# 会議議事録2019/9/29

## 10/12について
1.昼食、夕食の参加者
　昼食：静岡組も一緒に食べられそう。
　　　広島らしいものがありがたい。
　夕食：予約もあるから参加人数を知っておきたい。
　　　Slackのgeneralにて集計を行う。

2.なにをするか
　・組み立て
　・実際動かしてみる＝問題点確認

3.写真撮影します
　シャツ作成中、間に合えば着用。
　間に合わない場合もあり得るので、身綺麗な格好で。

4.外部の人も来れるようにしているので、
　話しかけられたら対応してください。

## 進捗確認
### 機械
#### 藤田
ヒーローロボット
現状:
・足回りおよび機体フレームの設計完了
　・当初の予定では予算は機械部品で10万円程度と見積もっていましたが、少し超えてしまいそうです

・発射機構のローラーの設計が完了

今後の予定:
・発射機構設計
・弾タンク設計
・10/12までに設計完了が目標

#### 福永
歩兵ロボット
・足回り設計仕上げ中（今日中にデータをあげる予定）

今後の予定
・大会終了までそちらに集中

#### 宮本

今後の予定
・ヒーローロボットの射出機構の加工について委託できないか交渉
・哨兵の設計を3DCADにて行ってもらう

#### その他
歩兵の射出機構はサンプル機構をそのままコピー。
ー＞端材屋にお願いすることになるが、費用が未知数。５万くらい？
　　レーザー加工機で自分らで削れば費用は抑えられる。

菅井くんに歩兵用の射出機構をCADにて設計してもらう。（間に合わなくてもOK）

3DCADのソフトをInventorに統一。

### ソフト
#### 岡田
・組み込み側ソフトの作成。左手にコントローラーで右手にマウスといった操作にした。
・ジンバルの制御とりあえず雑だけど使える程度にはできた。
・足回りの制御はPIDゲインを現地調整で対応することにする。
・ジャッジシステムとAP、サーバーへ接続はできた。カメラは無理。

現在の操作割り当て：
・右クリック　→　玉打ちだしシャッター回転
・左クリック　→　ジンバル移動有効
・マウス　→　ジンバル移動
・左上SW　→　射出用モーター回転
・右上SW　→　玉打ち出しシャッター速度変更
・左上ダイアル　→　車体ω移動
・左スティック　→　車体XY移動

今後の予定：
・内部IMUの読みだし、ジンバル制御に適用
・ジンバル制御でYaw方向が若干オーバーシュートがでかいのでちょっとうまく書くようにはする。制御性落としてもいいなら速度落とせばいいけどちょっと微妙い。

#### 吉賀
今後の予定
・装甲板を検出する画像処理を行うプログラムを作る。

### 回路
#### 岡田
center_board_Gimbal_ver1.0(５V電源無し）
center_board_Gimbal_ver1.1(５V電源あり)
それぞれ作成中。デベロッパーボードの5V電源が何W使えるのか不明なのでサーボ用電源を用意する予定。→Ver1.1を発注する予定。（サイズが少し大きくなるけどそこはご容赦で）

基板の設計はElecrowの休暇が終わる10/7の予定。

↓このサイズでいい？

・スーパーキャパシタ関係を考える。

#### 森
ロボマス公式のセンターボードのコピーを作ってもらうことになっている。
発注は10/7

### 広報
現在Tシャツ製作中
ウインターに向けてサイズのアンケートを実施

今後の予定
・グッズの販売を企画中。
・ウィンターに向けて、服装関係の用意。

### 大会運営系
#### 山野
設計報告書執筆中
・ブロック線図、プログラム等のフローチャート用意中。
　ヒーローは構成がだいぶ変わるので、歩兵用を作る過程で雛形を用意する

・機体コンセプト、戦術コンセプト：30%作成

今後の予定
・水曜日に一旦公開。

### 次回定例会
2019/10/29：19:00~