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# System prepended metadata

title: 10/17

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# 10/17
戦略とか話した
- ヒッター1(なげる)
  - なるはやでボールオンヘッドを落とす
  - ラグビーのキックとローラーを試す
  - ステア(微調整は上もので)
  - オムニ
  - ボールオンヘッドのパイプを見てセンシング
  - レーザーポインターで照準を合わせる
    - 相手がラゴリを積む時は止まってる(そこを狙う)


- ヒッター2（運ぶ）
    - シンプルにハンド（ラグビー参照）
    - エアシリンダ
    - ヒッター１と３つずつ回収
    - ステア（上もので微調整）
    - オムニホイール？

- シーカー１（崩す）
    - ５個は確実に崩す　
    - 後藤さんのラグビー
    - 重心を３０㎝ずらす
    - ボールラックを襲撃
    - シーカー２が動いているときに襲撃 

- シーカー２(積む)
    - ラゴリを整地する
    - プレート傾ける
        - どの程度までなら傾けてOK?
    - ラゴリの周りを回転しながら動く

# 10/19
主にアイデアについて話した
## ボール投げる
- 管状のものにボール3つを縦に入れる
- 発射方向を上下に調節して１番下のボールから順にバネで飛ばす
- 打ち終わるとボールが下にずれてもう一度発射できるようになる
![](https://i.imgur.com/Klxr4kr.jpg)

- ２つのローラーで挟んで回転させて投げる
![](https://i.imgur.com/OQyHSIZ.jpg)

- ロニーのキック機構（バネ増強）
- コンストン砲
- バットで打つ
![](https://i.imgur.com/j1NDQTz.jpg)
- たくさんの指で挟む
![](https://i.imgur.com/kPTS53E.jpg)


## ピックアップ
- 球を取るのに特化したアームでつかみ、ボールを小さい筒の中に入れる
![](https://i.imgur.com/HMJoKHz.jpg)
- ハンドで拾ってそのまま投げる（2020東大スタイル）
![](https://i.imgur.com/DZi77RY.jpg)
- 豊橋2020スタイル
- フォークリフトで３つ同時に。
![](https://i.imgur.com/WBhPmd7.jpg)


## ラゴリ拾う

- パンタグラフ(4点で掴む)
![](https://i.imgur.com/4ZLFcq3.jpg)


- チリトリのようなラゴリ回収スペースを作り、走りながら回収できるようにする
![](https://i.imgur.com/F5gLrXT.jpg)

- 2枚の板で挟む
    - ローラーで向きを揃える

- R2の体内に取り込む。機体は拡張
![](https://i.imgur.com/rkOeAsL.jpg)
![](https://i.imgur.com/BXRl8tX.jpg)


## ラゴリ積む

- 平行4節リンク
![](https://i.imgur.com/vhbFbUU.jpg)


- ドラム缶のような筒に小さいラゴリから順に入れていく
![](https://i.imgur.com/8hWq1Kc.jpg)

- フォークリフト案
![](https://i.imgur.com/xLCTv9A.jpg)
- L字
![](https://i.imgur.com/lHJ9Vwu.jpg)




## 戦略（ロボットの行動パターン）
| **戦略** | R1の役割 | R2の役割 | 特徴 |
| :---: | :---: | :---: | :---: |
| **必須** | 射出1or2<br>ボール3つ保持 | ラゴリ積む<br>足回り |  |
| **R1<br>固定砲台** | +ボールもらう | +ボール回収<br>+ボール渡す | R1足回りなし |
| **R1<br>全部回収** | +ボール回収<br>+足回り |  | 通信いらず |
| **R1R2<br>半分ずつ回収** | +ボール回収<br>+ボールもらう<br>+足回り | +ボール回収<br>+ボール渡す |  |
| **3つに分裂** |  |  | だいぶきつい |




# 10/21

## 戦略
| **戦略** | R1の役割 | R2の役割 | 特徴 | 第一投<br>までの<br>時間 |
| :---: | :---: | :---: | :---: | :---: |
| 必須 | 射出1or2<br>ボール3つ保持 | ラゴリ積む<br>足回り |  |  |
| R1<br>固定砲台 | +ボールもらう | +ボール回収<br>+ボール渡す | R1<br>足回りなし | ③ |
| **R1<br>横移動のみ<br>\<NEW!\>** | +ボールもらう<br>+足回り(横方向)| +ボール回収<br>+ボール渡す | 横移動中に<br>装填可 | ② |
| R1<br>全部回収 | +ボール回収<br>+足回り |  | 通信いらず | ① |
| R1R2<br>半分ずつ回収 | +ボール回収<br>+ボールもらう<br>+足回り | +ボール回収<br>+ボール渡す |  | ① |
| 3つに分裂 |  |  | だいぶきつい |  |

- 最速落とし狙うなら投げるのは多くても3つで残り3つは軽視
→「R1R2半分ずつ回収」が消える
→「R1固定砲台」or「R1全部回収」
→R1が回収に行けば打ち出す位置まで戻る途中に装填が可能なので最速ではある<br>（ただしR2の方がスタート位置的に軌道の半径を大きく取れるので楽でもある）
→R1とR2の役割分離が出来るので足回りの最適化できそう<br>（R1の足は回収にしか使わないのでそれに特化した足回りに出来るのでは）

## 役割
|  | R1 | R2 |
| :---: | :---: | :---: |
| **足回り** | 4ステ<br>無理だったらオムニ | オムニ |
| **タスク1** | バネキック | 体内に積む |
| **タスク2** | ローラー | 足回りは分割・飛び出しなし |
|  |  | 足回りの高さを100mm以内に収めて<br>ハンドで回収・積み上げ |

- ラゴリを倒すよりも相手のボールを落とす方が難しいので先に相手のボールの方を考える？
- 体内に取り込む案だとAll or Nothing感


# FAQ
- 1番大きなラゴリから積む必要があるのか（大きいものから順になっていればそれでOK？）
- シーカー2が自分でラゴリを倒してつんでもいいのか
- シーカー１がボールラックを狙っていいのか
- シーカー１がラゴリパイル中にボールをラックに投げていいのか
- R2の高さ制限に運び中のラゴリは含まれるのか
- プレートを斜めにしてもいいの
