# 1006 L298N 與 減速馬達

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## H 橋基本原理
* 因為構成電路像字母 H 而得名，可以直接以訊號控制直流馬達正反轉。
* 電路概念
* 電路上方接的是 V~motor~ (馬達電源)，下面則是 GND
* 當 S1 與 S4 開關接通時，流經直流馬達的電流是由左往右；如果是 S2 與 S3 開關接通時，流經直流馬達的電流則是由右往左
* 上圖是一個實現 H 橋的電路，上方是 PNP 電晶體，當 Q 有電通過時，PNP 為斷路，反之當 Q 為 GND 時，PNP 為通路；下方則是 NPN 電晶體，特性與 PNP 相反。
>> 註：這裡的解說與實際電晶體運作略有不同 (例如不是給 Q 電壓就有效)，但為了方便理解，所以簡化
>>
* 因此只要將 Q1、Q2 相接及 Q3、Q4 相接，就可以透過兩條訊號線控制馬達正反轉：

| | Q1, Q2 | Q3, Q4 | 馬達電流 |
| ---| ------ | ------ | ------ |
| V~signal~ | GND | <-- |
| GND | V~signal~ | --> |

## L298N 雙 H 橋馬達驅動模組
* 一個 H 橋只能控制一個直流馬達，要兩個 ~~就買兩個~~，L298N 提供兩組 H 橋電路，所以可以同時控制兩個馬達
* 模組圖片
* 電源
* 5V：晶片的供電，如果後方的跳線帽接著，則可以順便供給馬達電力
* GND：接地
* 12V：馬達的供電，如果後方的跳線帽接著，則此腳位禁止接電源
* 如需額外供電接上馬達允許的供電即可 (不一定 12V)，記得後方的跳線帽要取下，如：TT馬達是 3V~6V
* 啟用模組
* Enable A/B：跳線帽接著時，則馬達 A/B 會有輸出
* 控制訊號
* In X 有訊號時，Out X 會輸出馬達電壓；如果沒訊號則電位為 GND。
* 注意：通常開發板的 5V 腳位電源輸出電流不足以驅動馬達，所以會需要額外供電給馬達，例如：行動電源、乾電池等。
* 開發板 5V 接模組 5V，拔下跳線帽，額外電源接 12V 腳位 (但不一定要 12V)，需要共地，或
* 模組 5V 接外部電源(如果馬達要使用 5V 電的話)，不須拔跳線帽，需要共地
* 共地：開發板與額外電源的 GND 要相連，但如果都是使用同一個電源則不用，如：馬達和開發板都使用行動電源
* 馬達電源與 L298N 電源共用接法
* 如果馬達與晶片使用同一個行動電源，則外部電源到馬達的行動電源接地線可以不用接

* 馬達電源獨立供給

## TT 減速馬達

* 減速機 + 直流馬達，減速機還有轉軸轉向 (90度)
* 如果只使用直流馬達，雖然轉速快，但是扭力低，車體一重可能就無法前進更別提爬坡
* 加上減速機雖然會讓輸出轉速變慢，但是扭力會變高，則可以讓車輛的載重變高
* 最簡單的減速機就是小齒輪 (入力) 接一個大齒輪 (出力)。入力不需要太大的力量就可以讓出力有較高的扭力，代價是轉速降低。
* [[PDF] 減速機介紹](http://www.sunholy.com.tw/epaper/NO.83/83.pdf)