---
# System prepended metadata

title: 11月タスク整理会議

---

# 11月タスク整理会議
12/4
## やること
- 進捗確認・タスク整理
- Nextcloud登録会
- 空圧講習（１５時まで）

## 11/14~の進捗
### 機械
- こうが
    - Nextcloud構築
    - 全体設計途中
    - エントリーシート
    - ４ステユニット（未着手）

- たかせ
    - R1,R2用たかせハンド設計進めた
        - 共通部分はとりあえずほぼ完成
        - それぞれの機体に必要な機構も大体できた
        - 全体設計の人と話し合って細かい寸法とか決める
    - R1の装填は昨日始めた
        - これもふじやま先輩と話して細かい寸法・仕様決める

- つかはら
    - ガチャガチャ完成
        - センサー部分は保留中
    - DDD実験中
        - まだ飛んでいない

- なんば(いません)
    - BH傾け改良作った
        - 微修正点が見つかったので改善次第制御にまわす
            - wikiお願い

- むらもと(いません)
    - 紙飛行機ローラー射出完成
        - 配管や回路は繋いでませんが、とりあえず制御にまわすことが出来ます
    - BH直動
        - β版を早く作って、制御の方にそれを動かしてもらってる間に改良していく計画だった
        - β版は組み立てたけど設計ミス(エンコーダ付かない等)があってボツに。設計ミスはwiki書くのサボってたのが原因です。すみません。
        - 今新しいやつをcadで設計した所です(外出しててまだGitHubに上げられてません)
        - 組立終わるまでもう1,2週間かかりそう。

- せきね
    - キック装填
        - 設計がもう少し
   
- すわべ
    - ハンド
        - 加工中
        - あとボール盤半分とCNC
    - 昇降機構
        - 設計だいたいできた
        - 零点つける
    - 紙飛行機
        - 歯車１セットだけうまくいった
        - 量産に失敗
        - ほぼ進捗が皆無(すみません)

- おがわ
    - 紙飛行機
        - 紙飛行機の組み立てが9割ほど終わった。
        - ピンシリンダを取り付けれてない
        - モーター・軸回りの調整をする必要がある
    - yoshizoeハンド
        - 実験機に関してのまとめをした
        - 現在、アイデア出し中
        - 少し実験をしました

- ばたい
    - 免震構造
        - 続き
    - ドライブスルー
        - 続き

- しもおか
    - コンストン砲
        - 15kgfではラゴリブレイクできないことが分かった
        - 15kgf×2を設計中

- ふじやま
    - Cheetah全体設計
    - ローラー設計

- おおさわ
    - 豊橋ベルト
        - 設計ちょっと修正
        - 図面
        - 少しだけ加工  

- あべ
    - 新入生教育(ボール飛ばす)
        - ものつくりセンターでの加工終了
        - 残りはCNC部品製作(POM、2mmのアルミ板)
        - 火曜以降組み立て始めたい
        - 今週中
        
- いがらし
    - 新入生教育(ボール遊び)
        - 旋盤加工とCNCが残っている
        - 今週中に加工終わらせたい
        - 土日以降に組み立て始めたい
            - その次の土日(18,19)で終わらせたい

- いぶき
    - 新入生教育
        - 加工がまだ残っている
        - 二週間くらいで終わらせたい

- もとよし
    - 新入生教育（マジックハンド）
        - 加工があと数日くらいかかりそう
        - 金曜（遅くて日曜）までに終わらせたい

### 制御
- よしぞえ(いません)
    - Gacha-Gacha
        - コードは一通り完成。対物センサが無くて放置していたので未テスト(見つけてもらいました)。
        - 明日(12/6)テスト&システム同定教えてもらう会やる予定。
    - DDD
        - テスト用コード完成。テスト済。
        - 21-tsukaくんのMCL実行環境構築手伝い
    - Kick
        - コードは一通り完成。未テスト。(これも対物センサが)
        - ワンウェイクラッチって逆回転できるのか問題はKenji先輩に聞いて解決済み，できるらしい
    - kick装填機構
        - 進捗なし(エアシリンダだけなのでやろうと思えばすぐできると思いま各機構
    - UKF-LiDAR
        - 進捗なし
    - その他
        - R2Caracalのリポジトリ建ててDiscordにWebhookを登録しておきました。
            - Nono先輩が建ててくれたR1Cheetahを片っ端からrenameしてbuildが通ることのみ確認しました。
        - NextCloudをローカルで建てて爆破したりして遊んだ。今後はインフラ周りも触る予定です。
        
- しみず
    - オムニのトルク制御
        - あとゲイン調整だけ
        - パラメータの取り直しとかなかったら今週中に終わるはず
    - BH追従
        - 進捗なし
        - サーボ動かすだけだからすぐ終わりそう

- いとう
    - BH直動
        - プログラムの構想まで考えた
        - 実装以降の作業タスクは20-hayatoに渡した
    - 昇降機構
        - プログラム書く
        - とりあえずラゴリ判別できるようにする
    - 制御講習
        - 資料書く

- ののむら
    - 4ステ
        - 久木さんのやってたMPC使わない制御†完全に理解†
        - 12月中に動かせそう
    - 自己位置
        - プログラムの準備
    - 多重通信
        - UDP使う無線通信は動確まで出来た

- いしい
    - ボール遊び
        - コードはだいたい完成してるが書き方がわからないとこがある
        - 機体ができたらPIDのパラメータ決める
- てるぬま
    - 4ステの制御についてWikiにまとめた
    - プログラム書く
    - 角度制御について考える

- はるや
    - ボール遊び
        - コードをだいたい書いた
- ふじやま
    - LiDARでBH見る
        - もうほぼできてる
- 小島
    - ボール遊び
        - コードがあんまり進んでいない 
- おおしま(いない)
    - realsense
        - 全く進んでない
    - 研究がやはくて2月末くらいまであんまし動けないかも
    
### 回路
- かとせな
    - はんだづけ
        - 完了
            - CAN Adapter x1
            - Lightning v5.2 x14
        - 残り(進行中含む)
            - 20MB v1.1 x3
            - CAN Adapter x3
            - Lancaster v1.4 x3?
            - Lightning v5.2 x8



## 制御班1年生に担当してほしいタスク
- 豊橋ベルトの制御
- セーブルの足回り制御
    - 第二回制御講習会をやるのでそのあと
- 紙飛行機の制御
    - むらもとくん機構
        - かわしまくんが担当中
    - すわべくん機構
    - おがわくん機構
    - わたなべくん機構



## 機械のタスク
- サリーの計測輪
    - 21-iga
- 4ステユニット
- ローラー
- R1装填
    - 19-namba 