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title: 20220207~20220210 配電組寒訓
tags: [工作筆記 配電組]

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# 20220207~20220210 配電組寒訓
###### tags: `工作筆記 配電組`

## 20220207
### CNC噴氣架設
### 劉禹邦

#### 今日進度
- 將所有 Tanlon SRX 統一換回急煞模式
- 將機器人的5顆 Tanlon 貼上標籤
- 改造 CNC 噴氣架

#### 遇到問題
- 沒有 CNC 專用的噴頭及架子

#### 如何解決
- 自己用氣管、快速接頭和尋邊器的架子

#### 未來進度
- 整理電池

> CNC 噴氣架材料
![](https://i.imgur.com/nVB8Sn7.jpg)

>做好的 CNC 噴氣架
![](https://i.imgur.com/MJVOaBz.jpg)


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## 20220208
### 正式機器人配電
### 劉禹邦

#### 今日進度
- 把舊的配電盤拆除
- 將所有 Tanlon SRX 馬達控制器還原
- 將 Spark MAX 馬達控制器還原

#### 遇到問題
- Spark MAX 的馬達控制器無法直接接電還原
- 輸球的 775 pro 無法持續轉動，會一直停頓
- 

#### 如何解決
- 上網查有關 Spark MAX 的論壇
- 發現 Spark MAX 必須先將 CAN 線拔除並接上 Type C 的線才能更新
- 需要程式組的協助

#### 未來進度
- 明天將開始配正式機器人的電路(除了抬升及收球)



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## 20220209
### 正式機器人配電
### 劉禹邦

#### 今日進度
- 測試機器人射球的 Spark MAX 馬達控制器

#### 遇到問題
- 發現 NEO 的馬達無法轉動

#### 如何解決
- 將 Spark MAX 馬達控制器拆下並換上新的
- 將舊的 Spark MAX 馬達控制器拆解研究

#### 未來進度
- 希望明天能夠配更多機器人的配電


> Spark MAX 馬達控制器拆解
![](https://i.imgur.com/XEJPBHS.jpg)



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## 20220210
### 正式機器人配電
### 劉禹邦

#### 今日進度
- 機器人的上方部件有被修該過
- 需重新再配線

#### 遇到問題
- 我們上下的線必須要分開，導致 CAN 線比較難串起來
- 底盤上方有2顆 NEO 及2顆 775 pro 需要接4組 anderson 接頭

#### 如何解決
- 在論壇上看到 CAN 線可以使用並聯的方式，這樣最尾巴就不用一定要接到 roboRIO 或 PDP
- 製作 CAN buz 來使 CAN 線可以並聯且方便拆裝 
#### 未來進度
- 將機器人底盤與上方部件合而為一

> 機器人上部配電
![](https://i.imgur.com/tsami0E.jpg)


> 製作 CAN buz
![](https://i.imgur.com/ZbdTop4.jpg)

