STM32 隨手筆記
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###### tags: `stm32`, `HiYouGood`
因為hackpad太亂了
所以想說搬家一下，不過資料量有點大，所以可以也是慢慢建立吧～
這篇我主要是玩stm32F407 與stm32f429
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## 燒錄與編譯方法
玩板子最重要的就是改好程式之後要放板子上啦
### st-link/v2
一種可以專門用來debug的功能元件，須輸入以下指令
**更新板**
```shell=
sudo apt-get install automake* libtool libusb-1.0-0-dev
git clone http://github.com/texane/stlink.git
cd stlink
make release
cd build/release
make
sudo make install
```
**舊的(目前缺乏 autogen.sh)**
```shell=
sudo apt-get install automake* libtool libusb-1.0-0-dev
git clone http://github.com/texane/stlink.git
cd stlink
./autogen.sh
./configure --prefix=/usr
make
sudo make install
sudo cp 49-stlinkv2.rules /etc/udev/rules.d/
```
執行" ./configure --prefix=/usr " 會遇到有遇到syntax error near unexpected token USB的問題，要使用下面這個安裝來解決
```shell=
sudo apt-get install pkg-config
```
這裡安裝完後可能要從./autogen.sh重新開始往下執行
以前王國明有問我''sudo cp 49-stlinkv2.rules /etc/udev/rules.d/" 這行在幹麻
cp 是liunx的複製指令，所以他是把49-stlinkv2.rules複製到 /etc/udev/rules.d這個路徑底下，那這個/etc/udev/是專門管理週邊元件系統rules.d是則是週邊裝置的屬性設定，所以應該是屬性設定。
### compiler下載
再來就是要安裝arm特有的compiler，沒有安裝這個下載程式做make會出現一堆stm32 蛇摸週邊裝置的Error
```shell=
sudo apt-get install gcc-arm-none-eabi
```
## 點燈測試
{%youtube ckJ5_NJ8X7c %}
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## SG90 AC servo 馬達控制
簡單來說就是要控制上面照片的馬達
### 馬達規格
Tower Pro SG90
三條線顏色分別是黃、紅、棕，對應訊號、電源、接地
重量：9g
尺寸：23*12.2*29mm
工作電壓：4.8V
轉矩：1.8kg-cm，當工作電壓為4.8V時
運轉速度：0.1秒 ∕ 60度 ，當工作電壓為4.8V時
脈衝寬度範圍：500~2400µs
死頻帶寬度（dead band width）：10µs
### 範例程式執行方法
```shell=
git clone https://github.com/whosyourdadd/sg90_test
cd sg90_test
make
cd TIM_PWM_Output
make
make flash
```
{%youtube bP_F8wBSxPU %}
SG90應用:自動餵食器
之前說要做自動餵食器，被同事說是說說而已，因此就參考以下網址做了一個簡單板的。
http://www.koitw.com.tw/discuz/forum.php?mod=viewthread&tid=1776
上圖為利用厚紙板做出簡單的機構
stm32每24小時轉180度將飼料投入魚缸中，並重新記時
黑色按鈕可以重新記時，並且使馬達立即旋轉180度
程式在此
https://github.com/whosyourdadd/AutoFeedFish
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## joystick搖桿+螢幕控制
這種搖桿主要是透過可變電阻造成不同方向的控制
其中有五個輸入: 5v,GND,VRx,VRy,SW
* 5V,GND: 就不講了,主要來講其他的功能
* VRx,VRy: 原始值為1023往左會逐漸減成0,往右會逐漸遞增成2048
* SW: 起始值為 1(高準位),按下去時變成0(低準位)
{%youtube WObCj7ppaic %}
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## BLDC & ESC
近買了一台四軸來玩,裡面用直流無刷馬達與電子調速器做控制.
間這個就是電子調速器ESC,右下是無刷馬達,圖中可以看到電容兩邊有紅黑兩條線,這兩條是專門接電池用的,電池印象是11v,左上有三條黃紅棕,則是控制用的線.若電池通電,或是ESC端接電,後方的小燈會亮,並且發出一些聲音,可以確認ESC是否被開啟
ESC控制線的部份須注意一以下方式做連接：
棕色(或黑色)：地線與板子一同接地
紅色：電源線vdd與板子5 v相同
黃色(或白色)：PWM訊號線,這條線最重要,根據不同的PWM訊號可以對ESC做控制
再來要講PWM的部份：
之前在玩sg90的時候,有寫說適用的脈寬在0.5~2.5ms左右,而ESC的部份好像也是。利用這個範圍的波寬,ESC會產生三個相位的信號驅動BLDC.但是按照ESC的datasheet目前我還沒辦法確定常用的油門最低到底對應的脈寬是多少ms.因此ESC的初始化流程還需要配合遙控才能做完善得初始化
接下來要做的應該就是買一組按鈕,配上之前買的另一塊stm32做成遙控器,連結RF模組,根據按下去的時間長短來驅動PWM脈寬.
## stm32 SYSTEM Clocks 系統時脈
三種系統實脈可以選擇的
* HSI
* HSE
* Main PLL
http://www.programering.com/a/MzM0QjMwATM.html
可以參考這篇來分析stm32的時脈
內容大概是說，可以透過system_stm32f4xx.c這個檔案做分析
參考程式裡面相關下面的片段
``` clike=
/**************** PLL Parameters ***************************/
/* PLL_VCO = (HSE_VALUE or HSI_VALUE / PLL_M) * PLL_N */
#define PLL_M 25
#define PLL_N 300
/* SYSCLK = PLL_VCO / PLL_P */
#define PLL_P 2
/* USB OTG FS, SDIO and RNG Clock = PLL_VCO / PLLQ */
#define PLL_Q 7
#endif /* HSE_VALUE */
/***********************************************************/
```
內部石英振盪器的部份參考stm32f4xx.h其中的這個片段
``` clike=
#if !defined (HSE_VALUE)
#define HSE_VALUE ((uint32_t)25000000) /*!< Value of the External oscillator in Hz */
#endif /* HSE_VALUE */
```
總括來說透過鎖相迴路（PLL）做計算，上面的PLL Param有公式
SYSCLK = PLL_VCO / PLL_P
目前系統時脈是用內部振盪器，所以
PLL_VCO = (25M /25 ) *300 = 300M
SYSCLK = PLL_VCO / PLL_P = 300M / 2 = 150 M
想看這個截圖的實際參考資料可以看stm32f4系列的手冊
## NRF24L01
http://www.micro4you.com/files/itead/NRF24L01.JPG
在此專案有兩個類似的傳輸方式：
I2C 給 ms5611 (氣壓感測器) 傳輸用的
SPI 給 nrf24l01（RF模組) 傳輸用的
－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
這裡先介紹nrf24l01部份
[nRF24L01-Datasheet]
[參考連結]
[相關文獻]
[nRF教學 ]
github: [QuadrotorGroundStation](https://github.com/zxc2694/QuadrotorGroundStation)
note：
必須使用3.3V 做為電源, 因為nRF24L01的工作電壓是1.9~3.6V，使用5V的電壓會把模組燒壞。
此飛控板用的是SPI2的腳位。
會用到的接腳：
GND
VCC （3.3V）
CSN （PB12）
SCK （PB13）
MISO （PB14）
MOSI （PB15）
IRQ （PC5）
CE （PC4）
補充：
[其它模組nRF2401AG](http://blog.sina.com.cn/s/blog_9eb7f83f0101517g.html)
[nRF2401AG Datasheet ](http://pdf1.alldatasheet.com/datasheet-pdf/view/144036/ETC1/NRF2401AG.html)
[xbee](https://sites.google.com/site/playrobotquickstart/home/xbee-wu-xian-tao-jian)
https://www.freertos.org/FreeRTOS-Windows-Simulator-Emulator-for-Visual-Studio-and-Eclipse-MingW.html
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## 參考資料
老王賣瓜自賣自誇
https://github.com/whosyourdadd/
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