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# System prepended metadata

title: プロジェクト反省会

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# プロジェクト反省会
5/14 @滝プラザ
5/29 @滝プラザ
### はじめに
今年のNHKロボコンでMaquinistaは2次ビデオ審査を通過する事ができませんでした。これは2015年のロボミントン以来のことで、6年連続本戦に出場して結果を残してきた歴代Maquinistaに続く事ができませんでした。OB、スポンサーをはじめとした関係各所からの期待に答えられなかったと同時に、自分達の成果が日の目を見る唯一の機会を逃したことになります。今後二度とこのような失敗が繰り返されないように、今年の失敗の原因はなんだったのか、来年以降どのように改善すればいいのか、よく反省しましょう。


### 過去の議事録
[去年の反省会ログ](https://maquiwiki.rogiken.org/general/2021/%E8%AD%B0%E4%BA%8B%E9%8C%B2/%E5%8F%8D%E7%9C%81%E4%BC%9A)
[2年前の反省会](https://maquiwiki.rogiken.org/5f64ad53f192be00546e97a7)
[3年前の反省会](https://maquiwiki.rogiken.org/general/2019/議事録/プロジェクト反省会)
[今年の定例会](https://maquiwiki.rogiken.org/general/2022/議事録/定例会/?redirectFrom=/general/2022/議事録/定例会)
[練習反省会](https://maquiwiki.rogiken.org/general/2022/議事録/練習反省会)

### 参加者
#### 5/14
19-kouga,19-namba,19-terunuma,19-shimoka,19-katosena,19-nonomura,19-toshi

20-tomoya,20-Samejima,20-Yuta,20-shimizu, 20-suwabe,20-ogawa,20-batai

21-kojima,21-tsuka,21-haru,21-horie,21-abe,21-ibuki,21-takase,21-haruya

#### 5/29
19-kouga,19-katosena,19-teruru,19-nonomura,19-namba,19-toshi
20-Yuta,20-tomoya,20-batai,20-shimizu,20-ogawa,20-Reiji,20-watanabe
21-ibuki,21-Yoshizoe

### 当初の予定
2021
10月 abuルール発表、アイデア会議
11月 nhkルール発表、実験期間、一号機会議
12月 一号機製作
1月 一次ビデオ(？)、二号機会議
2月 一次ビデオ、二号機製作
3月 二号機完成
2022
4月 ビデオ+練習練習練習
5月 二次ビ
6月 nhk(予想)

### 進め方
#### それぞれでの指標
- やったこと
- 良かったこと・続けたいこと
- 悪かったこと・問題点
    - **これに対する改善点**
を書いていく

#### 注意点
- 期間をさかのぼってもいい
    - 例えば，1号機の開発時間が少ない→実験期間少なくすれば良い
- 自分の反省点は棚に上げていいので，どんどんいってほしい
    - お前が言うなという価値観は無し
- 個人批判はやめよう
    - 批判するのはプロセス
- 悪いところだけ上げない
    - 必ず改善点も言うように
    - 改善点がないならその旨も言う

## ルール発表(9/30),ルール読み合わせ(10/17)
- やったこと
    - https://maquiwiki.rogiken.org/general/2022/%E8%AD%B0%E4%BA%8B%E9%8C%B2/%E6%96%B0%E4%BD%93%E5%88%B6%E7%99%BA%E8%A1%A8%EF%BC%8B%E3%83%AB%E3%83%BC%E3%83%AB%E8%AA%AD%E3%81%BF%E5%90%88%E3%82%8F%E3%81%9B%E4%BC%9A
    - NHK21の大会終わって次の週くらい
    - 関根さんが翻訳してくれた
    - タキプラザ使い始めた
        - 自分で予約できるし直前でも予約できて使いやすい
    - 一人ずつ自己紹介した
    - abeくんに投げた
- 良かったこと
    - ルール読み合わせ前に翻訳があったの役立った
- 悪かったこと
    - 各係の役割が不透明
    - FAQ出した回数が少ない
        - NHKに2回
        - 昔は6回だした
        - 多いほどいいというわけではない
    - ルール読み合わせのやり方がもっと工夫できたはず
- 来年にむけて
    - FAQ係用意する
        - プロジェクト初めに係決める
        - 機械班がやった方がいい
            - 戦略は機体に依存する
        - どこまでがロボットの重量なのか(ロボットのコントローラがノートPC、ラズパイに繋がってる場合など)
    - 各役職がどこまで担当するのか明確にまとめる
    - ABUに聞く必要は(あまり)ない
    - 制御班新入生教育係にコスモス講習の用意とか体育館練での新入生の教育などやってもらう
    - EEIの利用申請はプロジェクト初めに出すべきだった
        - 事務係を新設?
    - ルールの読み方一人ではなく全員が頭に入るように工夫すればいいかもしれない

## アイデア会議(10/17~23)
https://youtu.be/3hMtp9ISSvw
https://maquiwiki.rogiken.org/general/2022/議事録/アイデア会議/?redirectFrom=/general/2022/議事録/アイデア会議
- やったこと
    - ７班に分かれてアイデア会議
    - フィールド会議はやらなかった
        - フィールドが簡単だったから必要なかった
    - 4班だけslack使って他の班はdiscordとかだった
- 良かったこと
    - 期間はちょうど良かった
- 悪かったこと
- 来年に向けて
    - 現行のやり方を継続

## 実験期間(10/23~11/13)
- やったこと
    - MCLのdevelop開発されていたhardwareまわりだいたいmasterで使えるようにした
    - lightning5もこの時から使ってた気がする
    - 評価基準設定した
    - 動かせなかったもの多かった
    - ラゴリ認識
    - Redmine運用開始
- 良かったこと
    - wikiは頻繁に更新されてた気がする
- 悪かったこと
    - 昇降機構を実験すべきだった
        - 特にガイド
    - 平行ハンドの方を実験すべきだった
    - 評価できた機構が各動作に関するものひとつずつもなかった
    - モチベーションの問題があったとおもう
- 来年に向けて
    - 切る条件を設定する
    - それぞれのレベルに合わせて実験するものを決める
    - 設計コンペ
    - 3週間
    - ミーティングを増やす(理想は週３)
    - 対象物ごとにグループ分けしてミーティング

## 1号機コンセプト会議（11/14）
https://maquiwiki.rogiken.org/general/2022/議事録/1号機会議
- やったこと
    - 進捗の確認と搭載する機構と開発する機構の振り分け
    - 
- 良かったこと
    - 実験が遅れてる機構を1号機の裏で開発に回した
        - 余ってる人にタスク振れる
    - それぞれの人の忙しさを書き出した
- 悪かったこと
    - 割ける時間を具体的に書くべきだった
    - 実験できてなくて一号機に載せる機構の選択肢がなかった
- 来年に向けて
    - 実験期間頑張る
    - 忙しさの評価基準は直前の１週間の参加状況を参考にするとか

(活動停止 : 1/21~3/22)
活動停止1/21→ものつくり使えなくなる→方針会議で2号機作るか話し合った1/23→ものつくり使えるようになる→1次ビデオ撮影~3/2→2号機会議3/5→2号機を作ることを決定→活動再開3/22
## ~1次ビデオ(3/2)
- やったこと
    - 1号機製作
    - 撮影
    - ドライブスルー
    - BH傾け、動かすの実験
    - 4ステXY制御で動かした(1/14あたり)
    - MaquiBridge作ってROSの試験導入始めた1/29
- 良かったこと
    - 活動停止前に機体動くところまでぎりぎりできた
    - 活動停止中も工夫してビデオを撮った
- 悪かったこと
    - 年末までに完成させるのが1週間遅れた
    - ほとんど動かせなかった
    - Caracal完成しなかった
    - 4ステのんびりしすぎた
    - ものつくり使われていない日があった
    - HB装填はやっつけで作って改良できなかった
    - 1次ビデオの補足資料の書き始めが遅かった
        - もっと早く書き始める余裕はあった
- 来年に向けて
    - 計画は前倒しで立てる
    - 1次ビデオの補足資料は誰かに振っても良かった


## 1号機評価会議(2/27)
- やったこと
    - 2号機を作るかについて方針会議を開いた
    - 3月中旬にものつくり使えるようになったら2号機を作る
- 良かったこと
    - 全部評価するまで期限を延長した
- 悪かったこと
    - 3月中旬に再開が出来たら4月までに機体は完成できるは不可能だった
    - この段階で3月中旬に設計を完了するのを目標にするのも無茶
- 来年に向けて
    - 3月中旬に設計ができてないなら2号機は諦めるとかの基準が必要だった

## 2号機会議(3/5)
- やったこと
    - 1号機評価会議で評価できなかった機構を評価した
        - ステア
        - HB回収
        - BH動かす
    - Bobacatの足回りを4輪にする方針が決まった
- 良かったこと
- 悪かったこと
    - Bobcatはこの日までも設計できたはずなのに進まなかった
    - Bobcatの足回りの仕様はもっと早い段階で決めれた
    - インホイールオムニは手をつけないべきだった
        - 3/18まで足回りがこれしか進んでない
    - 2週間あれば設計できるやろという考えが甘かった
    - 設計する優先順位を間違えた
    - フレームができないとハンドが設計できないならフレームから設計しないといけかった
- 来年に向けて
    - 1号機の評価と2号機の方針は同時に行う(1号機が評価しきれなかったから分けた)


## ~2次ビデオ(5/6)
- やったこと
    - Bobcat
        - 完成時期：
    - Cheetah
        - ステア化
    - Pumaの完成を諦めた
    - 設計
        - 設計期間
            - 2/27~4月中旬の1か月半経っても終わらなかった
        - Githubを使うようになった
            - ひとりひとりブランチを切って全体設計のときマージ
            - 1号機まではリポジトリを作ってサブモジュール化
        - 設計規則、命名規則を作って設計した
        - ナット撲滅してメンテナンス性向上
        - ルール等周知されなかった
- よかったこと
    - 提出間に合った
    - 週3で2号機設計のミーテイングを開くようになったら設計進むスピードが速くなった
- 悪かったこと
    - 落ちた
    - ロボットの完成が大幅に遅れた
        - 設計開始が遅かった
            - 3月頭から1か月で終わらせる予定だった
            - 実際は1か月半たっても設計が終わってない・・・
        - 設計に時間かけすぎた
        - (設計の遅れに対して)切り捨てる選択をしなかった
        - 遅れに対して対応を怠った
        - 切り捨てるべきタスクを切り捨てできなかった
            - 実験期間のタスクが残ってた
        - 設計期間も集まって設計するべきだった
    - 機械班の設計のやりかたが大幅に変わったから時間がかかった
        - 新しいルール(git)の導入がハードル大きかった
    - wikiの更新がなくて機械班がどれくらい完成しているのかよく把握できなかった
        - gitで管理していたから?
    - ステアをcheetahに適用するのが遅かった
        - 2次ビ用のプログラムにしたらcloverのように動かせなかった
        - Pumaだと聞いていたので姿勢角の制御を用意していなかった分時間を要した
    - 体重制限15~20kgオーバー
        - 機構が多かった
        - 2台とも詰め込みすぎてた
    - 活動制限がかかった段階で切り捨てるタスクを考え直すべきだった
    - 機械班と制御班のコミュニケーションが欠けてた
        - Pumaを2次ビまでに製作できないと知らされたのが2次ビ2,3週間前くらい
    - 藤山君が入院している期間にあまり進められなかった
        - 加工してたの3人
        - 全体での共通認識が甘くて藤山君のいないところを埋められる人がいなかった
    - 加工が大変だった
        - 設計時点で鏡像異性体、ドリル穴の径が違うものが多くて、加工が大変だった
        - 精度を出すボール盤の数に限りがあって加工に遅れが生じた
        - 単純に工数が増えた
    - 明確な設計時期がなかった
        - ロボラグビーの時は各機構に設計期限があった
        - 各機構がひきづり続けた
    - 回路のトラブル
        - Lightning5
            - レギュレータ自体に問題あり
                - 別のレギュレータにして対策
            - 30A電流センサの故障
                - すまん・・・
        - 20MB
            - 雨のせい
                - 電源スイッチが壊れただけで問題なし
            - 中身の問題は全部去年の段階で洗い出せているので問題なし
        - サーキットプロテクタ
            - とても良かった!!
            - ONにし忘れて「動かない・・・」ってなってたことは多かった
        - ヒッターボール装填まわりの設計が遅れた
            - 方針の決定が遅れた
- 来年に向けて
    - wikiの更新をこまめに
        - 最低週一などルールを作る
    - 1号機から2号機への変更が多いとパンクして完成が間に合わなくなるので、できるだけ変更点は少なくする
    - 設計方法の教育を進める
    - 回路のレベルの維持
        - 新入生が入りやすいように回路班を独立させる
        - 選択肢が 機械 or 回路制御 ではなく
        - ☆頑張れ☆
    - 定例会がオフラインにできたらもっとコミュニケーションできるかも
    - 機械班と制御班が活動する場所が完全に分かれてるのがデメリットになることもある(コミュニケーションが欠ける)
    - 工数が多くて加工が間に合わないってなったら、お金を出すことも視野にいれる
    - 議論してない大掛かりなものは作らない(インホイールオムニ)
    - 機体の設計期間はこまめにミーティング
    - 機体の機構ごとに設計の期限を設ける

## その他の取り組み
### 活動
- ### 定例会
    - #### やったこと
        - オンライン
        - 全員出れるように日程調整
            - 元々は両方でるのが普通
            - どっちかでればOKみたいな感じがあった
                - 両方出てねってもっというべきだった
                - 昼にやるなら両方出れるようにするのは厳しい
                - 土日に定例会やるべき?
                    - オフラインでそのまま作業
                    - 昔は毎日大学に来てた
        - 出れなかった人はwiki見るくらいしかしてもらってなかった
        - 2日が離れるように日程調整してた
        - あらかじめ進捗書く場所名前書いておいた
        - 全員二日とも参加してもらう
        - そもそもオフラインにする
        - 全員これるなら機械と回路制御で日を分ける
        - 12:30きっかりに始めるようにした
            - 去年はあつまるまで待ってたから始まり時間がどんどん遅れていた
            - 遅れてきたら終わってたことはあったかもしれない
            - 遅れるとか休むとか連絡ちゃんとすべき
            - オフラインでやるならきっちり始められないかもしれない
        - 昔は12:15まで授業、S513、S512とかものつくりの近くで毎週講義室予約、12:30までに昼ごはん持参で集合、slackのprogressに書いて黒板に板書、書記がwikiに移す、一人づつ発表、ご飯食べながら
            - 20~45分くらいやってた
            - その後雑談
            - その後授業
        - １週間に2回先輩と顔合わせられたてそこでいっぱい聞けたのがよかった
        - 予定とかは合わせやすい
        - あまりきてない人は班リーダーが直接声かけてた
            - 今あまりきてない人は顔すらわからなかったりするから厳しい
        - 定例会の目的
            - 生存確認
            - 進捗状況の確認
                - 話が深いところまでいったら定例会終わった後に相談タイム
                - 困ってるところがないか確認した方がよかった
            - 事務連絡
    - #### 良かったこと
        - 全員出れるように日程調整した
        - template作った
    - #### 悪かったこと
        - 不参加の人が一目でみて分かるようになったけど何もできなかった
        - 定例会の場で進捗報告をしたが、細かい相談とかすることなくさらっと終わってしまった
        - 進捗報告が雑になってた気がする
        - Wikiが少ない
    - #### 来年に向けて
        - 不参加の人にslackのDMで「最近お元気してますか」聞く
        - ~~進捗報告と質問する場は分ける~~
        - 進捗報告のタイミングで細かく聞く
            - 定例会の事務連絡の後に細かい内容をそれぞれ相談する
            - オフラインになればより達成できそう
        - どこまでできたか定例会で細かく聞く
        - 1週間に1回wikiに書く
        - 今週の進捗は人ごとに分けて、来週の予定はタスクに人を振る
        - 夏ロボではAチーム、Bチーム、開発それぞれで定例会を開いて、それとは別に各チームリーダー陣の定例会も開く

- ### タスク整理会議
    - [11月](https://maquiwiki.rogiken.org/general/2022/議事録/11月タスク整理会議)
    - [12月](https://maquiwiki.rogiken.org/general/2022/議事録/12月タスク整理会議)
    - [1月](https://maquiwiki.rogiken.org/general/2022/議事録/1月タスク整理会議)
    - [3月](https://maquiwiki.rogiken.org/general/2022/議事録/3月タスク整理会議)
    - #### やったこと
        - 去年の反省を活かして今年から始めた
        - 毎月最終週の土or日
        - タスクを忘れないように毎回今後進めるタスクを書き出した
        - できるだけオフラインにしてやってた
    - #### よかったこと
        - タスク整理会議の日程はプロジェクト初めに決めてた
        - 全員集まる機会ができた
        - 人が集まっていた時はいい感じにタスク割り振ったり
    - #### 悪かったこと
        - 日程が早くから決まっていたのに予定が入っている人が結構いた
        - 上級生数人が喋っているだけだった
            - 雑談できる雰囲気ではなかった
        - 上級生と下級生がもっと対等にしゃべれる感じにしたい
        - 主体的に参加できる感じを増やしたい
        - そもそも何言っているかわからなかったかもしれない
    - #### 来年にむけて
        - 完全に全員集まる会という意味で予定の組みやすさからも今後も続ける
        - 年度初めに自分で使っているカレンダーアプリに登録してもらう
        - 定例会で一ヶ月後までの予定をかく
        - ~~PDFで配布してほしい~~
        - 重要な予定はwikiのトップページ書いておく
        - Googleカレンダー以外にもTimeTreeとか他のアプリ探して使ってみる
        - 小学校の給食みたいに班分けして机を並べる
        - 定例会の司会をローテーションする?
            - ある程度司会する人をローテーションした方がいいのでは?
        - よく喋る人は後ろにいた方がいいかもしれない
- ### 体育館練
    - #### やったこと
    - #### よかったこと
        - 作業スペースにいる人もDiscordに繋いだ状況にするとすぐ聞けてよかった
    - #### 悪かったこと
        - 人少なくない？
            - 人がたくさん必要なのはフィールドを敷くのと片付けるのだけ
            - 実際に体育館でやることがある人はごく少数
            - 全員集めるべき？
            - 機械班がいてくれるのはうれしい
                - 難波君がいたからすぐに対応してもらえた
            - 家にいても体育館にいてもできるなら体育館行くよね？の発想をしたい
                - 家が近い人限定だけど
                - こなくてもいいよねの発想にはしたくない
        - 全員にタスクを振れない
            - それによって「体育館に来てもやることない人」が発生する
        - 各班班長がタスクを自分に振ってしまうhttps://hackmd.io/vazZOpYCSWy0N3tDdWO-RA#
            - 毎年あることだよね
    - #### 来年に向けて
        - 作業スペースにいる人もDiscordに繋いだ状況にする
        - 全員集める必要があるのか?
            - 制御班はみんな来るべき
            - やることリストを毎回意識的にやる
            - 少なくとも最初と最後はいてほしい
            - 作業スペースにいてもいい
        - タスク配分を考え直す
            - 人がいるなら班長は3年生がやるべき?
                - ここでいう班長はマネジメント(タスク振り)
                - 代によってそういう風にしてもよさそ
            - 副班長を作る?
                - 班長がマネジメント、副班長が技術的な部分
                - マネジメントには経験が必要だから上級生の方がいいかも
                - 東大は3年生は制作に関わらずに、渉外とかマネジメントとかに回っているけど、人が多い分できる人を残そうという感じになっている

- ### 深夜練
    - #### やったこと
        - 機械班の進捗が深夜練でやることになった
    - #### よかったこと
    - #### 悪かったこと
        - 機械班寝なかった
        - 連日はもたない
    - #### 来年に向けて
        - 加工系は夜にやらない
        - 加工機動かすのに時間に関するルールを設ける
        - 大学にサークルのためにオフライン授業にしてほしいという
        - ロボットの完成を早める
            - 機械と制御で忙しい時期が違うから、機械の人が集中してやる期間を設ける、一号機方針会議などでバイトの量とか調整する
        - 実験期間だけとか集中した期間で頑張ってもらう
            - 無駄を減らすために一気にいろんな機構を評価しておく

### 活動場所
- 部室
- 作業スペース
- ものつくり
- EEI
- 体育館

### インフラ
- slack
    - やったこと
        - 目標通りDMでのやり取りを減らせた気がする
            - 21の人もcircuitなりmechaなりで質問していたような
                - ほんとか?
                - 21はDMが多かった気がする
                - 去年よりは格段に減った
        - 知らないうちにチャンネルできてた
            - チャンネル作ったら全員招待してほしい
            - 勝手にチャンネル作らない
            - チャンネル作ったらgeneralで報告
        - データファイルの取り扱い
            - 容量超えたら昔のは見れなくなるらしい
        - #yasumimasuチャンネル動きすぎて1万件の制限を圧迫してそう
    - 来年に向けて
        - 引き続きDMは禁止
        - どうでもいいデータファイルはslackにあげても良さそう
            - 一時的な共有とか
        - 有料プランの選択肢
            - 学割で一人月100円ちょっと
            - 有益な情報はSlackに書かずにwikiに書く
- wiki
    - やったこと
        - 記事少なくて何してるかわからん！
            - まさにその通り
        - 長文化してきてwikiかくハードルが上がっている
        - ノウハウに関するものもblogにまとめがち
        - チュートリアルやったみたいな記事がない
        - 新規取組に関する記事しか書かなくなってる
    - 来年に向けて
        - 短文で雑にまとめる日誌みたいな感じで記事を量産する
        - blogは日誌で mecha circuit以下に新規取組についてまとめるようにするべき
        - 他のツールも考える
            - githubとかgitlabのwiki
            - note
            - qiita
            - twitter
            - crowiのデータベース移行できる物の方がいいかも
            - twitterの投稿をwikiに転送とかできたらいいかもしれない
            - スマホで投稿しやすいと嬉しい
            - [1行でもいいからWikiかけ！](https://maquiwiki.rogiken.org/user/16-mmaakkyyii/blog/2019/01/15/%E3%83%95%E3%82%A7%E3%83%BC%E3%82%BA%E3%82%B9%E3%82%A4%E3%83%83%E3%83%81%E4%BD%BF%E3%81%88%E3%82%8B%E3%82%88%E3%81%86%E3%81%AB%E3%81%97%E3%81%9F)
            - 新入生用のページを編集し直す
            - 定例会の前にwikiかく
        - Growiに移行しない理由
            - のもさんの忠告
            - crowiの機能で実装されていないものがある

- discord
    - やったこと
        - 通知が微妙
        - うざすぎて通知切る
        - Zoomの定例会よりはマシ
        - 画面共有が微妙
    - 来年に向けて
        - オフラインに戻していくから消えていくかも
- ML
    - やったこと
        - 定例会の通知はMLよりdiscordで通知の方がまだ良かった
        - 迷惑メールに入れられる
        - メアドだけでしか管理されないから誰なのかわからない
    - 来年に向けて
        - 予定に関してはslackで?
            - イベントの周知は #general
            - イベントのリマインドは #random
            - とか?
            - システムは絞るべき
        - info@maquinista.jpみたいなアドレスがあった方がかっこいいし健全
            - メールサーバーを立てるのではなく借りるのもあり
            - 継続できるかも考えないといけない
            - @maquinista.titech.ac.jpみたいなメールアドレス取れないかな？
                - 大学のメールサーバーを借りれば楽になったり・・・？
        - simon@hotmail.comを運用終了(他のアドレスに転送するように設定)して新しいアドレスを作る
        - メールサーバー立てるのはやりたくないなあ
- youtube
    - やったこと
        - 動画投稿した
        - 全員に同じアカウントにログインしてもらうのは馬鹿馬鹿しい
        - 組織アカウントはやめた
    - 来年に向けて
        - 今のまま継続
- twitter
    - やったこと
        - ごく一部の人が進捗報告してた
    - 来年に向けて
        - マキ垢作ってほしい
        - 普通に技術アカウントも作って欲しい
        - マキ垢に簡単な進捗を書く?

- gitlab
    - やったこと
        - issueちゃんと立ててた
        - →良かった
        - mclに関してはissue使ってね
            - のちの世代にログ残すため
        - mclの機能が増えたらwikiかく
        - gitlab.orgから移植した!
    - 来年に向けて
        - このまま継続
        - みんなissue見て！
        - mcl周りの細かい問題でもissue
        - その他の細かい問題もwikiに報告する
- github
    - やったこと
        - 導入した
    - 良かったこと
        - ほぼ全員からは好評
        - 全体設計の負担が減った
        - 1年間続いた
    - 悪かったこと
        - 微妙？
        - マージ周りでめんどくさいことが多い
        - めんどくささの割には得る恩恵が少ない・・・？
        - 否定的な意見の原因は
            - 教育が大変そう
                - 制御班と同じでは
            - オンプロジェクトで進めたのがまずかった
            - それさえ回避すればいい
    - 来年に向けて
        - 進捗報告はコミットメッセージではなくwikiで
        - 教育を頑張る

- nextcloud
    - やったこと
        - 導入した
    - 良かったこと
        - 容量が増えた
        - 同期が早くなった
        - デスクトップアプリが使えるようになった
    - 悪かったこと
        - wiki書き換えが大変だった
        - お金もかかった（サーバー）
            - wikiも移行したい
        - 勝手にreadmeが生える気がする
            - 個人の設定なのでそれぞれがオフにする
            - 設定 > readmeを表示のチェックを消す
    - 来年に向けて
        - どうでもいいデータは消していいと思う
        - 今年のCADの最終版はGitHubから移してくる(Zipと展開済みの両方)
        - 保守周りの資料を追加する
            - nextcloudは最小構成に抑えている
- redmine
    - やったこと
        - 導入した
            - お金を払っていいならAsanaを使いたかった
            - Trelloとか
            - 大体のサービス大人数になるとフリーで使えない
    - 良かったこと
        - 進行中なのか誰もアサインされていないのかとかが一覧でわかる
    - 悪かったこと
        - 消えた
        - シンプルに使いにくい
        - 個人的には好きだっただが、使ってる人は極めて少なかった
    - 来年に向けて
        - 次何かツール使うならいきなり運用はまずい
        - 今のところ他のツールを導入するつもりはない
        - 何かいいもの教えて
        - 夏ロボで実験してみるのもアリ

- ホームページ
    - やったこと
        - テストサーバで建てた
        - できてないこと
            - バックアップ・復旧
            - 運用方法
    - 来年に向けて
        - ブログではなくホームページが欲しい
        - ホームページの中にブログがあるイメージ
        - https://demo.tcd-theme.com/tcd065/
            - このテーマは35,000円
        - やってみる
        - 今のページはリダイレクトしてもらう
        - やりたい人募集
            - 教えます

### 新入生教育
- 機械
    - 時間かかりすぎじゃない？1年くらいかけてなかった？
        - 僕のは半年くらいでした(21-tsuka)
    - 個人の感想(by21-tsuka)
        - #### よかったこと
            - 毎週先輩と話す機会があったこと
                - 一人で詰まることが少なかった
            - 自分で設計できたこと
                - 考えて作る経験ができたので、アイデアをだす練習にもなったと思う
        - #### 改善点
            - ボール盤、旋盤、フライス、CNC、プリンを全部使う機会がそろわなかったこと
                - 設計的にフライス部品を作らなかったので、いまだにフライスを講習以外で使っていない人になっちゃいました
                - 22新入生教育では改善済
            - 時間がかかる
                - 22新入生教育では自分で一から作らないため、改善する気はします
   
   - 個人の感想(by21-takase)
        - #### よかったこと
            - 右も左もわからない状態で，先輩から定期的に教えてもらえるor相談できる機会があった
        - #### 改善点
            - 設計の自由度が高かった分，人によって進捗度に差があった。プロジェクトに合流する期間がばらばらになった
                - それぞれのやる気の問題もあるかも
                - 今年はみんなが同じ機構を作るのでそこまで差は開かなさそう
            - 機体に組み込むことを意識していなかった
                - 新入生教育の時点では考えなくてもいい気はする
- 制御
    - 個人の感想(by21-horie)
        - #### よかったこと
            - 対面で行ってくれた20MB_tutorialのおかげで実際に機体のプログラムを書いたときに理解しやすくなってよかった
            - 質問した時に真摯に対応してくれた
        - #### 改善点
            - 新入生に対する予定はぎりぎりで決めるのではなくあらかじめ具体的な日程を決めておくのがいいと思った。そうしたほうが別日もやる必要が減りそうだしもっと早く新入生課題を終わらせられたと思う。
            - それと新入生課題が終わったら難しくてもタスクを振ったほうがいいと思った。それで定例会やslackでメンションして進捗をこまめに聞くほうがいいと思う。そうしたほうが新入生が質問しやすい環境を作れると思う
            - ボール遊びのプログラムを書いたときに実際に機体を動かせなかったときにモチベが下がってしまった。どこを書き換えれば動きが変わるのかを目で見て分かれば楽しめたと
            - プロジェクトが始まっててもまだ新入生課題をやってると大事な先輩の時間を割いてしまって申し訳ない気持ちになったのでプロジェクトが始まるまでには新入生課題を終わらせるべきだと思う（去年はロボコンが延期したので仕方なかったと思う）

    - 個人の感想(by21-haruya)
        - #### 悪かったこと
            - 途中でフェードアウトする人が何人かいた
                - 理解がついていけなかった？
                - 繋がりが希薄だったからフェードアウトしやすい環境だった？
        - #### 改善点
            - 質問するハードルを低くする
            - 早い段階で新入生同士の交流を促してフェードアウトを防ぐ
            - フェードアウトする可能性がある人にslackなどで声掛けする

    - 個人の感想（by21-haru）
        - #### 悪かった点
            - 機体が完成しなくてをほとんど動かしたことがない
        - #### 改善点
            - 一人一タスクだと消えやすい気がするから2,3人で組んで新入生課題をやる
                - 新入生同士のコミュニケーションも取りやすくなる気がする
            - 新入生課題の機体ができてなかったらほかのもので代用できるようにする
- 回路
    - どうでしたか？@kojima君
    - 個人の感想（by21-kojima）
        - #### よかったこと
            - （新入生の人数が少ないということもありますが）わからない事があったときに即先輩に質問出来る環境が整っていた
            - 作った回路に対するレビューがとてもしっかりとしていて、細かいところまで見てもらえた
        - #### 改善できそうな所 
            - 回路は結構ノウハウありき（経験を積めば上達するけどはじめはなんにもわからない）かつ技術書もあまり見かけないので、新入生にはもう少し細かくタスクを振るのもありかもしれません。
    （新入生にいきなり「はいこれ、schからbrd作ってついでに面付けして」ってぶん投げるのもなぁ、と）
            - 新入生教育の時点ではEagleで回路を作る事だけやっていたので、はんだ付けや圧着に関するタスクを多少振るのもありだと思います。
            - DMで質問しまくってしまった。（すいません。）
                - 23からは回路専用のslackチャンネルができるっぽいので、そっちで質問するようにしたい。 
        - #### 懸念点
            - 上記のよかったこと、悪かったことは共に「かとせなさんが先輩だったから」、「新入生が一人だけだったから」という点に依るところが大きいです。来年以降は（ちゃんと新入生が回路班に入ればですが）この条件は成立しなくなってしまうので、新しく回路の新入生に対する教育方法を考えないといけないかもしれません。
    - 改善(19-katosena)
        - 新入生トレーニング基板(PSコンもどき基板)を作ったので
            - それをはんだ付けしてもらって
            - Arduinoでそれっぽいコードを作って動かす
            - Nucleoで同じことをしてみる(HALを使ってみる)
            - 実際に自分でマイコン載った基板を作ってみる
        - というプロセスを踏めるようにした

- 来年にむけて
    - 10月から22には春ロボに出てもらう
    - 制御の新入生教育
        - 機械の新入生教育と合わせるのは難しい
        - 一連の講習会が終わった後に新入生に振るタスク
            - 夏ロボ(全員にタスク振れずロボット動かす人何人かになる)
        - 夏ロボが終わったあと
            - NHKプロジェクト
            - 春ロボ
    - lightningでの速度制御実装してもらう?
    - mcl担当が欲しい
        - issue投げたらやってくれる人とか
    - はじめは横のつながりより縦のつながり
        - 先輩から仲良くなりにいきましょう
        - 横のつながりは同期の中で自然とできるもの
    - 新入生教育もオフラインメインで
    - DMで質問きたらチャンネルで返す
    - 質問チャンネル
    - チャンネルどんどん作って質問しやすい環境を用意する
        - ステアの引継ぎ周りについてswerve_driveチャンネルで久木さんに色々聞きながら進められたのはよかった

- 新入生教育係について
    - やったこと
        - 22プロジェクトから新しく係として作った
        - NHKプロジェクトの最中、上級生は時間を取れないので、新入生に教えるタスクを新入生教育係に振るつもりで用意した
        - 旋盤など工作機械の使い方や、保管している場所とか答えてた
        - プログラムの書き方など教えてた
    - よかったこと
        - 班長にDMの矛先が集中せずに済んだ
        - ばたいくんに聞く雰囲気があった
    - 悪かったこと
        - あまり係が認知されていなかった
    - 来年にむけて
        - もう一度20が担当する
        - 制御班
            - 体育館練で新入生がやることなどを新入生教育係が明確化、指示を出すようにすると、班長はNHKの方に作業が集中できる

### お金に関して
- 今年の支出
    - 現金74万
    - 支援課36万+LiDAR24.7万
    - 140万円くらい
        - NHK出れずに終わったため大幅減少
        - 回路で新規開発をほとんどしなかった
            - 高いもの(NUC,モタドラ部品など)は去年のうちに買っていた
        - 機械も低コスト化を意識していた(?)
- 今年の収入
    - 12月のOB会＋OBさんの寄付で約100万
    - 住友で+50万？
- 来年に向けて
    - 去年あまり買ってない分足りないものが多いので夏ロボに向けていっぱい買っていいとおもう
- 会費
    - 22新入生は3000円払った人からシステム登録する形にした
    - 来年(23プロジェクト)からプロジェクトはじめに回収する？
        - 2年生以上
        - 夏ロボ終わり？
        - 23プロジェクト始め
        - 今年は22はとりあえず23プロジェクトの終わりまでに払ってもらう
        - 来年からは24プロジェクトも参加する人にプロジェクト初めに払ってもらう
- #shopping
    - めんどくさいけどこれでいいか
    - リアルタイムで領収書貼ってほしい

大幅黒字

## その他言い残したこと
- 反省会人少なくない?
- 以前の反省会が生かされていなかった気がする
- 2017年のwiki見ればなんで優勝できたかわかる
- Maquinistaはアイデアを形にするのが下手なんじゃない?
- なぜロボコンが下手なのか
    - アイデアとして出ても、コンセプトとしてまとめるときにグチャッとなったり、(今年で言うと)ハンドが増えたり(悪いとは限らない)、コンセプトまとめるとき最適でない、局所最適解に落ちていく気がする

## 機体コンセプトの評価 <- 大会後
[アイデア会議議事録](https://maquiwiki.rogiken.org/general/2022/%E8%AD%B0%E4%BA%8B%E9%8C%B2/%E3%82%A2%E3%82%A4%E3%83%87%E3%82%A2%E4%BC%9A%E8%AD%B0/?redirectFrom=/general/2022/%E8%AD%B0%E4%BA%8B%E9%8C%B2/%E3%82%A2%E3%82%A4%E3%83%87%E3%82%A2%E4%BC%9A%E8%AD%B0)
[1号機会議議事録](https://maquiwiki.rogiken.org/general/2022/%E8%AD%B0%E4%BA%8B%E9%8C%B2/1%E5%8F%B7%E6%A9%9F%E4%BC%9A%E8%AD%B0)


- 公賀
    - リソースがそこまで多くない中で1号機会議などで「優勝するなら自動化」みたいな話をするのは得策ではなかったと思う。限られたリソースでどうやって最大限のパフォーマンスを出すかよく考えるべきだった。
    - 機械の面では、東京工科大の受け渡しのような自分が全くおもいつかなかったアイデアを実現させている大学がいくつかあった。既出のアイデアを来年以降パクれないのは努力不足だと思うので、仕組みの検討や分析はみんなでやった方がいいと思った。（CADもらうのが早いとは思う）
    - ロボコンはルールが毎年変わる性質上、ルールは完璧ではなく違反があっても見逃されることは多々ある（毎年）。それを理解した上でロボットを作ることもロボコンの上で必要なスキルなのではないかと思った。

- なんば
    - 簡素なロボットが多いと感じた．背の高いロボットをつくるならば強度は多少捨てるのが今回は最適解だったと思った．
    - (今回は)ロボット自体の完成度よりも人が操作するクオリティを上げるほうが勝ちに繋がりやすいと感じた．
    - 自分たちができること(≒これまでやったこと)をベースにできればリソースの節約になると思った．
    - シーカー時にR1が横に移動してR2の道を開けているところがあり，細かいところだがこういう動きは考えていなかった．

- ののむら
    - ラゴリブレイクを一発で仕留めている大学が多い中、Maquinistaはそこまで達成できていなかった。(2次ビデオで差がついたと思う)また、思った以上に結構BoHを倒している大学がいた中で、MaquiはBoHを倒すことが全くできていない状況が他大との差になった気がする。
    - ステアを採用している大学がほとんどなかった一方で、2次ビのときにステアの道を進んだ点はミスだった。(ビデオはオムニでよかったし、なんなら固定砲台でよかった)
        - Maquiのこれまでの知見・実績があるオムニのトルク制御で十分高速化・制御性のいい走行ができる
    - 戦略的・流動的な試合状況になる場合、手動で動かしやすいものを用意して練習量を増やすべきだった
        - 他大学のようによりシンプルにできたはず。(機構数を減らすなど)それによって制御も楽になる。

- かとせな
    - 4ステいる？いらなくない？4ステなくても強いロボット作れそう！

- てるぬま
    - オムニを手動操縦してボール回収をしている大学が多かった
    - 自動化は早いが難しく，今回は手動での操縦が勝敗を分けることが多かったように感じる
    - ステアは優先度低くするべきだったと思う
    - ステアとオムニで速さ，制御性能はそんなに変わるのか

- ふじやま
    - (勝ち負け関係なしに)RoboTechみたいなロボット作りたかった。制御大事
    - 圧倒的な実験不足を感じた
    - R1の性能が高いのが最強だった
    - HBモーター直動で投げる案がなかった気がする
    - モーターもっと気軽に使おう
- すわべ
    - 機構の数が割りと少なめで見た目がスッキリしたロボットが多い気がする
    - 勝つにはBOHを逃がす機構についてもしっかり考える必要があった。
    - ラゴリパイルは練習量が大事だったと思う。自動化は難しそう。
    - HB回収はどっちか1台に絞るべきだったと思う。リソースも勿体ないし、重量を抑えるのも難しくなってた。
    - ハンドを沢山つけるのは最適ではなかった気がする。

- さめじま
    - ラゴリブレイクを一発で成功させているところが多かった
    - 東大のボール回収のハンドの動きが面白かった
    - BHを打ち落とせているチームは正確に狙えていた
    - ボールを投げてパスしているチームがあってすごかった
    - 農工大のラゴリ回収方法が面白かった

- しみず
    - ビデオに通っていたとしても練習や工夫が足りないと感じた。とくにラゴリパイルは今のままでは絶対に間に合わない
    - BHを守るすべがないまま進めたのはまずかった
    - 強い大学はHB回収が早くて撃ち落とすことも多かったが、うちは全然できてなかった

- たかせ
    - ほかの大学はシンプルで軽そうなロボットだったが時間内のパーフェクトラゴリや相手のBOHを打ち落とすことに成功していてすごい
    - 強いチームはしっかりBOHを打ち落とせてた。HBの回収も早い。最終的な勝ち負けはBOH関連で決まっていた気がする

- おがわ
    - HB回収ハンドを中心に確認していたが、Lハンドと同じような機構が富山大学だけだったので、少し不安になった
    - 二台で回収に行く機構も少なかったので、そこは考えておく必要があったかもしれない。
    - また、ハンド自体で昇降まで行っている機体が多かったので、そのパターンも考えておくべきだったかもしれない
    - ラゴリが簡単に崩せている感じがした
    - ルール面で知らなかったことがいくつかあったので、ルールをもっと確認しておく必要があったと感じた

- つかはら
    - 似ている機構を採用していたところが多かった印象だったので、アイデア面では負けていなかったと思う。
    - 東大のドライブスルー的なHB回収が早くて強かった
    - 角材つなげてフレキシブルじゃない判定だったり、ほぼ一斉射撃な連射はOKとか、ルールを読み込めばできる範囲は広がったかもしれない

- ばたい
    - ステアにこだわる必要はなかった説はある
        - ステアコンプが裏目に出た感
    - どこも重量制限に困ってる感がなかったから、マキは根本的な指針に問題があったのかも
    - 各大学のラゴリパイルの戦略が最適化されているのを見て、とんでもない練習時間を割いた結果ゆえの結論だったんだろうなーっと
        - 深夜練は撲滅させてしまうべきなのか、、、
    - アイディア会議で出てないようなアイディアはなかったように思えた
        - マキのアイディアを削っていく過程に問題あるかも
    - ルールによって自動化にこだわる必要はない気がする、自動化こそが正義ではないのかも
    - 東京工科のボールパスが好


- ほりえ
    - コントローラーを使って実際に機体を動かす練習をしてどんな状況が起こりえるのかたしかめたほうがいいと思った。
    - 予選リーグではBHが落とされることはあまりなかったので時間内にラゴリパイルを完成に近づけていたところが決勝リーグに進んでいた印象だった。
        - でも決勝リーグではBHが落とされることは多かったので結局はBHを落とされないようにする必要があった
    

- かわかみ
    - ステアホールを使わなくてもいいところまで行ったチームがたくさんあった
    - ラゴリをロボットの中で積むというアイデア自体は出ていたが、実際に大会で実現して来たところがいくつかあった
    - 東京工科のようにほぼ手動で動かすチームでも優秀な成績を収めていたので、自動にこだわるよりもまず早く完成させて実戦経験を多く積む方がいいのではないかと思った
    - 二次ビデオを確実に突破するという意味でも、やはり機体の完成度だけでなく実戦を多く積むことも意識したほうがいいのではないかと思った

- いしい
    - 戦略や機構はアイデア会議で出てきたものと同じものが多かったので、アイデアはよかったと思う
    - 強かったところは動作がスムーズで狙いも正確だったので、練習たくさんしたんだろうなと感じた
    - 練習環境との違いに対応できるのが大事そう
    - アイデアを削ったとしても、相手は採用してくる可能性があるので、対策は考えたほうがいいと思った。
        - されたくないのはFAQではっきりさせてつぶすのもありだと思う

- おおしま
    - アイデアに関して致命的なミスは無かったと思うが，それらを絞る上でチームのリソースをうまく把握・配分できていなかったと感じた．他大学は相対的に簡素な機構でも出場できていた．
    - 強いチームに比べて実験・練習不足が明らかだと思うので，スケジュール管理で練習・テストランの期間を確実に確保すべきだった．もしその時間が取れなさそうなら一部の機構を諦めるといった選択も必要．

- こじま
    - 速度制限の件、東大は始めはちゃんと守ってたけど、様子見て後から速度上げてた？
    - 「ルールギリギリを攻める」というのを来年からmapuinistaで取り入れるのであれば、「ルールをきっちり守る」か「多少違反する」かを本番で柔軟に決められる機構、制御が欲しい気がする
    - 他の人も言っているけど、自動化 = 最強というのはわりと錯覚だった気もする

- まとめ
    - フィールドの再現度大事
    - FAQでルール違反を潰す
    - もっと練習する
    - 体育館練は全体の統合に使う
    - 機構単体の動作はものつくりの外とか作業スペースで

## 23プロジェクトに向けて <- 大会後
- プロジェクトリーダー
    - 20-suwabe
- 副リーダー
    - 20-shimizu
- 渉外
    - 20-ogawa
- 会計
    - 20-Yuta
- 機械班リーダー
    - 21-tsuka
- 機械班副リーダー
    - 21-takase
- 制御班リーダー
    - 21-horie
- 制御班副リーダー
    - 21-yoshizoe
- 回路班リーダー
    - 21-kojima
- 広報
    - 20-hayato 20-batai
- シス管、日程調整担当
    - 20-samejima
- 体育館予約
    - 21-haruya
- 機械班教育
    - 20-batai
- 制御班教育
    - 20-shimizu 
- 回路班教育
    - 20-Yuta
### 今後
- 新入生は7月までに新入生教育課題を終わらせてほしい
- 21は夏まで夏ロボに集中してほしい
- 20は開発
- 過去のロボコンの鑑賞会(7月中旬ぐらい)、チームワーク講習会
- ものつくり心得講習会？
- 25日14:00~　オンライン　農工大　レセプション
    - [Discord](https://t.co/SghhEJv6in)
    - ↑入ってね

## 20開発タスク
- 機械
    - ステアのベアリングを自作したい(諏訪部)
    - 無線禁停の小型化（鮫島）
        - 機械と回路連携必要
    - ベニヤ開発タスク（馬袋、渡辺、関根）
        - 900×1800に切り出し
        - 固定金具を作成
        - 1階の倉庫へ移動させたい
    - クリンチングナット圧入方法の開発（小川）
    - [1]新入生教育機体の作り直し（セーブル、コスモス、クローバー）（鮫島、小川）
    - ROSでinventorCADのシミュレーション開発（村本）
- 制御
    - ステア動かせるようにする(清水)　9月までは一旦切る(照沼さん)
        - ライトニングに速度制御実装
        - ライトニング４の電圧入力を確実にできるように
    - ROS→ROS2:(長期的に美添)
    - ~~多重通信~~
    - ロボマス
    - Truncated UKF：２(清水)
    - BLDC:(藤山)
        - テンペスト
        - ロボマスモーター・oDriveなど
    - コントローラー:1(かとせな)
        - Webで
        - STMで

## 5/14~の予定
- 体育館練
- 5/28 練習試合 @ 体育館
    - 慶応とか工学院とか工科大とか早稲田とか
- OB会
    - 夏休み
- 活動報告書書く
- 住友
    - 7月くらい

- 5/21 : 夏ロボ 講習会・ルール読み合わせ
- 5/25 : 顔合わせ会
- 9/8-9 : 夏ロボ