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# System prepended metadata

title: Cansat打合せ(2022XXXX)

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# Cansat打合せ(2022XXXX)

2022/XX/XX 17:00 ~

## 議題

- 内容1

- 内容2

- 内容3

- 内容4

## 次回ミーティング



# Cansat打合せ(20220320)

2022/03/20 17:00 ~

## 議題

- 大会の概要
    - ＣａｎＳａｔ部門
    http://jaxa-rocket-contest.jp/
    https://www.youtube.com/watch?v=VFmkKyE39vA

- ルール説明
    - http://www.jaxa-rocket-contest.jp/common/document/contest2020_rule.pdf

- スケジュール
    - 3月に大会（オンラインかオフラインかは不明、コロナが落ち着いていればオフライン）
    - 11月に参加計画書、設計計画書の提出
        - ※技術評価（５項目）
        ・アイデアが独創的であるか
        ・設計が妥当であるか（試射の結果)
        ・安全に配慮した設計であるか（墜落や紛失の対策）
        ・技術的に高度なことにチャレンジしているか
        ・設計・製作・動作試験について、大会までに無理なく完成できるスケジュールであるか

- 担当決め
    - 機体、回路、制御
    
    - スケジュール（麻生、勝田）、会計（鈴木）、議事録作成（檀上、芳野） 



## 次回ミーティング
4/3 17:00～

## 各自の実施事項
- 落下実験の場所
    - ネットワークがつながるかつ人目に付かない場所
- 種子島ロケットコンテストに参加したチームの解説動画共有（麻生）
- スケジュール案共有（麻生、勝田）
- 使うセンサの共有
- 必要な機構やセンサのアイデア出し
    - （機構　麻生・鈴木　回路　檀上　ソフトウェア　芳野・勝田）
    - 機体 https://docs.google.com/document/d/1-YAMI6j8GOhW_AnIYMSHGwugYw05PcUjgfMbfB-AnGw/edit
    - 制御
https://docs.google.com/document/d/1G5G2z85bY8tzBCHXrxP68n2psuVAyJm-/edit
# Cansat打合せ(20220403)

2022/04/03 17:00 ~

## 議題
- 落下実験の場所
    - 麻生が住んでいる寮の屋上から落下実験できるか寮長に交渉中
    （高さ12mくらいはありそう）
    - 寮で練習できる場合パラメータ調整を野々目さんにも相談できるかも
    <img src="https://i.imgur.com/Ozj1Ka2.jpg" width="50%">
- 種子島ロケットコンテストに参加したチームの解説動画共有（麻生）
https://www.youtube.com/watch?v=L7b-iZQl4N8
- スケジュール案共有（麻生、勝田）
    - 落下練習用機体と走行練習用機体に分けて実験したほうが効率が良いと思われる
    - 4月
        - 落下用機体設計開始
        - 走行用機体設計開始
    - 5月
        - 落下用機体実験開始
        - 走行用機体設計終了アセンブリ開始
    - 6月
        - 落下用機体実験成功（切り離しまで）
        - 走行用機体完成走行実験開始
     - 7月
        - 落下用機体実験成功(うまくいく方法を調整) 
        - 走行用機体プログラム調整
     - 8月
        - 走行用機体三角コーンまで移動できるように調整
        - 落下用機体を走行用機体に組み込んだ機体設計開始
    - 9月
        - 本番用機体設計完了アセンブリ開始
        - 走行時のログを見やすくするプログラムなども作っておく
    - 10月
        - 本番用機体で落下させ分離成功までを目標にパラメータ調整
    - 11月
        - 本番用機体で完走できる状態にする
        - ビデオ撮影で完全に走行できるビデオを提出する
    - 12月
        - 予備機体作製
        - 予備機体の調整も完了
- 必要な機構やセンサのアイデア出し
    - （機構　麻生・鈴木　回路　檀上　ソフトウェア　芳野・勝田）
    - 機体 https://docs.google.com/document/d/1-YAMI6j8GOhW_AnIYMSHGwugYw05PcUjgfMbfB-AnGw/edit
    - 制御
https://docs.google.com/document/d/1G5G2z85bY8tzBCHXrxP68n2psuVAyJm-/edit

ルール発表後に目標箇所をどうやって期待に伝えるのかFAQで要確認
 - 回路案
     - 楽天ミニを使えばカメラ、ＧＰＳ、ジャイロの問題解決
 - 回路班
     - 楊くんも誘ってみる
 - 8月のお盆に一通りの動作や試験ができるようにしたい
 - ログの保存はメモリーカードで保存とＰＣに情報送信の二重化

## 次回ミーティング
2022/04/24 17:00 ~

# Cansat打合せ(20220424)
## 議題
 - スマホで各種データの取り込みができるか・送信できるか（芳野・勝田）
     - androidでデータ取得できるか。
         - ソフトウェアチャット欄にまとめ済
         - スペック的にはpixel 4a 並であれば組み込み可能
         - Rakuten Mini でひとまず試す価値あり？センサーが１つでも調子が悪いと買い直しになるが、回路班を待たなくても開発ができる。
         - Rakuten Mini は金額を聞いて会計ページ（https://discord.com/channels/951818446738427964/967699300626890782）に載せてから決める。
         - 外部GPSセンサーを取り付ける方針もあり（中部大学の准教授の紹介）。
     - スマホ選定（芳野）ソフトウェアチャット欄にも
         - 一覧（逐次更新）
https://docs.google.com/spreadsheets/d/1pQfUKwGT75IusJCcQmCJLMuToYOXKUvE8fVqQFzug1k/edit?usp=sharing
     - 開発、GPSとIMUの性能評価（勝田）
 - 会計ページ（和樹）
 - 質問ページ（芳野）https://docs.google.com/spreadsheets/d/1NrsgVW0YqDgDtKWFCnc8zJzIPTvCD-LBNLfBFiKw5GQ/edit?usp=sharing
 - 落下実験場所報告（麻生）
  ![](https://i.imgur.com/MMWzYsy.png)
 - 橋の真下がネットのため、少し手前に出す必要がある。
 - ネットが開ききる前に落下してしまう可能性あり。
 - 別の落下地点候補
     - 浜松
     - 名古屋大学等の別大学が行っているパラシュート落下実験への参加

 - 落下用機体と走行用機体の設計開始(鈴木・麻生)
     - 購入希望
https://www.robotshop.com/jp/ja/mars-mini-uav-drone-parachute-v2.html
     - Autodesk Fusion でモデル作成中
     - 下フレームを基盤にする代替案（壊れた場合修理の手間がかかるリスクあり）
     - モーターの再選定 両方合計で176g > 40g になる。幅が小さくなるのでフレームも小さくなり軽くなる。カップリングのハブは片側82g
     - センサーにエンコーダーは付いているがGPSがあれば取り除ける可能性あり。取り除ける重さは3g。旨味から考えると残した方が得？
     - タイヤは肉抜きをしても２００ｇ。本番環境的にタイヤは平面が走れれば十分と考えて厚みを半分にすれば軽くはなるが着地時に壊れるリスクあり。半分にした場合、両側合計で208g > 154gまで重さは減る。数回持てば良い強度でも十分？
     - スタビライザーは３Dプリンターで作るが肉抜きする予定。
     - パラシュート
         - 射出方針
             - バネで打ち出す方針。サーボで蓋を抑えて、抑えが外れたら飛び出す。
             - バネで打ち出す方針。テグスを切る。
         - 射出後の方針
             - 大会動画にあったように関節のある棒で機体との距離を離す
     - スマホから電力供給を受ければ昇圧回路だけで電力を確保できる可能性はあるが、普通にバッテリーを積むほうが現実的。バッテリーはリポでなくリチウムイオンバッテリーの予定。軽量化のため選定する予定。基盤の想定重量は次回会議までに見積もる予定。現状の見積もりは138g程度。
     - スマホから回路への給電をする方法は現在検討中。その場合、基盤との通信も同時に確立する必要あり。
     - スマホのカバーは肉抜き([参考(1)記事](https://ipod.item-get.com/2021/04/iphonemac_proapple.php)、[参考(２)Appleの特許](https://pdfpiw.uspto.gov/.piw?docid=10966343&PageNum=2&IDKey=3CBFB3AC8A80&HomeUrl=http://patft.uspto.gov/netacgi/nph-Parser?Sect1=PTO1%2526Sect2=HITOFF%2526d=PALL%2526p=1%2526u=%25252Fnetahtml%25252FPTO%25252Fsrchnum.htm%2526r=1%2526f=G%2526l=50%2526s1=10,966,343.PN.%2526OS=PN/10,966,343%2526RS=PN/10,966,343))の余地あり。固定は結束バンドで止める。
     - 決定
         - タイヤを半分にする
         - フレーム削減
         - モーターの再選定
         - カップリングハブ再選定
     - 重さ：1050g以内
         - 機体以外:498g
             - 電池 80g
             - スマホ 80g
             - 基板 138g
             - 配線　70g
             - パラシュートユニット 150g(100g が理想)
         - 機体:max 552g以内
             - タイヤ(半分にした場合) 154g
             - モーター(変えた場合)40g
             - その他 150g
             - ???
     
## 次回ミーティング
2022/05/08 17:00 ~

 - ソフトウェア
     - やることリスト
         - https://docs.google.com/spreadsheets/d/11CJzHPkYCKhRVBh0yvNY8Lm3UEZwZUUF/edit#gid=427781880
             - Rakuten Mini の選定・購入
             - Mini の発送先(芳野のandroid次第) 
             - Miniを触る
 - 機体
     - やることリスト
         - https://docs.google.com/spreadsheets/d/1-mdZBpXBy-seVAxBUFlhjvebOyTb47UR/edit?usp=sharing&ouid=101325056895313044943&rtpof=true&sd=true
             - パラシュートの選定・購入
             - 分離機構の設計
             - 580ｇにおさえた機体設計
 - 回路
     - やることリスト
         - バッテリーの選定
         - 基板設計開始
 - その他
     - やることリスト
         - 静岡練習場所探索
         - 
# Cansat打合せ(20220508)
## 議題
- ソフトウェア
楽天ミニについて
購入してGPS実験をしました。0.5周期で50cmの差がでたらプロットするという実験。そこそこの制度で動いています。ソフトウェアチャンネル参照
北海道でも鹿児島での東京での精度が変わるということはない。中部大学の先生曰く
高い建物周辺だと誤差が大きくでる。

アンドロイドのソフトウェアを検討しました。githubにリポジトリ作成しました。見たい人は連絡
一連の動作
本番の動作
通信設定
基板との通信設定
キャリブレーション
gpsやimuのキャリブレーション
パレメータ設定
制御不在でもパラメータ編集できるような(希望)
ユニットテスト
gps、imuや方位センサなどのテストメニュー

実験中に欲しい機能がでたら連絡くださいな

-　機体
パラシュート
サーボの型番は?ロボットショップに問い合わせています。おそらくpwmで動かす式なので買いましょう。
ニクロム線を加熱してテグスを切ろうと思います。
パラシュートの先にテグスを巻いて分離機構にテグスを3周ぐらいまきます。
パラシュートを開く際にこのテグスを切るのはいかがですか。
機構自体をテグスで巻いておく。
サーボを動かす専用の基板、無線通信、バッテリー搭載のものを用意するのはどうか?
ピンソケットでサーボへの線を刺しただけにしておけば抜ける配線になるかな
ワイヤレス給電
メカ的な仕組みでサーボの変わりをできないか?

機体設計
タイヤの側面が平面だと縦に立ってしまわないか?
タイヤ中央に丸い突起をつければよいのでは
軸を伸ばせばよいのでは

- 回路
バッテリー選定
12Vのやつはでっかいやつしかない
モバイルバッテリー
コイン電池
保護回路あると1Aぐらいにしかならんから保護回路なしのほうがよいかも
リチウムイオン電池12Vだと3連結しないといかん
モバイルバッテリーで開発していればスマホから給電に移行しやすいかも
PD出力対応のモバイルバッテリー

楽天ミニ予備兼PD実験用を調達檀上家へ
楽天ミニからの給電で12Vをだせるのか確認
→okなら回路製作開始
→ngなら再検討
スマホ給電5Vを昇圧
PD対応モバイルバッテリーから12V取得

同志社大学の方
大会本番の発表資料を頂けませんか?

## 次回ミーティング
2022/05/29 17:00 ~

# Cansat打合せ(20220529)
## 議題
 - ソフトウェア
     - やることリスト
         - https://docs.google.com/spreadsheets/d/11CJzHPkYCKhRVBh0yvNY8Lm3UEZwZUUF/edit#gid=427781880
             - Rakuten Mini でのセンサーアプリ統合
                 - 結果:全センサー動くことを確認
                 - 次回まで：センサーと使って高さと角度の取得を6月以降の完成を目指す。
             - Miniの再購入（壇上くん宛）
 - 機体
     - やることリスト
         - https://docs.google.com/spreadsheets/d/1-mdZBpXBy-seVAxBUFlhjvebOyTb47UR/edit?usp=sharing&ouid=101325056895313044943&rtpof=true&sd=true
             - パラシュートの購入（麻生）
             - 分離機構の実験（麻生） 
             - 落下実験（麻生）
                 - 結果：橋からの実験を実施の結果、速度が想定より速い。
                 - 次回まで：一度機体をつけた状態で落として試す。落として壊れたら（タイヤが壊れる可能性あり）パラシュートを変更する。射出機構がなくとも自由落下で開くかどうかのテストも必要。もし不要であれば射出機構が不要になり、１００ｇ軽くなる。その分パラシュートを大型化可能。 
             - 機体製作（和樹）
                 - 結果：ホイールは強度に問題あり。衝撃が均等に分散されるように再設計中。最悪の場合はMCナイロン素材で作成（現在はペットG）。７月半ば完成予定。スマホ、バッテリーケースは完成。バッテリーケースは結束バンドでも可。
                 - 次回まで：6/18 頃タイヤと軸、プレートを選定・組み上げ（和樹）て機体のある麻生君の元に送る。再落下実験は6/25,26 に行う。フレームはまだ時間がかかる。
                     - ホイール、ハブ、シャフト、カップリング、固定具（自作）を準備する。ミスミで購入。
                     - プレートはmeviyで注文して部室で穴をあける。
                     - パラシュート糸の切断：
                         - 溶断で行う場合、リレー回路が必要。回路を通るように糸を配置し、そこにニクロム線を置く。基盤の外形を作成する（麻生）。
                         - 切断を行う場合、サーボにカッターを付ける。
                         - 糸の選定：３ポンド(1350g)に耐えられる2.25（0.248mm）〜2.5号（0.260mm）のナイロン釣り糸を使用。 
 - 回路
     - やることリスト
         - バッテリーの選定
         - 基盤作成
             - 結果:10cm x 10cm x 3cm になる予定。0,1 出力が１２箇所。android とは type-c とマイクロBで繋ぐ予定。固定用の穴の直径はこれから機体班と相談。 
         - 楽天ミニからの給電で12Vをだせるのか確認
             - 結果：未確認
             - okなら回路製作開始
             - ngなら再検討
                 - スマホ給電5Vを昇圧
                 - PD対応モバイルバッテリーから12V取得
 - その他
     - やることリスト
         - 同志社大学の方から発表資料をもらう
             - 結果：現状返信なし
     - 会計 


## 次回ミーティング
2022/06/19 17:00 ~

# Cansat打合せ(20220619)
## 議題
 - ソフトウェア
     - 落下時のログ計測用のアプリの作成6/24(勝田)
         - 完成　アプリの配布方法は当日までに説明
     - センサーを使って高さと角度の取得を6月以降の完成を目指す。
         - 起動時にOffsetを取って角度データを取得することができた
         - 起動時ではなく起動中にリセットを翔れたらいいなと思います
         - XYではずれはあまり出ない(重力から水平制御ができるためセンサーの制度はよい)←落下中は重力が少なくなるんじゃない
         - 落下時に水平を保ったままの回転の推定は別の方法も検討
         - 2mで高さに10cmぐらいの誤差が出る←25の実験で12mで試してみて結論を出す
     - 画像処理(６月中完成を目指す。)
         - 距離を作りこむことはできていない
     - その他下記リンクを参照
         - https://docs.google.com/spreadsheets/d/11CJzHPkYCKhRVBh0yvNY8Lm3UEZwZUUF/edit#gid=427781880
     - 検討事項
         - マイコンとの通信方法の確立←楊がソフトに協力して書く
         - 落下後のシーケンス作成←落下実験のセンサーを用いて検討する
         - 落下中と落下後の見分けは今は背景の色の変更
 - 機体
    - 大きめのパラシュート作製（麻生）
        - ナイロンの布でパラシュートを作成してみた
        - 八角形の傘の頂点にひもをつける
        - 1つはミシンで縫う ← 作成完了
        - 1つははと目で止める ← 金曜日に作る
    - 基板のサイズを壇上くんに送る←穴の位置とニクロム線の位置を示す
        - 6/25に話す
    - ホイール、ハブ、シャフト、カップリング、を準備　麻生に発送　6/20あたりまで　（和樹）
        - 送られてきた
    - 落下実験用の機体作製（麻生）
        - 機体チャットに写真を送った
        - MDFの板にタイヤとパラシュートをつなげてみた
        - 実際の期待は3mmのCFRPで作成
        - 機体サイズは収まりそう
        - タイヤは丈夫そう
    - 機体制作は7/15あたりまで（和樹）
- 落下実験の確認事項
    - 落下実験は6/25 に行う。（麻生・壇上）
        - 豊田大橋にX時集合←この後決める
    - やること
        - 大きめのパラシュートを使い落下時間の計測
        - 落下用機体を作製し、落下実験。ホイールや軸が壊れないかを確認
        - スマフォにアプリを入れてログを取る
        - 自由落下でログを取る(必須ではない。やるかを検討する)
    - ナイロン糸2.25号で開傘衝撃に耐えられるかを実験
        - 800gの重りを用意(ペットボトルに水を入れて実験する)
    - アプリケーションについて
        - apkとアプリの使い方についてはGoogleドライブに作る
 - 回路(参加不可)
     - やることリスト
        - 基板発注。7月半ば完成予定
        - リレーの購入
        - ニクロム線カッターの電流測定
        - モバイルバッテリーの電流取り出し確認

## 次回ミーティング
2022/06/26 17:00 ~


# Cansat打合せ(2022/06/26)
## 議題
 - 結果報告
     - やったこと
自由落下
パラシュート1
パラシュート2*3回 
機体をそのまま落とす*1
機体に600gの重さをつけて落とす
    - 気づいたこと
熱中症対策は必要
椅子や日傘があるとなおよい
引き上げるのにタコ糸を用いたが手が痛くなるので軍手か、ひもをビニールひもにするといいかも
3Dプリンターパーツは全体的に壊れていたからMCナイロンに敷いたほうがいいかも


 - データ処理
XYZのそれぞれの自由落下→減速→着地のデータが取れた
自由落下で12m/s
パラシュート1の衝突時の速度は8m/sぐらい
パラシュート2の衝突時の速度は9m/sぐらい

 - アルゴリズム
シーケンス図
https://docs.google.com/drawings/d/1TKyFZV95t3_pQkFsTghvbFkF-xuRHNHbkawahNccZPA/edit
指摘事項
開始を高さの積分値ではなく自由落下の検出のほうがいいのではないか
カメラは現実性はあるか?→中部大学の先行事例
カメラから検出位置を送るので座標返還はしない
マイコンとの通信はbool/double*2の送信を行えばよい

## 次回ミーティング
2022/07/10 17:00 ~

### やること
 - ソフトウェア
     - NHK2017のAndroidー基盤通信のソースをGoogleドライブに上げる
     - データ整理の続き
         - Googleドライブに報告スライドを上げる
         - 本番での初期角度、
     - シーケンス図の更新（drow.io にする）
     - android実機稼働プログラムプロトタイプ作成 
         - GPSの座標、角度、加速度データをアプリケーションに取り込み
 - 機体
     - 機体作成
         - MCナイロンの見積もり
     →1個あたり12000円程度。
         - スポンジでのタイヤ作成
     →外側を3Dプリンタパーツ、内側にEVAフォーム？を使い作成
         - パラシュート作製
     →7/16あたりにミシンを購入して作成予定
         - パラシュート分離用モータ選定
     https://ja.aliexpress.com/item/1005001421552415.html?spm=a2g0o.seodetail.topbuy.1.6c122c7cuxpUFZ
     

 - 回路
     - 回路作成

# Cansat打合せ(2022/07/10)
## 議題
 - ソフトウェア
     - シーケンス図の更新
         https://app.diagrams.net/#G1MB9gll3n_Yqfl_xksrqLnPZWXmjhJf9B
     - android実機稼働プログラムプロトタイプの作成
         - GPSの座標。角度。加速度データを取り込み
    - データ整理の続き
         - 本番のイベントと判定条件を検討
         - 落下データの解析
         - 初期角度の求め方、落下時の姿勢の求め方の検討 
 - 機体
     - 機体作成
        - MCナイロンの見積もり
            →1個あたり12000円程度。
        - スポンジでのタイヤ作成
            →外側を3Dプリンタパーツ、内側にEVAフォーム？を使い作成
        - パラシュート作製
            →7/16あたりにミシンを購入して作成予定
            →2割ぐらい負担してくれないかなぁ
            →実物をみて決定
        - パラシュート切断機構
            →ソレノイドは重いのでステッピングモーターを用いる
 - 回路
    - 回路図作成
        - ステッピングモーター用の回路追加
        - モーター*4をつけられる
        - エンコーダ*4をつけられる
        - サーボ*2を動かせる
        - 100*100の大きさでRをつける

### 次回ミーティング 8/6

### やること
 - ソフトウェア
     - 落下実験のデータ整理、自己位置推定アルゴリズムの検討、高度推定
     - 次回実験用のアプリの作成
     - 画像処理のパラメータ調整画面の作成、カラーコーンとの距離推定

 - 機体
     - ミシン購入
     - パラシュート作製
     - モータ購入
 - 回路
     - 基板発注


7/30  落下実験

8/20　お盆実験

### 7/31ミーティング

- ソフト
緯度と経度の実験。おおむね一致している。
二つの緯度経度から二つの距離を出力するプログラム作成中
標高に関してブレが大きい
2、3mぐらいはブレる印象
加速度とかを進める
マイコンの疑似コードを作成中
    リミットスイッチの判定コード必要
8/20の実験用のコードを作成する(android側)
8/5までに8/6実験用のアプリを用意する

- 回路
8/6、7でファームウェアのひな型を渡す
8/20で実物の基板を渡す
回路図からボード図におこした。
発注をして2週間後にくる
DCモータ4つ
ステッピング1つ
サーボ2つ
エンコーダ4つ
01をよむやつ12個
ADC 8個


- 機体
180cmのパラシュート
パラシュート判別のためにリミットスイッチの設置

- 実験日
8/6豊田駅9:00集合
スピーカー
マイク
ヘッドセット？
パラソル
水タンク
帽子
手袋
ロープ
ロボット
パラシュート
モバイルバッテリー



8/7 17:00～次回ミーティング


### 9/25ミーティング

- ソフト
* 実機のプログラムを作成した。それに対応してandroidの通信プログラムを作成。
    * 書き込みを依頼するがエラーが発生
* カラーコーン検知を作成
    * 本番現地でパラメータを調整できるように変更

- 機体
    - 事務局にFAQを出した→射出機構と分離機構の搭載が必要

- 機体やること
    - 射出機構設計・製作
    - 分離機構設計・製作

- 回路やること
    - 貰ったプログラムを書き込む
    - LCDとモータードライブまわりのプログラムをかく
    - 芳野先輩→基板、エンコーダ付きモータ、マイクロサーボ、モバイルバッテリー
    - 勝田→楽天ミニ
    - 二台目基板部品発注とはんだづけ

- ソフトやること（10/16 まで）
    - [ ]     - 受け取った基盤にサーボ、モーターを繋いでPWM出力テスト
    - [ ]     - 受け取った基盤に楽天Miniを繋いでUDP通信テスト
    - [ ]     - モバイルバッテリーと基盤を繋いで実機仮想テスト


- 書類
    - 担当:勝田
    - 工夫点　めも
        - Android使ってる
        - タイヤのクッション
        - フレームがカーボン
        - モバイルバッテリー
    - チーム名募集

次回10/16 17時

### 10/16 ミーティング

- ソフト
    - Android側
        - カラーコーン検出を全体動作に組み込み
    - 基板
        - 動作確認 (モーター、サーボ、LED、ボタンなど)
            - 動作不安定→檀上君に確認中
        - 基板-Android間の通信
            - 確認中
        - モバイルバッテリー
            - 基板動作を確認済
- 機体
    - パラシュート射出機構
        - 縛っている輪ゴムを外す方式で検討中
        - サーボホーンに十字のものを使用する
    - パラシュート分離機構
        - 取り付け位置を再検討
    - 回路、モバイルバッテリーの位置検討
- 回路
    - 回路の郵送### 10/16 ミーティング

- ソフト
    - Android側
        - カラーコーン検出を全体動作に組み込み
    - 基板
        - 動作確認 (モーター、サーボ、LED、ボタンなど)
            - 動作不安定→檀上君に確認中
        - 基板-Android間の通信
            - 確認中
        - モバイルバッテリー
            - 基板動作を確認済
- 機体
    - パラシュート射出機構
        - 縛っている輪ゴムを外す方式で検討中
        - サーボホーンに十字のものを使用する
    - パラシュート分離機構
        - 取り付け位置を再検討
    - 回路、モバイルバッテリーの位置検討
- 回路
    - 回路の郵送
    - 芳野先輩と打合せ

- ソフトやること
    - Android側の一連の動作のプログラムの整理 (スレッド周り)
    - LCDの動作確認
    - Androidと基板の通信

- 機体やること
    - 射出機構製作
    - 分離機構製作
    - 実験用機構製作
    
- 回路やること
    - 2枚目の基板制作 (10/30 完成見込み)
    - 制作後に動作確認

- 全体のスケジュール
    - ソフトのかかる期間
        - 基板完成から3週間で走れる
    - 12月末に一連の動作
    - 今後の予定
        - 射出機構のテスト用機体作成
            - →動作確認後に走行用機体と統合
            - 11月末に落下実験が完了目標

次回10/30 17時

### 10/30 ミーティング

- ソフト
    - Android側
        - 
    - 基板
        - 動作確認 (モーター、サーボ、LED、ボタンなど)
            - 動作不安定→檀上君に確認中
        - 基板-シリアル通信
            - 確認中
            - プログラムに問題がある可能性が高い。オンラインでは何ともならないため、来週楊君が東京に向かい共に直接確認する。
- 機体
    - 予算承認
        - 新しく必要な部品をリストにまとめ、ミーティングで承認を取得。

- 回路
    - 基板２枚目
        - 状況要確認

- やること
    - ソフトウェア
        - 11/5,6 に楊君と基板プログラムを直接確認する(芳野)
        - android のカメラの使用方法改善
        
    - 回路
        - (麻生君が)水曜日まで待ったのち、檀上君に基板２枚目の状況を確認する。
        - 回路が完成していたら楊君が檀上君の所に行く

    - 機体
        - パラシュート開く機構の試作機作成
        - 部品購入

- 支援金
    -出してくれる金額 15万円,30万円
    -求められていること
        - 宣伝
        - リクルート
    - 15万,30万でやること
        - 15万: Twitterでの宣伝。UVプリンターでの作成。広報への権利譲渡。
        - 30万: 15万でやること＋リクルート(名工大関係者。鳥人間コンテスト、ロボコン、フォーミュラ関係者。種子島コンテストの参加者)
    - リクルートは断りたい。15万を２０万に吊り上げつつ、やることは行う。
    - OB会の開催(11月)。そこで現役生とも話す。
    - 末吉君と連絡を取る。ロボマスで宣伝ができそうならそこで宣伝、リクルートする。
- フォーム
    - １１月末までに一度作成する
    - ミッション定義でのアピールポイント
        - 安全性
        - オンラインでなるべく完結するようにした
        - android の使用によるゴール
        - ミニマムサクセス
        - ミドルサクセス
        - エクストラサクセス
    - 特徴でのアピールポイント
        - オンラインでなるべく完結するようにした
        - android の使用によるゴール
        - 安全性


### 11/13 ミーティング

- ソフト
    - Androidの本番用ソフト構造の作成
- 機体
    - 落下試験用機体
        - MDF、３Dプリンターパーツの作成
        - ねじ、スペーサーの購入
        - 明日パーツがすべて届く
        - 今後組み立て
        - スマホホルダをつけ忘れた

- 回路
    - 2個目の基板作成
        - モータードライバ、サーボが動く所まで確認
        - 通信は現在作成中
        - 回路は変更していないため、ソフト更新のみで1枚目も動く


- やること
    - 機体
        - 金曜日までに機体完成
        - 今週の土曜日以降に回路載せる
    - 回路
        - 回路の修正プログラムをGitに上げる
    - ソフトウェア
        - ビットが立ったプログラムをgitからダウンロードしてモータードライバテスト（芳野）
        - サーボと線を買って再テスト（芳野）
        - 一連の動作のプログラムの確認　イベント関係 (勝田)
    - 書類
        - 全てを組み合わせた状態の写真撮影を行う

    - 各配置(11/13)
        - スマホ１：勝田
        - スマホ２：芳野
        - 基盤１：芳野
        - 基盤２：楊
        - 本体ロボット：檀上
    - 本番機体の流れ
         1.本体のロボットを檀上→和樹に送る (11/14~)
         2.和樹がロボットに追加工をする（本番用に）(~11/20)
         3.芳野が基盤１を再度テスト(~11/20)
         4.和樹が檀上にロボットを送る (11/20~)
         5.芳野が檀上に基板1を送る (11/20~)
         6.勝田が檀上にスマホ1を送る(11/20~)
         7.檀上家でロボット本体に基板1とパラシュートをつける (~11/26)
         8.書類用のロボット写真を撮る (11/26)
         9.ロボットに基板1が乗った状態で檀上→芳野に送る(11/27~)
         10.芳野がロボットにスマホ2をつける(11/27~)
         11.芳野が走行テストを実施、動画を取る(11/27~)
         
         
    - 落下用機体の流れ
         1.落下用機体を麻生が完成させる (~11/19)
         2.落下用機体にスマホ2と基板2（楊所持）をつける (11/26)
         3.落下用機体を勝田に送る(11/27)
         4.落下用機体にプログラムを書き込み調整する(~12/4)
         5.落下実験をする(12/10)

    - 書類
        - 作成 (~11/26)

ミーティング
11/27 17:00

- やったこと
    - 機体


    - 回路
        - ソースコードをCからC++に変更中
        - ステッピングモーター(パラシュート分離)の動作確認
        - シリアル通信・ディスプレイの動作テスト
- やること
    - 書類
        - 追加でアピールしたい特徴 (締め切り 12/10 確認　12/4)
            - パラシュート分離機構のモーターの機構について載せるか → 勝田→麻生で相談
            - 回路図をまるごと載せる
                - ステッピングモーターの詳細制御について
            - 足回りについて
            - ソフトウェア(GPSによる位置制御と走行制御) 機体の図
            - 落下実験の実験場所の許可　→　実験日が確定後に実施



機体の流れの進捗報告(本番機体は8まで、落下用機体は２まですすめることを目指す)

- 各配置(11/27)
        - スマホ１：檀上
        - スマホ２：芳野
        - 基板１：檀上
        - 基板２：楊
        - 本体ロボット：檀上
    - 本番機体の流れ
         9.ロボットに基板1が乗った状態で檀上→芳野に送る(11/??~)確認→麻生
         10.芳野がロボットにスマホ2をつける(11/27~)
         11.芳野が走行テストを実施、動画を取る(11/27~)
         
         
    - 落下用機体の流れ
         3.下記の必要なものの準備（あるいはその目処）(~11/??)確認→麻生
         4.落下用機体を勝田に送る(~11/??)
         5.落下用機体にプログラムを書き込み調整する(~12/4)
             - 確認事項
                 - 落下を検出して、サーボが動いてパラシュートが展開できるかどうかの確認
                 - サーボの位置合わせ（パラシュート展開時、収納時）
             - 必要なもの
                 - パラシュート
                 - 落下用機体
                 - 基板　→　楊先輩が所持
                 - 楽天mini　→　機体と一緒
                 - 基板と楽天miniを接続するケーブル　→　勝田が購入
                 - サーボ　→　機体に付属
                 - 楽天miniと基板の通信のソース
         7.落下実験をする(12/10)

    - 書類
        - 作成 (~11/26)
        - 修正 step1 (~12/3)

ミーティング
12/4 17:00
欠席: 鈴木、壇上
- やったこと
    - 機体
        - 落下、走行用機体を組み立てて発送
        - ステッピングモーター(パラシュート分離)の動作確認
    - 回路
        - ソースコードをCからC++に変更中
        - ステッピングモーター(パラシュート分離)の動作確認
        - シリアル通信・ディスプレイの動作テスト
    - プログラム
        - 走行機体の設定を開始
    - 書類
        - 追加でアピールしたい特徴を書いた。一部修正
- やること
    - プログラム
        - 芳野が通信を完成させる (締め切り 12/10)
    - 書類
        - 追加でアピールしたい特徴・修正 (締め切り 12/10) -> 勝田くんにやってもらう
- 各配置(12/04)
        - スマホ１：発送中
        - スマホ２：芳野
        - 基板１：芳野
        - 基板２：発送中
        - 本体ロボット：芳野
    - 本番機体の流れ
         10.芳野がロボットにスマホ2をつける(11/27~)
         11.芳野が走行テストを実施、動画を取る(11/27~) 
         
    - 落下用機体の流れ
         3.下記の必要なものの準備（あるいはその目処）(~11/??)確認→麻生
         4.落下用機体を勝田に送る(~11/??)
         5.落下用機体にプログラムを書き込み調整する(~12/4)
             - 確認事項
                 - 落下を検出して、サーボが動いてパラシュートが展開できるかどうかの確認
                 - サーボの位置合わせ（パラシュート展開時、収納時）
             - 必要なもの
                 - パラシュート
                 - 落下用機体
                 - 基板　→　楊先輩が所持
                 - 楽天mini　→　機体と一緒
                 - 基板と楽天miniを接続するケーブル　→　勝田が購入
                 - サーボ　→　機体に付属
                 - 楽天miniと基板の通信のソース
         6.落下実験をする(12/17~)

    - 書類
        - 修正 step2 (~12/9)

次回ミーティング
12/11 17:00
欠席: 

ミーティング
12/18 17:00
- やったこと
    - 機体
    - 回路
    - プログラム
        - パラシュート展開機構の動作確認
        - 芳野がアンドロイドを接続してのテスト走行開始
        - 芳野が通信を完成させた？
    - 書類
        - 運営に書類提出
- やること
    - プログラム
        - 芳野が通信を完成させる
        - 芳野がアンドロイドを接続してのテスト走行
        - ステッピングモーターの動作確認

- 今後の流れ
    - 落下機体
        - 年始(1/9)までに落下機体のテスト完了
            - 実家の2階のベランダから落下で確認 3mくらい
            - ステッピングモーターの動作確認
            - 上記のソフト完成
            - 橋からの落下(候補1月4,5,6,7,8)


- 大会当日の担当
    - 宿担当　芳野　書類審査合格確認後予約
    - レンタカー担当　鈴木　
    - フェリー担当　檀上
    - 全体スケジュール担当　麻生　しおり作成
    - 発表プレゼン資料作成担当　楊 2月上旬にたたき台　2月下旬に完成
    - 当日のログ提出　勝田

ミーティング
2023/1/3 17:00
- やったこと
    - 機体
    - 回路
    - プログラム
        
- やること
    - プログラム
        - 有線の代わりにBluetooth での通信の準備
    - 回路
        - モバイルバッテリーからの給電が自動で止まるので抵抗を噛まして給電が途切れさせないようにする。
            - Bluetoothを使ってAndroid - 基盤間の通信ケーブルを外せばそれでも解決する見込みあり。
        - 


- 今後の流れ
    - 落下機体
        - 1/4 にモータードライバ・bluetoothモジュールを芳野基板につける（檀上）
        - 基板↔スマホ間の通信不調の解消
        - 年始(1/9)までに落下機体のテスト完了
            - 実家の2階のベランダから落下で確認 3mくらい
            - ステッピングモーターの動作確認
            - 上記のソフト完成
            - 橋からの落下(候補1月4,5,6,7,8)


- 大会当日の担当
    - 宿担当　芳野　書類審査合格確認後予約
        - 現在の予約 [Coco 3/1~3/6 6人](https://www.agoda.com/ja-jp/koco/hotel/all/tanegashima-jp.html?finalPriceView=2&isShowMobileAppPrice=false&cid=1844104&numberOfBedrooms=&familyMode=false&adults=3&children=0&rooms=1&maxRooms=0&checkIn=2023-03-1&isCalendarCallout=false&childAges=&numberOfGuest=0&missingChildAges=false&travellerType=3&showReviewSubmissionEntry=false&currencyCode=JPY&isFreeOccSearch=false&isCityHaveAsq=false&los=5&searchrequestid=07b97824-f609-4391-86dd-92efad571660)
    - レンタカー担当　鈴木　
    - フェリー担当　檀上
    - 全体スケジュール担当　麻生　しおり作成
    - 発表プレゼン資料作成担当　楊 2月上旬にたたき台　2月下旬に完成
    - 当日のログ提出　勝田


次回ミーティング
2023/1/8 17:00

↓
2023/1/15 17:00
 - 落下機体制御進捗
    - サーボモータの機構を取り外したら外で走行はできた
    - ステッピングモータのパラメータを変えて書き込んでからDCモータが動かなくなった
    - スマホ↔基板間の通信がうまくできていない(android側が受け取れてない)

 - 麻生
     - レンタカー予約1/22
     - パラシュートがからまらないように紐を変える1/29
     - パラシュートの畳み方手順書 1/29
 - 檀上
     - 予備基板作製(1/22)
     - ステッピングモータだけ動かす基板の修正
 - 芳野
     - ステッピングモータを動かす用の基板、楽天ミニを勝田君に送る
     - 走行部分のプログラムの実装
     - ホテルの予約
 - 楊
     - PowerPoint作成(01/21)
     - 
 - 勝田
     - (現在無職)
     - 基板とAndroidが届きそうなら、分離機構の動作確認など
     - 基板、Android(芳野先輩)、ステッピングモーター(壇上君)から郵送待ち
     - 基板を受け取り、androidと基板間の通信確率
 - 和樹
 　　- パラシュート分離機構製作（3Dプリンタで）
 　　- パラシュート射出機構製作（3Dプリンタで）
 
 2023/1/22 13:00
 
 
次回会議 
 2023/1/29 17:00
 
 2023/2/5 17:00
 
 - ローランド支援金
     - 2/10に支援していただけるか決定

 - 機体の現状報告
     - 2/4.2/5で機体の走行テストを行った（着地→カラーコーン）
     - GPSのずれは1m-2m程度
     - 地磁気センサ側に問題？
     - 方角アプリをインストールして方位が取れるかを確認する
     - 練習中に基板が焦げ臭いにおいがする→問題ない（檀上）

 - 今後の流れ
     - 芳野　地磁気センサを機体上でキャリブレーションして地磁気センサが使えるか確認
     - 勝田　ステッピングの分離機構の一連の流れ確認（2/11,2/12)
     - 勝田　2/19に落下実験できるかの報告を2/12にする
     - 勝田　エンコーダを用いた移動アルゴリズムを芳野に送る(2/5)
     - 勝田　一連の流れの確認
     - 芳野＆勝田　GPSを用いた移動のアルゴリズム検討
     - 全員　持っていくものリスト作成
     - 橋本　名刺デザイン、パワポ修正


 2023/2/12 17:00
  - 芳野相談項目
      - カメラの呼び出しができない（勝田と相談）
      - 勝田作成時のプログラム書き込み方法の相談
      - プログラム統合の話し合い

  - 落下実験
      - 浜松駅に9時集合

 2023/2/19 17:00
   - 落下実験の様子2/18
      - 浜北大橋2回パラシュートの分離機構確認→壊れやすいため分離機構作成しなおし
      - 天竜川実験→最初の2回サーボの回転方向が逆で失敗
      - 3回目パラシュートの解放が上から25m地点で解放された。ちょっと遅い
      - 4回目パラシュートの解放は早めにできた。減速もいい感じ。
   - 今後の流れ
      - 和樹　機体の修正回路付け替え
      - 勝田　回路を和樹に送る
      - 檀上　回路の修理、回路は種子島に予備回路として持ち込み
      - 芳野　土日でプログラムの実装、実験（アンドロイドの統合テスト、走行テスト）　機体を日曜夜に楊に送る　灰色パラシュートを和樹に送る
      - 麻生　パラシュートを楊に送る、レンタカーに確認（最終日の運転について）
      - 楊　発表原稿作成

 2023/2/26 17:00

- 分離機構の実験
    - 1Lのペットボトルに水を入れて浜北大橋から落下
        - ロウ付け、結束両方とも破損無し (n=5)
        - パラシュートの畳み方を実験
            - 浜北大橋10mで開いた
            - 詳細は後ほど動画UP
    
- 現地でやること
    - 発表
        - カラーコーンコーンの検出と本番用機体の写真を現地で撮る
    - 機体調整
        - 竹崎グラウンドでの実験方法

    - 運転
        - 免許証（和樹・檀上は楊と麻生に送る）
    - 現地での確認項目
    - 1日目
        - 1.竹崎グラウンドでスマホを使った地上走行ができるか（スマホ単体）
        - 2.竹崎グラウンドで地上走行ができるか（機体）→引っ掛かりに対処が必要か判断
        - 3.落下＆分離テスト、調整
    - 2日目

3/12
 - 返金処理
      - 3/19までに会計シートに記載、3/19に返金処理をする
 - 京都のメーカーフェア京都に行く人4/29,4/30
      -  檀上、なるせ、楊、勝田君は確認
 - コミケ 
      - GWまでに目次は書いておきたい
      - 60ページ1000円目標
      - 支払い案(次回全員で決める)
          1. 原稿料
          2. 売上を割る
          3. 1,2両方
 - 本目次
      - まえがき
          - 本書の目的
          - 本書の内容について
          - 種子島ロケットコンテスト
      -  第1章　製作したCANSATの機体概要
          - 目標
          - スケジュール
          - Cansat機体の特徴
      -  第2章　機体の設計
          - 仕様検討
              - レギュレーションの分析
              - 要求仕様の分析
          - 駆動系
              - 要素選定
              - 詳細設計
          - 車体
              - 要素選定
              - 詳細設計
          - パラシュート展開機構
              - 要素選定
              - 詳細設計
          - パラシュート分離機構
              - 要素選定
              - 詳細設計
          - パラシュート
              - 要素選定
              - 詳細設計
          - スタビライザー
              - 詳細設計
          - スマホ・回路のレイアウト
              - 搭載位置の検討
              - 詳細設計 
      -  第3章　電子回路の設計
          - 仕様決定
          - 電源
              - モバイルバッテリーを選定
              - 
          - DCモータ
          - ステッピングモータ
          - センサー
          - 基板製作
      -  第4章　プログラムの設計
          - 仕様決定
          - 設計思想?
          -  基板、android共通のプログラム
              -  通信
          -  基板のプログラム
              -  ステート制御
              -  機械制御
          -  androidのプログラム
              -  アプリの構成
              -  アプリ制御
              -  画面
              -  センサー処理
                  -  GPS
                  -  加速度
                  -  地磁気
              -  画像処理
      - 第5章　大会本番の様子
          - 日程表
          - 結果発表
          - 大会での反省
      -  あとがき
          - //ここで著者それぞれ一言言う。
          - 魚釣り
          - 食料調達
          - 協賛・謝辞

3/19
 - 返金処理
      - 壇上くんに一度集めて、返金対象者に振り込んでもらうことで決定。3月末までに対応。
 - 京都のメーカーフェア京都に行く人4/29,4/30
 - コミケ本 
      - 6月の別のイベントに出すことに変更を希望。GWまでに描ききる。
      - 初版は4月半ばまでに完成希望。
      - 原稿料 1ページ当たり2000円
      - 書き方に関する資料は壇上くんがDriveにアップロードする。

 - 本目次
      - まえがき
          - 本書の目的　檀上
          - 本書の内容について　檀上
          - 種子島ロケットコンテスト　檀上
      -  第1章　製作したCANSATの機体概要
          - 目標　楊
          - スケジュール　楊　
          - Cansat機体の特徴　楊　
      -  第2章　機体の設計
          - 仕様検討
              - レギュレーションの分析　:麻生
              - 要求仕様の分析　:麻生
          - 駆動系
              - 要素選定　:和樹
              - 詳細設計　:和樹
          - 車体
              - 要素選定　:和樹
              - 詳細設計　:和樹
          - パラシュート展開機構
              - 要素選定　:麻生
              - 詳細設計　:麻生
          - パラシュート分離機構
              - 要素選定　:和樹
              - 詳細設計　:和樹
          - パラシュート
              - 要素選定　:麻生
              - 詳細設計　:麻生
          - スタビライザー
              - 詳細設計　:和樹
          - スマホ・回路のレイアウト
              - 搭載位置の検討　:和樹
              - 詳細設計 :和樹
      -  第3章　電子回路の設計
          - 仕様決定
          - 電源
              - モバイルバッテリーを選定
              - 
          - DCモータ
          - ステッピングモータ
          - センサー
          - 基板製作
      -  第4章　プログラムの設計
          - 仕様決定　：？？
          - 設計思想?　：？？
          -  基板、android共通のプログラム
              -  通信　：芳野
          -  基板のプログラム
              -  ステート制御
              -  機械制御　：芳野
          -  androidのプログラム
              -  アプリの構成 : 勝田
              -  アプリ制御 : 勝田
              -  画面 : 勝田
              -  センサー処理　：芳野
                  -  GPS　　：芳野
                  -  加速度　：芳野
                  -  地磁気　：芳野
              -  画像処理 : 勝田
      - 第5章　大会本番の様子
          - 日程表　麻生
          - 結果発表　麻生
          - 大会での反省　麻生
      -  あとがき
          - //ここで著者それぞれ一言言う。（原稿料なし）
          - 魚釣り　和樹
          - 食料調達　楊
          - 協賛・謝辞　檀上

次回4/2　１９時

　　　　-  第4章　プログラムの設計
          - 仕様決定　:？？
          - 設計思想?　:？？
          -  基板、android共通のプログラム
              - ステート制御 : 勝田
              -  通信　: 芳野
          -  基板のプログラム
              - クラス構成 : ??
              -  機械制御　：芳野
          -  androidのプログラム
              -  アプリの構成 : 勝田
              -  アプリ制御? : 勝田
              -  画面 : 勝田
              -  センサー処理　: 芳野
                  -  GPS　　 :芳野
                  -  加速度 : 芳野
                  -  地磁気　: 芳野
              -  画像処理 : 勝田

4/23 19:00~

- 5/3 時点で一度レビューを行う(5/1までに壇上くんに提出)
    - 芳野は仕事で終日参加不可
    - まずは最後まで書くことを優先
- 5/4~6で各自修正
- 5/7 で再レビュー
    - 13:00 予定
- 5/14 が最終締め切り

次回は5/3 09:30~

23/6/3 19:00～
技書博の感想と原稿料の相談

著作物利用承諾書を檀上からメールでおくる。wordとpdf
どちらかに活字で良いので名前記入して返信すること

原稿料はスプレッドシートに担当したページを記入0.1～1まででページ毎に
