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# System prepended metadata

title: turtlras
tags: [minirobo]

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###### tags: `minirobo`
# turtlras
## 0831 水中ロボコン終えて
### 所感
#### miyatani
固定の部分は頑張ろうとしてて
連携が弱すぎたかも
kamiguchi, chikurinとの連携が弱かったかも
→ 作ったものが役に立たなかったなー
可変ピッチプロペラの大事さがわからない
→　メインモータを増やしつつ、サーボモータ減れば、配線の数は減るんじゃないかな
寝坊が多かったかも

XTじゃなくてVHがいいなー

#### toyomoto
マグネットカップリングが水中で動かなかったのがショックだった
ハルバッハ配列が原因かな（すべったあと回復できない）
可変ピッチプロペラをみんなで作る会は楽しかった
可変ピッチプロペラと骨格の固定がひどかったので、早急に対応したい

#### chikurin


#### mizukami
ミーティング出られずすみません。次は新コネクタの防水テストしようと思っています。ミニロボの余った蓋に取り付け穴とOリング穴掘ればちょうど良いかなと思ってます。
![Uploading file..._gxy2e9rsm]()



### 今後
[今後の方針案](https://drive.google.com/file/d/1PomqrXHTSVP__v4mUeuEnya3dAeB6ICl/view?usp=sharing)


2022沖縄海洋ロボコン
アクアモデラーズミーティング10月, 11月, 12月, 1月, etc
工大祭

→　アクアモデラーズミーティング1月が遅くても


## 0921
### 進捗報告
- toyomoto
    - ビジコン提出
        - 10月末第一次審査
        - その後ビジネスプランのブラシュアップ
        - 1月頭発表会(機体動いていたいなー)
        - 
    - タイミングプーリーを刷ってる
    - プロペラの中と外の固定改良中

- miyatani
    - 100mmの管で最大の長さだと
    - 140㎜の管×100mmの長さ
        - 後ろに32mmケーブルスペースを用意して入るかどうかを試してほしい

- mizukami
    -  コネクタの案
        -  CADを作ってみた
    -  

- Ayato
    - 上のプロペラ部分の力
    - 

### 今後の方針（それぞれ（10月期））
- パズル
    - 基板のサイズ
        - 縦済みあり
    - 基板
- BLDC2個（上のプロペラ2つ用と、下のプロペラ2つ用）
- 基板の納期
    - 12月はじめ
- Jetson
    - ラズパイをJetson nanoに変更します
    - 11月中旬にあるとすると
        - bldcの駆動
        - カメラ撮影（USBカメラ）
        - ROS2の導入
    - [これ](https://www.robotshop.com/jp/ja/nvidia-jetson-nano-4gb-development-kit.html)を購入しました
    - もし、やばければ次のセットを購入する
        - [モジュール](https://www.switch-science.com/products/7665)
        - [開発ボード](https://www.amazon.co.jp/TOP1-JETSON-IO-BASE-A-Jetson-NanoAI%E9%96%8B%E7%99%BA%E3%83%99%E3%83%BC%E3%82%B9%E3%83%9C%E3%83%BC%E3%83%89%E3%80%82JetsonNano%E3%81%A8JetsonXavier-NX%E3%82%B3%E3%82%A2%E3%83%9C%E3%83%BC%E3%83%89%E3%81%AE%E4%B8%A1%E6%96%B9%E3%81%A8%E4%BA%92%E6%8F%9B%E6%80%A7%E3%81%8C%E3%81%82%E3%82%8A%E3%80%82/dp/B09RQTYMHN?th=1)
- nucleo
    - サーボモーターの駆動とか


- 1月7日
    - BLDC駆動・サーボモータ駆動
    - カメラ撮影

- 選定・購入
    - bldc
        - 3000回転ぐらい
        - 電圧9.9V
        - 無負荷で5000回転ぐらいとか
        - 500KVとか
        - 1つのBLDCで2つ回す
            - 高トルクが必要
            - 速度いらない
        - ありえく
        - →kurioneのbldcの残っているのを試してみる
            - [アリエクのbldc](https://ja.aliexpress.com/item/32863385773.html?spm=a2g0o.order_list.0.0.5283585a9xaoqT&gatewayAdapt=glo2jpn)
            - [アリエクのBLDC2](https://ja.aliexpress.com/item/32479766898.html?spm=a2g0s.8937460.0.0.1a192e0eXsQwG7&gatewayAdapt=glo2jpn)(10Vだと100W行かない位なので割と良いかも？)
            - [アリエクのBLDC3(270W)](https://ja.aliexpress.com/item/1005003019456172.html?spm=a2g0s.8937460.0.0.1a192e0eXsQwG7&gatewayAdapt=glo2jpn)
            - データシートがない
            - 40mAhだと大変という話が
        - 来週データかき集めた状態で公開(toyomoto)

    - jetson nano
    - USBカメラ

- [仕様のHack md](https://hackmd.io/eUfkec8_QlqFMs7ls04yxg
)

- カメラ機構
    - SG-902つで駆動
    - 2軸ジンバル機構
        - [水中ロボコン2022](http://jam22.underwaterrobonet.org/free/)のかんかいを参考に
        - その他仕様はchikurinがよく知っている

- 制御の民がほしい
    - 回路が終わったkamiguchi
    - watanabe
    - seigo
    - uchikawa
    - 研究室でおされてきたtoyomoto

- USBカメラの選定
    - ピントを合わせる機構がないもの
    - 小さいもの（150mmの半球に3ついれることと2軸ジンバル機構に載るものということを念頭に）
    - サイズの目安：raspebrry Piカメラのサイズ
    - [案1](https://www.amazon.co.jp/Jectse-Usb%E3%82%AB%E3%83%A1%E3%83%A9%E3%83%A2%E3%82%B8%E3%83%A5%E3%83%BC%E3%83%AB%E3%80%81200%E4%B8%87%E7%94%BB%E7%B4%A0120%C2%B0%E5%BA%83%E8%A7%92%E3%83%AC%E3%83%B3%E3%82%BA1600-1200%E3%82%BB%E3%82%AD%E3%83%A5%E3%83%AA%E3%83%86%E3%82%A3%E7%9B%A3%E8%A6%96%E3%81%AB%E5%BA%83%E3%81%8F%E4%BD%BF%E7%94%A8%E3%81%95%E3%82%8C%E3%81%A6%E3%81%84%E3%82%8BUsb%E3%82%AB%E3%83%A1%E3%83%A9%E3%83%A2%E3%82%B8%E3%83%A5%E3%83%BC%E3%83%AB%E3%80%81%E7%94%A3%E6%A5%AD%E7%94%A8%E6%A9%9F%E5%99%A8%E3%80%81%E3%83%89%E3%83%A9%E3%82%A4%E3%83%96%E3%83%AC%E3%82%B3%E3%83%BC%E3%83%80%E3%83%BC%E3%80%81Pos%E6%A9%9F/dp/B082VVNF6H/ref=asc_df_B082VVNF6H/?tag=jpgo-22&linkCode=df0&hvadid=342478882261&hvpos=&hvnetw=g&hvrand=2568034886276378012&hvpone=&hvptwo=&hvqmt=&hvdev=c&hvdvcmdl=&hvlocint=&hvlocphy=1009717&hvtargid=pla-908383869506&psc=1&tag=&ref=&adgrpid=68580636203&hvpone=&hvptwo=&hvadid=342478882261&hvpos=&hvnetw=g&hvrand=2568034886276378012&hvqmt=&hvdev=c&hvdvcmdl=&hvlocint=&hvlocphy=1009717&hvtargid=pla-908383869506)
    - [案2](https://www.mouser.jp/ProductDetail/DFRobot/FIT0701?qs=hWgE7mdIu5TcOwcg2zxLrA%3D%3D)
    - [案3](https://www.mouser.jp/ProductDetail/Seeed-Studio/402990004?qs=SElPoaY2y5Iqq8Oz8ZhUQQ%3D%3D&mgh=1&vip=1&gclid=Cj0KCQjw7KqZBhCBARIsAI-fTKKSpmMU1H_lsPZik6RD_3CORjTzCsxhAOFA4tLp__hfQ2FaQ1uMsvYaAsySEALw_wcB)


- LEDテープ
    - 現在のLEDの輝度を超えるやつ
    - 

- SSD早めにあるとうれしいかも


- 可変ピッチプロペラの開発
    - 可変ピッチプロペラを分解します
        - 9/24の13:00~17:00
    - 平ギアセットを持っていく


### 今後の方針
1. bldcの選定 (toyomoto, mizukami, saito) 納期　9/25 [これ](https://www.alibaba.com/product-detail/4-5kg-thruster-4023-350KV-brushless_62346257138.html)
- 9Vで動きますか？
    - amazonに書いてあったきがする
3. Jetson nanoを買う場所の選定 (kawamoto, toyomoto)　納期 9/25
- RobotShopで11月に来る予定です
- ヒートシンク作り変えたいね
5. mROS2のUART通信可否？ (kawamoto, kamiguchi, seigo)　納期 9/28<- f303k8つかうなら無理そう
- mROS2だとむりだと
- microROSがある
- 提案：f303k8でなければできるかも

7. USBカメラの選定 (kamiguchi, toyomoto)　納期　9/28 [これ](https://www.mouser.jp/ProductDetail/DFRobot/FIT0701?qs=hWgE7mdIu5TcOwcg2zxLrA%3D%3D)
8. 入力センサの相談 (kawamoto, seigo, kurione2)　納期 10/2
9. SSDの選定(seigo, (kawamoto), higuhci, chikurin) 納期 9/28
- [microSD](http://www.flashmemory.jp/shopdetail/000000015392/#det)になった

11. LEDテープの選定 (miyatani, kamiguchi) 納期 9/28 [これ](https://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-14648/)

13. パズル（回路が入れる立体スペースの推定） (miyatani, toyomoto, kamiguchi, kawamoto, higuchi)　納期  10/9
14. 駆動部の開発 （saito, toyomoto）　納期 10月末
15. 可変ピッチプロペラの開発（ラックとかのはなし）(chikurin)　納期　12月末
16. カメラ機構の開発 (higuchi)　納期　11月末



## 0928

## 今後の方針
1. mROSの判断&f303k8に関する判断　(kamiguchi, kawamoto, seigo, miyatani) 納期10/3
    - 寸法の報告
2. USBカメラ、microSD、LEDテープの購入　(toyomoto)
3. ESCの選定　(kamiguchi, toyomoto) 納期10/1
4. パズル（回路が入れる立体スペースの推定） (miyatani, toyomoto, kamiguchi, kawamoto, higuchi)　納期  10/9
5. 管の長さ(miyatani, toyomoto, kamiguchi) 納期　10/9
    -　[参考](https://jp.misumi-ec.com/vona2/detail/110310144269/?list=PageCategory)
7. 駆動部の開発 （saito, toyomoto）　納期 10月末
8. 可変ピッチプロペラの開発（ラックとかのはなし）(chikurin)　納期　12月末
9. カメラ機構の開発 (higuchi)　納期　11月末
10. 9軸センサー BNO055



## 1005

### 進捗共有
- mROSの調査
    - mbedでしか書けない
    -   - STM32F767ZI
        - STM32F429ZI

- 制御の構成図の作成
    - [仕様MD](https://hackmd.io/eUfkec8_QlqFMs7ls04yxg)に置きました

- プロペラの設計
    1. 軸をφ4にする
    2. 構造は変えないで再設計してみる
        - フランジブッシュはちょうどいいのあった
    3. ラックの部分がやばし
        - 10段階欲しいな(by はたなか先生)
    4. プロペラ周り
    - 新しくフォルダ作ってやっていこう(chikurin, toyomoto)

- 防水コネクタ
    - 旋盤の仕事投げるかもしれないです！
    - 試作してみます
    - 量産(kamiguchi, toyomoto, etc...)

- モーター
    - サイクロ減速機
    - bldcが届いた

- センサ周り
    - 6軸センサ☚選定へ
    - 地磁気センサ☚選定へ
    - 深度センサ☚防水グラウンドをもう一つはやさないといけないのと、どうやって防水する、どこつける、高いなどなど課題が山積あるので、センサとしては、6軸と地磁気になったと思います


### 進捗会したいね
来週金曜日の17:40-20:00


### 会計
[会計ファイル](https://docs.google.com/spreadsheets/d/1ANTxuC3MzaOxKvLZgW0nwYd0xcSZPHlr37a5_RxtGZU/edit#gid=0)作りました
何か買ったら書いといてください


### 宣伝
[グロ理超短期派遣](http://www.ghrd.titech.ac.jp/2022/10/short_term_study_abroad_ay2022_sp/)
海外いったことあるとはいえ、自分より上の人なしでいったことないので、かなり準備していきます。行く可能性を残したい人は来週（超短期派遣の説明会の日時）までに一報を。行くかどうかの判断は、航空機のチケットを買うときにさせることになる（お金を初めて支払うタイミング）

時期：3月
候補：前半4日スリランカ（turtlras無関係）＆後半4日フィリピン/インドネシア/東ティモール


### 今後の方針
1. mROSの判断&f303k8に関する判断　(kamiguchi, seigo, kawamoto, ) 納期11月末
    - 寸法の報告
    - 70*120 これで一層ってレベル
    - STM32F767ZI
    - おｒ　STM32F429ZI
2. USBカメラ、microSD、LEDテープの購入　(toyomoto)
    3. toihon→ayato 渡す
4. IMUと地磁気の選定 (kamiguchi) 納期10/12
5. パズル（回路が入れる立体スペースの推定） (miyatani, toyomoto, kamiguchi, kawamoto, higuchi)
6. 管の長さ(miyatani, toyomoto, kamiguchi)
    -　[参考](https://jp.misumi-ec.com/vona2/detail/110310144269/?list=PageCategory)
7. BLDCのテスト　10/12 (toyomoto, saito, kamiguchi)
8. フランジ部分の開発　11月末 (mizukami, kamiguchi)
9. 防水コネクタの試作 10月末　(mizukami, etc.)
10. 可変ピッチプロペラの開発（ラックとかのはなし）(chikurin)　納期　12月末
11. カメラ機構の開発 (higuchi)　納期　11月末

## 1012
### bldc
ESC繋いで回しました
ESCの使い方：PWMを送ればよい、それだけで正転・反転の指示できる
ESCのつなぎ方できまる
そんなに速くなかった印象がある

水につける（今週）


### 可変ピッチプロペラ
ラックを作ってみた
module 0.5
レインボープロダクツのあの歯車は全部ピッチ0.5です
印刷してみましょう！→chikurin, toyomoto



### 基板のおおきさ

### センサ周り
- 水深センサ
    - 1万ぐらいして、toihonのお財布開かなそう
    - 圧力センサ(MS5837-30BA)
        - を防水
        - &通信用の基板も必要
    - 追加する方向で

- IMU
    - 選定した
    - BNO055
    - 通信方式：Uart
    - メイン基板上にIMUを載せようかな
        - ピンヘッダで取り外し可能にはしておこうと思う

- 地磁気
    - 選定した
    - IMUとセット

    - メイン基板上にIMUを載せようかな
        - ピンヘッダで取り外し可能にはしておこうと思う

### 防水グランド
試作してみた
蓋にoリング溝彫る


### ROS2のシステム構成図

[仕様書に貼りました](https://hackmd.io/eUfkec8_QlqFMs7ls04yxg)

### グラウンドを全共有？
GNDをアイソレータで繋げる
カメラ用サーボモータを繋げる必要がある

→　カメラ用のサーボモータをメイン基板を通して繋げる
電源およびGNDはリポのほう
PWMはjetson nanoから出して、メイン基板を通って（nucleoは通らない）、さーぼへ　行く


### 工大祭展示の話
miniroboをおいてはおくがどうしよう
①カメラだけいれて何かする
②bldcを下側につけて何かする(toihon死にそう)
-    NucleoがあればPWMをモータ用のから送れば行けるかも
-    miniroboの回路を使って
-    nucleoのほうのプログラムない
-    nucleoのほう今後の利益になりそう


#### 今後の方針
- 防水サーボの固定(toyomoto)
- bldc可変ピッチプロペラの下側の完成(toyomoto, saito)
- 回路基板・Lifeのセットで入るかのテスト(miyatani)
- nucleoのプログラムの作成(kawamoto)
- 配線の検討(kamiguchi)

③おいておくだけになりそう


### 今後の方針
1. mROSの判断&f303k8に関する判断　(kamiguchi, seigo, kawamoto, ) 納期11月末
    - 寸法の報告
    - 70*120 これで一層ってレベル
    - STM32F767ZI
    - おｒ　STM32F429ZI
2. microSD、LEDテープの購入　(toyomoto) IMUと地磁気の購入
3. 圧力センサ(kamiguchi)
    - 大部さんのを参考に
5. パズル（回路が入れる立体スペースの推定） (miyatani, toyomoto, kamiguchi, kawamoto, higuchi)
6. 管の長さ(miyatani, toyomoto, kamiguchi)
    -　[参考](https://jp.misumi-ec.com/vona2/detail/110310144269/?list=PageCategory)
7. BLDCの水中テスト　10/19 (toyomoto, saito)
8. フランジ部分の開発　11月末 (mizukami, kamiguchi)
9. 防水コネクタの試作 10月末　(mizukami, etc.)
10. 可変ピッチプロペラの開発（ラックとかのはなし）(chikurin)　納期　12月末
11. カメラ機構の開発 (higuchi)　納期　11月末



## 1019

### カメラ
- USBカメラを動かしました
    - 特にrapbery-Piカメラとの違いはなかった

### 工大祭
- 展示だけにします

### nucleo F303k8
- marutsu 店に在庫がない
- 秋月にも在庫がなかった

### mROS対応
- mROS対応用
    - nucleo 
- mROS非対応用
    - nucleo F303k8

これらどちらにも対応可能な基板をつくってみます！

### bldc
- タイミングベルトをつけて回った
- nozzle結構がりがり言ってた
    - おそらくプーリー側の外側に軸受け機構がないことが原因

### ROS2の導入
- C, Cpp
- Ubuntu でROS２始めようかな

### 今後の方針
1. mROSの判断&f303k8に関する判断　(kamiguchi, seigo, kawamoto, ) 納期11月末
    - 寸法の報告
    - 70*120 これで一層ってレベル
    - STM32F767ZI
    - おｒ　STM32F429ZI
2. microSD、LEDテープの購入　(toyomoto)
3. 圧力センサ(kamiguchi)
    - 大部さんのを参考に
5. パズル（回路が入れる立体スペースの推定） (miyatani, toyomoto, kamiguchi, kawamoto, higuchi)
6. 管の長さ(miyatani, toyomoto, kamiguchi)
    -　[参考](https://jp.misumi-ec.com/vona2/detail/110310144269/?list=PageCategory)
7. BLDCの水中テスト　10/26 (toyomoto, saito)
8. フランジ部分の開発　11月末 (mizukami, kamiguchi)
9. 防水コネクタの試作 10月末　(mizukami, etc.)
10. 可変ピッチプロペラの開発（ラックとかのはなし）(chikurin)　納期　12月末
11. カメラ機構の開発 (higuchi)　納期　11月末


## 1026 
### ROS2講習する？
Ubuntu and/or Raspberry-Pi　があるといいな
Ubuntu をRaspberry-Piやいといてほしいかも
(Raspberry PiにUbuntu Server 22.04を焼いて、そいつにSSH接続して進めます)

Ubuntu18はもうやけなそうだ

やります！
11月13日の第2週日曜の夜かな～
@discordで

### 可変ピッチプロペラ
可変ピッチプロペラ、一組できた
水につけてみてほしい、いつぐらいできる？
明日の17:30~実験しよう

### 可変ピッチプロペラ改
前回からはそこそこかな

源元さん（gengen）、守屋さん(spana)、

### BNO
しっかりデータシート見てやってみようかな

### カメラ機構
USBカメラは用意してあります

2軸ジンバル機構を調べてみて
☚カメラを省スペースで動かせるかな
横にUSBカメラくるのと、配線が通る道に気を付けて


### 圧力センサ　(usami)
obuさんがkurione2に載せたものをまねていく
まず、blueroboticsの水圧センサについて調べる
基板の設計、UART形式で通信できるような形式にする
4ピンで　VCC, GND,  RX, TX
（基板に接着剤を塗って防水☚toihon)


### FUSION と　Inventorの　パラメータのやりかた
FUSIONはCSVファイルあれば、インポートできる
[Fusionリファレンス](https://knowledge.autodesk.com/ja/support/fusion-360/troubleshooting/caas/sfdcarticles/sfdcarticles/JPN/How-to-import-excel-spreadsheets-into-Fusion-360-as-parameters.html)
やってみました（Inventorでexcelファイル）※こっちはアドインいらず
歯車ができた（アドイン使わずに）

## 1102
工大祭お疲れ様でした

### Fusionでパラメータをいじる話
思った通りに行かなかった:cry:
Inventorのような機能はなかった

上口氏が言ってた、ネットに転がってる歯車のやつは精度が、、、

MATLAB使えたらいいわね

### FusionCam講習会チャンス
みなさん参加してね(ayato)
対面で

### CNC
なんか、特殊な、やつが、あるらしい
使える...?

### GitHub概論、いつかやります
うう(H1rono)

### ノード図更新中...(H1rono)
~~TODO: [仕様書に貼る](https://hackmd.io/eUfkec8_QlqFMs7ls04yxg)~~
貼った なんかすごいのーどとなんかすごいとぴっくが増えた つらい

## 今後の方針
1. mROSの判断&f303k8に関する判断　(kamiguchi, seigo, kawamoto, ) 納期11月末
    - 寸法の報告
    - 70*120 これで一層ってレベル
    - STM32F767ZI
    - おｒ　STM32F429ZI
2. microSD、LEDテープの購入　(toyomoto)
3. 圧力センサ(usami)
    - 大部さんのを参考に
5. パズル（回路が入れる立体スペースの推定） (miyatani, toyomoto, kamiguchi, kawamoto, higuchi)
6. 管の長さ(miyatani, toyomoto, kamiguchi)
    - [参考](https://jp.misumi-ec.com/vona2/detail/110310144269/?list=PageCategory)
7. BLDCの水中追加テスト　11/10 (toyomoto, saito)
    - 電流制御を解き放つ
9. フランジ部分の開発　11月末 (mizukami, kamiguchi)
10. 防水コネクタの試作 10月末　(mizukami, etc.)
11. 可変ピッチプロペラの開発（ラックとかのはなし）(chikurin)　納期　12月末
12. カメラ機構の開発 (higuchi)　納期　11月末

## 1109

### jetson nano
robot shop から、switch scienceとamazonで買うという手法に切り替えました
どちらも発送されている

手元に届いたらrobot shopはキャンセルします！

### ROS2講習会
11/12土　夜
開講者： H1rono
TA: oshima
参加者： chikurin, usami, kamiguchi, toyomoto,...

- raspberry-Piに焼きました(usami)
- raspberry-Piにやいてきます(toyomoto)
- Ubuntuもってます(chikurin, kamiguchi)
- どっちもあります(H1rono)

### 羽の作り方
matlabで計算して、csvデータにおこして、パラメータをFUSIONにインポートすると、羽ができる -> csvを加工する必要性あり？どのcsvファイルを用いるかが問題

-> パッチ生成でシートだけ作成しました
厚さを出せないことで詰まっているのでそこは...な感じ

### カメラの機構
- CADを作ってみました
- コンパクトを目指しています
- アクリルドーム内に浮く形になるので、重さのバランスは注意かな
- それよりも視野には要注意
    - 動いたときに横の支柱が見えるかも

### ビジコン
通りませんでした。。。。
1月に出すことがなくなった
期限が伸びてしまった

1,2,3月あたりのAMMで動かせるようにしたい
新歓の時には動かせるようにしたい
↓
追浜へ


## 1116
### 回路
bldc 2つ
防水サーボ　4つ

### ROS2
講習会しました

パッケージ読み解くの頑張ってた
理論だけでなく、具体的に何から始めていくのかがわかった
環境構築&パッケージを作っていく

あとは書きながら覚えていくんかな

git講習会かな
CMake講習会かな
…

### スラスター
十分動きそう
8V 5A強　で動く
ロマンをもとめたヒューズの形にします

### 水圧センサ
- データシートを読んでいきましょう！
- Fusion(Eagle), KiCAD
    - 講習はされた。。。

### open-prop
matlabだして
csv出力した
FUSIONに取り込んだ
こちらの動画参考に[youtube](https://www.youtube.com/watch?v=2HVUUhrqOIE) シート状にした


## 1123
### 水圧センサ
KiCADで回路図つくってみた
発注基板です！
上口くんにみてもらいました

### open-prop 
FUSIONに取り込んだ
chikurinのフォルダ直下に存在しています

Appendix B 読んでみて

OpenPropを用いて、FUSIONでプロペラを設計したい

翼形状の座標変換の仕方がはかれているから、
翼形状を入れてあげて、それをよろって感じにすると良いと思う

### microSD
買う


## 1207
### 今後の目標
AMM 3月
新歓

### 研究報告会
水上さん：防水容器
上口/樋本：turtlras導入
樋本：ハルバッハ配列

### open-prop


### 可変ピッチプロペラの固定


### 可変ピッチプロペラ
Φ4の棒？
ギアのプリント


### microSD
SDカード　型番：


### mROSの判断
f303k8で行きます


### jetson nano
サイズおおきいね
→ LANケーブルのL字コネクタを買いましょう

### basic

## 今後の方針
2. [microSD](http://www.flashmemory.jp/shopdetail/000000015392/#det)、LEDテープの購入　(toyomoto)
3. 圧力センサ(usami)
    - 大部さんのを参考に
5. パズル（回路が入れる立体スペースの推定） (miyatani, toyomoto, kamiguchi, kawamoto, higuchi)
   LANL字購入しましょう
7. プロペラ固定(toyomoto)
    作っていきましょう！
8. 管の長さ(miyatani, toyomoto, kamiguchi)
    - [参考](https://jp.misumi-ec.com/vona2/detail/110310144269/?list=PageCategory)
    Φ150mm、
9. フランジ部分の開発　11月末 (mizukami, kamiguchi)
    Φ150mm　→　カメラ固定用の部分を増やす
    l =  340mm FUSIONのturtlras>固定の中にあります
11. 防水コネクタの試作 1月末　(mizukami, etc.)
    
13. 可変ピッチプロペラの開発（ラックとかのはなし）(chikurin)　納期　12月末
    プリントしていきましょう
15. カメラ機構の開発 (higuchi)　納期　11月末


## 1221

### Jetson nano
電源入った？
入らんかった。。。

→ microUSBで電源入った！！

### gitのお話



## 1228
### 水圧センサ
- 基板・圧力センサ・コネクタ(部室にある)を集める
- 防水: toyomoto&chikurin

### 講義室とっておいた
1/13は除く


## 0111
### 駆動部
作りなおし始めました

### カメラのジンバル機構
最近どうですか？

### Jetson nano
やばかった
リトライ中

SDkマネージャーが必要だった

### 可変ピッチプロペラ
プロペラの固定具が描きづらい

コンストラクション（スケッチをする面を原点以外に設置する）を使うのと
3Dスケッチでスプライン曲線を描く
円形状パターンをする

## 0118
### 圧力センサ
表面実装の技を磨いていた
基板作れるようになるところ

### 5V電源供給DCジャックがほしい
5V2A
toyomotoからおそめのお年玉

### プロペラの固定
をしましょう
期限2月第1週

## 0125
### DCジャックがほしい


### プロペラの固定
昼ぐらいに見てきます

### 

## 0209
### プロペラの固定
![](https://i.imgur.com/dn3DHPN.png)
bldcの固定（歯車の固定）
bldcと傘歯車
傘歯車とプロペラ
アルミフレームとプロペラ

## 0216
### 回路を作った
#### ねじあなの確認
したかったけど、宮谷さんいないから確認します

### 水圧センサ
基板を設計しました

防水加工が必要です
接着剤で周りを覆って、それに3Dプリンタ構造体つけて、ねじで機体に固定します。

はんだづけ3つしてもらえるといいな


## 0223
### 回路の確認
入るかな？入る！
ESC裏につけるのと、ショートしないようにしっかり浮かせてね
参考写真
![](https://i.imgur.com/BrzkWL5.png)
![](https://i.imgur.com/49TEj4P.png)

M20のナットとコードのことを考えると現在の設計だと管を延ばす必要がある

