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title: 'Reunião Geral do Atlas #5'

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# Reunião Geral do Atlas #5

## Mini Retrospectiva:

### Acontecimentos nesses três meses:

#### Geral
- Realizada a tentativa de um estudo sobre metodologias ágeis 
- Foi feita a padronização com o Trello da Equipe
- Realização da Reunião de categoria
- Feita a inscrição no Edital da Reditus
- Inicio da Organização do Git no formato padronizado da equipe

#### Mecânica

- Pequena Capacitação
- Criação do Mapa mental
- Entendimento inicial do plugin do SW para Gazebo
    - Leitura do PDF do plugin
- Criação de projeto simples para documentar a extensão do plugin

#### Eletrônica

- Pequena Capacitação
- Criação do Mapa mental
- Divisão entre sub-áreas (Estrutura e Sensoriamento)
- Planejanento dos pacotes do ROS
- Inicio do estudo sobre ROS control
- Implementação de sensores (Lidar e Câmera) na simulação

### Perspectivas de realização até o fim do período, nestes dois próximos meses.

#### Geral
- Realizar a reunião especial da Mecânica para reunir novas ideias e validar as atuais
- Realizar a Reunião de Planejamento
- Finalizar a Organização do Git no formato padronizado da equipe
- Recuperar as wikis perdidas (Mecânica e Eletrônica)

#### Mecânica
- **Términar, finalmente, a documentação do Plugin**
- **Analisar a viabilidade sobre a utilização de CAD de carros RCs**
    - Exemplo de CAD que parece ser compátivel com nossas necessidades:
        - [4WD Truggy RT380.2](https://grabcad.com/library/4wd-truggy-rt380-2-2) 
        - [Vídeo em funcionamento](https://www.youtube.com/watch?v=3zyl0XMeOSI)
    - **Possibilidades:**
    
        - Caso seja viável:
        
            - O projeto mecânico seguirá o caminho de apenas modificar o carro RC, aonde for necessário, seguindo futuramente com esta estratégia
            - E quando possivel, exportar para simualação no Gazebo
        - Caso seja inviável:
        
            - Seguiremos como decidido anteriormente, continuaremos criando um chassi do zero, definindo partes priotárias a serem trabalhadas até o fim deste período


#### Eletrônica

- Definida a criação de um sistema de **Localização** até o fim deste período.

    - **Para isso já definimos algumas pequenas metas:**
        - **Implementar todos os sensores necessários, sendo eles:**
            - Imu
            - Encoder
            - GPS
            
        - **Inserir a saída dos dados no Filtro de Kalman e fazer a fusão de sensores**
            - Primeiramente uma fusão de sensores "simples" sem o GPS, e sendo bem sucedida, fazer a fusão completa inserindo o GPS
        - **Para fins de facilitar a implementação do sistema de localização, decidimos:**
            - Utilizar um modelo de robô simples, que apenas utiliza um diferencial no movimento
            - Tornar o robô "teleoperado", assim controlando o Atlas na simulação via teclado



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### Reunião de Resultado

O que precisa ser mostrado:

Uma apresentação simples, de uns 10 minutinhos falando sobre o andamento do projeto.
- Tópicos a serem abordados:
    - O que tem acontecido 
    - Os problemas que tivemos e como contornar 
    - As decisões feitas para o projeto 
    - [Bônus] O que mais achamos de interessante em falar para a equipe. 

