Ros Bot === 一隻為了專題而做的ros bot，上承學長留下來的機體，為雙輪驅動外加一輔助輪之輪型機器人。 預計使用asus xtion pro live做為視覺系統，達成室內避障之功能。 ## 目前進度 - [x]SmartMotor馬達驅動 - [x]slam測試 - [ ]navigation整合 - [ ]TF坐標轉換 - [ ]导航功能包集配置 - [ ]launch檔的編寫 ## 現在有使用的package ### Roscore ROS的核心 ### Openni2 Asus xtion pro live 的驅動 ```bash roslaunch openni2_launch openni2.launch depth_registration:=true ``` ### rtabmap slam的工具包 ```bash roslaunch rtabmap_ros rgbd_mapping.launch roslaunch rtabmap_ros demo_robot_mapping.launch rviz:=true rtabmapviz:=false ``` http://wiki.ros.org/rtabmap_ros/Tutorials/HandHeldMapping http://wiki.ros.org/rtabmap_ros http://wiki.ros.org/rtabmap ### depthimage_to_laserscan 未來會需要的轉換 http://wiki.ros.org/depthimage_to_laserscan ### joy 搖桿控制 驅動 未來想要使用 ```bash setup joy_device rosparam set joy_node/dev "/dev/input/js0" run the node rosrun joy joy_node ``` http://wiki.ros.org/joy/Tutorials/ConfiguringALinuxJoystick ### teleop_twist_joy 搖桿控制 將搖桿訊息轉個twist_msg ```bash rosrun teleop_twist_joy teleop_node ``` http://wiki.ros.org/teleop_twist_joy ### teleop_twist_keyboard 最基本的鍵盤控制 ```bash rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py ``` https://github.com/ros-teleop/teleop_twist_keyboard ### [smartMotor](https://hackmd.io/s/SyFSnjY6) 自已寫的對 SmartMotor 的控制包 ```bash rosrun smart_motor controller.py ``` 一些有用的連結 === http://www.cnros.org/ http://www.roswiki.com/ http://wiki.ros.org/cn https://pojenlai.wordpress.com/2012/12/14/ros%E6%95%99%E5%AD%B8%E7%B3%BB%E5%88%97%E6%96%87%E6%95%B4%E7%90%86/ navigation http://wiki.ros.org/cn/navigation/Tutorials/RobotSetup 官方navigation配置教學 TF 坐標轉換 https://rosonjetson.wordpress.com/2015/08/31/%E3%80%90l2%E3%80%91%E8%AE%93-ros-%E5%B9%AB%E4%BD%A0%E8%99%95%E7%90%86%E7%85%A9%E9%9B%9C%E7%9A%84%E5%BA%A7%E6%A8%99%E8%BD%89%E6%8F%9B%EF%BC%81/ http://wiki.ros.org/cn/navigation/Tutorials/RobotSetup/TF 使用cpp http://wiki.ros.org/tf/Tutorials tf官方教學 http://blog.csdn.net/hcx25909/article/details/9255001 使用 python