###### tags: `東京威力 TEL`
{%hackmd BJrTq20hE %}

# IV. IMU -- BNO055

## <font color = "orange">02. BNO055 on RPi 4B</font>
### <font color = "pink">2-1. RPi x I2C</font>

<font color = "magenza">※註：因為 ROS package 是用 UART 通訊進行通訊的，所以這小節可以略過。</font>

<font color = "yellow">1. 安裝 GPIO。</font>

sudo apt-get install python-rpi.gpio python3-gpiozero
pinout

確認輸入 `pinout` 會出現接腳資訊。

<font color = "yellow">2. 安裝 smbus。</font>

sudo apt-get install python3-smbus
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

<font color = "yellow">3. 接上 I2C 設備後，確認有無連接至 I2C。</font>

sudo i2cdetect -y -a 1


這樣就代表有連上。

### <font color = "pink">2-2. RPi x UART</font>

需要的材料：
* USB to TTL 模組
* 杜邦線 x 5
* BNO055
* 麵包版

接線方式：
* <font color = "magenza">(BNO055) PS1 + (BNO055) Vin</font>：轉為 UART 通訊 -- SCL 轉為 RX，SDA 轉為 TX。
* <font color = "magenza">(BNO055) Vin + (TTL) 5V</font>
* <font color = "magenza">(BNO055) GND + (TTL) GND</font>
* <font color = "magenza">(BNO055) SCL/RX + (TTL) TX</font>：此時 SCL 轉為 RX。
* <font color = "magenza">(BNO055) SDA/TX + (TTL) RX</font>：此時 SDA 轉為 TX。

:::info
注意到 TX 和 RX 是對接的。
:::

### <font color = "pink">2-3. BNO055 x ROS</font>
注意以下 package 必須用 UART 連接 BNO055。

<font color = "yellow">1. 安裝 ROS IMU BNO055 Package。</font>
$\;\;$進到 workspace/src 資料夾層級，然後下載 Package 。

git clone https://github.com/RoboticArts/ros_imu_bno055.git

<font color = "yellow">2. 編譯該 Package。</font>
$\;\;$回到 workspace 編譯和 source。

 cd ..
 catkin_make --only-pkg-with-deps ros_imu_bno055
 source devel/setup.bash

<font color = "yellow">3. 安裝 RVIZ。</font>

sudo apt-get install rviz
sudo apt-get install ros-noetic-rviz-imu-plugin

<font color = "yellow">4. 試跑。</font>
$\;\;$在 workspace 中開啟 launch 檔案，下面兩種 launch 檔案差在有無 Rviz。

roslaunch ros_imu_bno055 view_imu.launch
roslaunch ros_imu_bno055 imu.launch

<font color = "yellow">5. 校正。</font>

roslaunch ros_imu_bno055 imu_calibration.launch operation_mode:=NDOF_FMC_OFF