールの真下で打ち上げて入れるか角度つけて飛ばす
- 水平ではなく垂直寄りの角度で投げれば輪の下側がポールにかかって入る
- リトライで装填→同時にいっぱい投げる
- ERのお話

- RRがERに搭載されていてもいい
- 堀の上に置いてあげる

- 同じところに15個入れれば相手は入れられなくなる

- 手前の三つはとりあえず確保しておく
- 相手が入れるのは難しいから
- 真ん中の方は後に入れたほうがいいからそれまでは手前を狙う
- RRアンコールセンターエリアに乗り上がる必要なくない?
- ロボットが上から落ちないようにしたい
- 真ん中に置いておく輪は相手の輪が飛んできて崩れるかもしれないから早めに回収しないといけないかもしれない
- ERが一方の輪をとってから隣の輪を取りに行く間にポール3つに入れる
- アンコールワットエリア早く入れても仕方がないからERは自力で遠回りすればいいのでは
- 相手が一つも投げない間に先に全部入れたいから早く登りたい

- ERとRRが合体すれば高さ2100mmまで展開できる -> ポールの上からポトッと落として入れられる
- Type-3さえとって仕舞えば後はType-2ひとつとtype-1みっつとれば点数差で勝てる -> 真ん中を抑えに行きたい

## 機構
### RR
- 足回り
- オムニ
- 坂登るならオムニは厳しくないか
- でかいオムニ
- 期待サイズ500x500に納めるの難しくなるかも
- 4足歩行
- クローラー
- メカナム
- ロボマスみたいな
- 

### ER
- 足回り
- ステア
- 独立４輪ホイール
- メカナム

### 射出機構
- ローラーで挟む
- ベルトで面で挟んで投げる
- エアシリンダで押し出す
- 直動モーター(おととしの長岡)
- ラケットで打つみたいな感じの動作で投げる
- 投げ縄みたいに回して飛ばす
- 輪の端をもってくるっと回して入れる(Type1とType2)

いくつ載せるか
- ２台合わせて8個
- 一発でChey-Yoを狙う
- RR1個、ER3個
- ERは投げるだけだし

### 輪の回収
- 下敷きですくい上げる
- 輪を縦に重ねて、上から腕を通して一気に回収する
- 左右から普通に挟んでもつ

### 輪の装填
- Appareの時みたいな
- 射出機構複数のせるならリトライで装填
- 1個ずつ律儀に装填
- ベルトで上からスルスルとっていく
- このまま射出できる

### 段差越え
- ERに運んでもらう

### 敵チーム妨害
- 輪を斜めに振り回す
- RRの先端をポールみたいにして認識の妨害
- 相手のおいてある輪を崩す

### 床に落ちた輪をとる機構
- そもそもいらない？
- 使わなさそう

### 具体的な機構
- 
- いつも同じパラメーターで投げる
- LiDARでポールとの位置関係を一定に制御する

## 今日決めること
- 戦略
- RR、ERの全体像
- 制御方法

### 戦略
- パターン1　chey-yoを狙う
- 最速で八個同時に入れる

- パターン2　点数勝負で勝つ
- Type-3は絶対確保するように
- わんちゃん相手陣Type-1に狙えるように
- 手前のType-1三つはとりあえず確保しておく
- ERが入れる

### RR
- 足回り
- メカナム
- 直線移動が多い
- さかのぼりやすそう
- ガードをつけて輪を巻き込まないようにする
- 輪の回収
- ★★☆☆☆下敷きですくい上げる
- ★★★★☆輪を縦に重ねて、上から腕を通して一気に回収する
- 失敗したら崩れる
- ★★★★★左右から普通に挟んでもつ
- 開発スピード速い&回収するのもはやい
- 射出
- ★★☆☆☆バスケのダンク方式
- ★☆☆☆☆投げる(無回転？、スナップかける？)(回転)
- ★★★★★ポールの真下で打ち上げて入れるか角度つけて飛ばす(直動)
- モーター < 精度を狙うなら
- エアシリンダ < たくさん載せるなら
- ★★★★☆ベルトで挟む
- その他
- 段差登るのか
- 段差を登らずに落ちた輪を回収するすることはできない < 回収するなら登りたい
- 登らない
- 機体のサイズ的に厳しいのでは。機構が入りきらない
- 敵チームの妨害
- サイズ小さいからRRがする必要ない
- 落ちた輪を回収するか
- ERの打った輪は相手チームのエリアに落ちて回収する機構が無駄になりそう
- 無駄遣いをせずに40個で勝ちに行く
- 初期の輪を回収する機構で落ちた輪も回収したい
- 分けるのは流石に重量とスペースが勿体無い

### ER
- 足回り
- 理想 -> ステア
- 現実 -> メカナム
- 肝になるのが輪を回収する速度
- 輪の回収
- RRに同じ
- 接着して回収する
- 射出
- バスケのダンク方式はなし
- ★☆☆☆☆投げる(無回転？、スナップかける？)(回転)
- ★★★★★ポールの真下で打ち上げて入れるか角度つけて飛ばす(直動)
- モーター < 精度を狙うなら
- エアシリンダ < たくさん載せるなら
- ★★★★☆ベルトで挟む
- 動かずに(回転するだけで)入れられた方が早い
- 長距離狙えた方がいい -> やってみないとわからない
- その他
- 8個同時に入れる場合
- RR -> 頑張っても3こ、現実的には2こ
- ER -> 5~6個投げないといけない
- エアシリンダで投げる
- 空気いっぱい使ってしまう

### 制御
- LiDARだけで自己位置推定したいよね
- LiDAR + 駆動輪の回転数
- 操縦
- 輪っかをとりに行くまでは自動化できそう
- 特にER
- このポールを狙うときはこの位置、この姿勢になればいいとか決めれたらいいよね
- 狙うポールを指定するだけにしたい
- 姿勢の微調整は手動
- LiDARでポール見て微調整なしで入れる
- 2021の長岡を参考にした

### 検討
- 崩れた輪は詰み直せるのか