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# System prepended metadata

title: タスク整理会議１月３０日

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# タスク整理会議１月３０日
## 進捗（１２月末～今日まで）
- 機械(制御含む)
    - Cheetah全体設計（ふじやま、他）
        - ほぼ終わった
        - 残り
            - ペットボトルの固定
            - ディスプレイの取り付け
    - Caracal全体設計（こうが、他）
        - 残り
            - 回路ボード修正
            - 計測輪修正
            - ハンド搭載→空圧配管
            - BOH動かすの載せてみる
    - 新ステアユニット（保留）
        - CNC、3Dプリンターのみで制作できるので活動停止中に制作できる
    - ローラー（ふじやま）
        - 動いた
        - 一部変更予定
            - CNC+若干の追加工で作れるようにする
    - R1、R2takaseハンド（たかせ）
        - とりあえず動いて、動画をとるまではできたはず
        - 直すべき点はいろいろありそうだが、そもそも二号機に乗るのか
    - DDD（つかはら）(中止)
        - 良さげな点
            - ある程度威力がでることは確認できた
        - 気になる点
            - 飛ばすことはできていない
            - 接着したら二度と爆発しないという確証が持てない（安全性が心配）
            - ペットボトルがすごい数必要になりそう
        - 全く見通しが立ってないです
    - BH傾け（なんば、いしい）
        - 制御待ち
            - どこに置いてあるかわかりますか?(20-shimizu)
            - ~~無くしたかも~~
            - 配線もらって渡す
        - 動かせた動画をビデオに乗せるくらいはできそうかな
    - BH直動（むらもと、かわしま）
        - 組み立て終わった
        - レール用の棒をアルミにしているので、動かすと曲がりそう
            - 鉄にすればいける...?
        - とりあえず電源装置とか使って動かしてみようって感じです
        - ちゃんと作るならタイミングベルト・鉄の棒の購入が必要
        - プログラムは結構前に書いた
            - システム同定すれば終わり？
    - キック、キック装填（せきね、よしぞえ）
        - 組み立てた
        - 干渉解決できそうならしたい
        - キックは動確まで◎
            - ラゴリブレイクするの難しい(向き的に)
    - HB装填（なんば、いとう、かわしま）
        - 装填できる
        - 速度上げてみたい
            - ちゃんとプログラムを書いていないから書き直す
    - ラゴリハンド（すわべ）
        - 一応完成
        - 活動停止中にサイズ制限に収まる用に設計したい
    - ラゴリハンド（倒れているやつ用）（たかせ）
        - まだ組みあがっていないので未知数
            - 二月第二週くらいまでには組み立てて動かしてwiki書きたい
            - 改善点があればそれもまとめ，修正
        - cnc,3dプリンタで作る部品
            - できた
        - エアシリンダの軸を作るのに旋盤が必要
            - とりあえずHojoから借りる
            - ↑ついでにエアシリンダも借りる（箱にはなかった）
            - ゆくゆくは作る
    - 昇降機構（すわべ、いとう）
        - 電流入力(８A)で動くことを確認した
        - パラメータ取り(システム同定)の作業が必要　(進捗無し、テスト期間終わるまでは厳しそう)
            - 出来ればアーム付けた状態で測定したい
        - ベアリングユニットつくった
            - 干渉したので、作り直す(CNC使えたら作れる)←設計できた
            - 今の所、上手くいきそう(ハンドにはまだつけれてない)
        - モーターユニットに改善点(大きい、エンコーダー外せない)があるので、改良版を設計したい。
    - yoshizoeハンド、雑回収（おがわ）
        - 実現可能性：CNC部品を作れば形にはなりそう。精度上げは加工が必要で厳しい。　
        - どれくらいの時間が必要か：CNC部品作成と組み立て、急げば今週末までにできる。
        - 動力がエアシリンダなので、動かすのは規制解除後。ただ、手動であれば動きは確認できる。
        - それ以降、CNC部品を作成中。上手くいってれば8割がた終わっているはず。
    - 免震構造（ばたい）
        - あと1週間でできるはず
        - 部品はCNCとプリンだけなので問題ない
    - ドライブスルー（ばたい）
        - チーターに乗せたい
        - 弁は修正の必要性あり
    - コンストン砲（しもおか）
        - 設計の進捗が20%くらいなので設計は進めれる（1週間くらいで終わる）
        - リニアブッシュを使うと不都合が多かったのでベアリング方式にする大幅な設計変更をしています
        - 加工はボール盤がほとんどなので出来ない（1日くらいで終わる）
        - 前回のミーティングから進捗はほとんど変わらず
        - 設計の進捗が20%くらい
    - 豊橋ベルト（おおさわ、いしい）
        - CNCと3Dプリンタをやれば組み立てられる
            - CNCと3Dプリンタは教えてもらうのがおみくろんのせいで流れたのと、今複数人活動@大学はNGなのでだれかにやってもらうのがいいのかな？
            
        - コロナ明けには動かせるようにできる
        - プログラムはあとmclのブランチ変えれば完成なはず
    - BOHアクティブダンパ（しもおか）
        - 昨日ロボットに乗せて動かしたが、アルミ軸とMDFでは摩擦が大きく、動かない部分があったためリニアガイドを使って再設計
        - シリンダを全て解放した時に中心に戻らなかった
        - 明日、リニアガイドが届くので明日の午後動作確認する予定
    - CNCの箱の制作（なんば）
        - 明日フレームが届く
    - 新計測輪（つかはら）
        - 長岡の計測輪ユニットをマネしてCADつくってみた
        - 課題と試験が大変なことになってるので時間がかかりそうです
    - CNCのブロワー、集塵機（保留）
    - ブラシレスローラー（ふじやま）
        - 進展なし
- 制御(機械と独立したタスク)
    - UKF（ののむら、よしぞえ）
        - 用意はできてるがビデオ撮影の優先順位的に後回しにした
        - フィールド必要→次の体育館練で
        - 計測輪&IMUだけなら計測輪のサイズ+コネクタもげ直せばすぐ出せるので足回りの人で自己位置欲しいとかあったら教えて下さい。(Caracal)
        - 高速移動中の際の点群の歪みの補正→タイムスタンプと速度情報から補正するのを追加
    - オムニのトルク制御（しみず）
        - とりあえず完了
        - 動画は撮れてない
    - 4ステ制御（てるぬま、ののむら）
        - XY制御はできた
            - ルール的に最低限の動きはできると思う
        - 姿勢角の制御を動確中
        - Cheetahのプログラムへ移せるようにする
            - [PathCratorのtrajectoryをjsonから読み込む](https://gitlab.com/maquinista/mcl/-/merge_requests/104) に対応させる
    - 多重通信（ののむら）
        - WiFi→TCPとUDP両方OK
        - Wi-SUN→まだ→こじまくんに振った
        - BLE→まだ
    - LiDARでBHみる（ふじやま）
        - 見れてる
    - MCL系
        - Lightning4使えるようにする(ののむら)
        - ブランチがぐちゃぐちゃになっているのをまとめる(しみず)
            - まだできていない
        - Lancaster1.4の電源電圧計測機能を実装する(かわかみ)
            - [Lancasterのコードをきれいにすることも兼ねて](https://gitlab.com/maquinista/mcl/-/issues/181)
            - (できれば)[機体を♰ゲーミング♰対応にする](https://gitlab.com/maquinista/mcl/-/issues/193)
        - Wi-SUNを使えるようにする（こじま）
    - ラゴリの認識（よしぞえ）
        - 検討中
            - 三次元点群のままマッチングするか二次元平面で切るか
            - ROS or C++
    - マキブリッジ(ROS)の開発（ののむら）
        - できた
        - LiDARの点群をルータ経由でROSのPCに送信してビジュアライズすることはできるはず
            - この前のLiDARがメインルータ経由だと読めない問題は、多分ルーティングテーブルにLiDARがないことが原因だと思った、いまのロボットの制御構成では問題ないかなと思う()
    - 動的経路生成（かわしま）
    - Stateの書き方を修正(新規)（しみず）
    - ROS
- 回路
    - 20MB v1.1 x3（かとせな）
    - CAN Adapter x3（かとせな）
        - 今2枚？気分で作ってるので忘れた
        - 3枚もいるかな？
    - Lancaster v1.4 x3?（かとせな）
        - 気分で作ってる
    - Lightning v5.2 x8（かとせな）
        - 新品x3
        - 修理・検査待ちx6
    - Lightning5の電流センサーが焼ける問題の解決（かとせな）

- 担当しているタスクがない人(自分で名前書く)
    - 21-isato
    - 21-abe
    - 20-Samejima
    - 21-yohei
    - 21-Kamiguchi
    - 21-ibuki

## 残りタスク(1次ビデオ提出まで)
### 機械
- ownクラウドのURL書き換え（全員）
- CADライブラリ更新（空いてる人）
- BOH作り直し（なんば）
- 豊橋ベルトの加工（やまうち）
    - https://github.com/maquinista-mech/Toyohashi_belt
    - [GitHub](https://maquiwiki.rogiken.org/general/インフラ/GitHub/?redirectFrom=/general/インフラ/GitHub)
    - [クローン](https://maquiwiki.rogiken.org/general/インフラ/GitHub/CADデータ管理向けgitの使い方#clone)

### 回路制御
- 撮影
    - cheetah 自動走行でボール回収(しみず)
    - cheetah BH狙ってローラー射出(ふじやま)
    - caracal BHに注目した自動走行(かわしま)
    - caracal ラゴリパイル(いとう)
    - BH傾け(いしい)
    - アクティブダンパ（ほりえ）

### その他
- ビデオ仮編集
- 撮影できるものの撮影（アクティブダンパ・ドライブスルー・直動・豊橋・チルト）
- ものつくりが使えるようになった
    - 2号機を製作するでOK？
        - 作りましょう

### 今後進めるタスク
- 機械(制御含む)
    - ~~Cheetah全体設計（ふじやま、他）~~
    - ~~Caracal全体設計（こうが、他）~~
    - 新ステアユニット（保留）
    - 現ローラー（ふじやま）
    - 新ローラー（ふじやま）
    - ~~R1、R2takaseハンド（たかせ）~~
    - ~~DDD（つかはら）~~
    - BH傾け（なんば、いしい）
    - BH直動（むらもと、かわしま）
    - キック、キック装填（せきね、よしぞえ）
    - ~~HB装填（なんば、いとう、かわしま）~~
    - ラゴリハンド（すわべ）
    - ラゴリハンド（倒れているやつ用）（たかせ）
    - 昇降機構（すわべ、いとう）
    - yoshizoeハンド、雑回収（おがわ）
    - 免震構造（ばたい）
    - ドライブスルー（ばたい）
    - コンストン砲（しもおか）
    - 豊橋ベルト（おおさわ、いしい，いさと）
    - BOHアクティブダンパ（しもおか、ほりえ）
    - CNCの箱の制作（なんば）
    - 新計測輪（つかはら）
    - CNCのブロワー、集塵機（保留）
    - ブラシレスローラー（ふじやま）
    - BOH作り直し（なんば）
- 制御(機械と独立したタスク)
    - UKF（ののおむら、よしぞえ）
    - ~~オムニのトルク制御（しみず）~~
    - 4ステ制御（てるぬま、ののむら）
    - 多重通信（ののむら）
    - LiDARでBHみる（ふじやま）
    - ラゴリの認識（よしぞえ）
    - ~~マキブリッジ(ROS)の開発（ののむら）~~
    - 動的経路生成（かわしま）
    - Stateの書き方を修正(新規)（しみず）
    - (ROS)
    - MCL系
        - Lightning4使えるようにする(ののむら)
        - ブランチがぐちゃぐちゃになっているのをまとめる(しみず)
        - Lancaster1.4の電源電圧計測機能を実装する(かわかみ)
        - Wi-SUNを使えるようにする（こじま）
        - 近距離無線モジュールMK71251-01(BLE対応)を使えるようにする（ほりえ）
        - Lightning5の電流センサーが焼ける問題の解決

    - ロボットインターフェースを追加する（かみぐち）
        - 現状MBのスイッチとpsコンくらいしか使えない
        - お手軽便利ツール
        - キーボード入力
        - webブラウザ入力

- 回路
    - 20MB v1.1 x3（かとせな）
    - CAN Adapter x3（かとせな）
    - Lancaster v1.4 x3?（かとせな）
    - Lightning v5.2 x8（かとせな）
    - ~~Lightning5の電流センサーが焼ける問題の解決（かとせな）~~

## その他
- コンプレッサー何買うか決めたい
    - https://jp.misumi-ec.com/vona2/detail/221000665237/?Tab=codeList
    - 
- 今後の予定
    - 確定してるのは2/27の１号機評価会議（１０時～）
    - 3/3ビデオ提出
    - 他は未定
        - 感染状況的には先が見えてない