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# System prepended metadata

title: Untitled

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多大情報まとめ
## 豊橋技術科学大学
- 測距センサとオドメトリ


- 段差越えの機構
    - 90度曲がることによって段差を避ける
    - ソリみたいに曲げられているところがバッフルのライン
    - 輪ゴムで引っ張って直立を維持
    - 戻るときは強そうなねじりばねに当てて衝撃吸収してるっぽい
    - 計測輪は2個同時に勝手に上がる
- モーター直どう射出のモーターは775 1/4 
    - プーリーとタイミングベルト
- 矢を押し出すアタッチメント。歯の一つを使っていた部品で固定
- 中間も


## 長岡技術科学大学
- TR回収機構のハンド
![](https://i.imgur.com/XlbRO1s.jpg)
    - 透明なのは全部ポリカ
    - アクリルは使わない
    - 丸い円盤はなんだろう（詳しい人は教えてください）
    -  TR全体の重さは18kg

-  射出機構周り
    -  モーター直動
-  775ダイレクトドライブ
-  同じく射出周り
-  ステア足回り
    -  735のダイレクトドライブ
    -  操舵は385
    -  735のピニオンは変えてるのかな
    -  裏の歯車でABSとか回してる
-  極小オドメトリ
    -  縦長エンコーダー
    -  オムニ小さい
    -  リニアガイド周りのCNC板部品は大胆にポケット加工
-  ABSだけど右の小さい歯車はなんだろう
-  TR射出機構のくそでか歯車
    -  アルミと樹脂を重ねてる理由はなんだろ
    -  小さい歯車がプーリーみたいになってるのははずれないようにするためかな
-  これもステア
    -  どこのだろ
-  オドメトリ
    -  リニアガイドは短く。スペーサーをストッパーとしてる
    -  リニアガイドを短くする代わりにCNC板に高さ調整用の穴を開けてる→汎用性を持たせつつ小型化→賢い
-  謎の円盤
-  DRの分離機構のストッパー
    -  一つのエアシリンダで引っ掛けてるだけ→ガイドも樹脂だけで軽くて丈夫。賢いなぁ
-  爪その２
-  測距センサ
    -  秋月で売ってるキット
    -  分裂する側はオド以外に測距せんさで自己位置とってる。軽い
    -  ナイロンナットに色分け
-  測距センサその２
-  テーブル把持機構
    -  ソレノイドでロック
    -  動力は輪ゴム
    -  →受動機構だけど外せる
-  デジタル空圧計
    -  くそ便利そう
    -  必要
-  ハンド移動機構周り
    -  赤い格子の板はCNC
    -  完全に肉抜きしてるんじゃなくて板厚3mmで0.7mmくらい残してる
    -  クソ軽いって言ってた
    -  この下にエアシリンダが格納されてる
-  その他
    -  長岡は全部ナイロンナット使ってるっぽい
    -  ネジにはペイントしてる。落ちてた時に場所を特定しやすい
    -  板部品はかなり肉抜きしてる
    -  →ロボット４台で５０kgに収まってる所以かな
    -  樹脂はPOMとポリカーボネート
    -  オドに関しては練習環境と本番環境に差異があって、原因不明だったから速度を落として安全策で行った
    -  速いチームがいなかったから特に問題なかった


## 東大
- オドメトリ
    - ちっさくて軽そう
    - 外側に段付きの軸にしててなんかよくわからん
    - テンションはばねでやってる