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# III. 樹梅派 Raspberry PI 4B

## <font color = "orange">02. Server x GUI</font>

### <font color = "pink">2-1. 下載 X Server</font>
> X Server 是一個輔助檢視遠端影像的工具。

X Server 下載網址 ： https://sourceforge.net/projects/vcxsrv/ 。

<font color = "yellow">1. 下載好後，打開 X Server。</font>


<font color = "yellow">2. Display number 改成 -0。</font>


<font color = "yellow">3. 默認值，下一步。</font>


<font color = "yellow">4. 取消 Native opengl。</font>


<font color = "yellow">5. Save configuration，存在自己知道在哪裡的地方，然後就可以關閉視窗了。</font>


<font color = "yellow">6. 開啟 xlaunch，會看到他在背景執行了。。</font>



### <font color = "pink">2-2. 設定 WSL 端</font>

<font color = "yellow">1. 修改 .bashrc。</font>

開終端機，輸入 `sudo nano ~/.bashrc`。

<font color = "yellow">2. 在文件末尾加上這三句。</font>

export DISPLAY=:0.0
export LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=
export LIBGL_ALWASY_SOFTWARE=1


輸入完後按 `esc` ，然後輸入 `:wq` ，按 `enter` 退出。


<font color = "yellow">3. 記住 source。</font>

輸入 `source ~/.bashrc` 。

<font color = "yellow">4. 測試囉。</font>

在 WSL 裡的終端機輸入 `rviz` ，有跳出畫面就是成功惹。